Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM

Respuesta en frecuencia

Mxico D.F. a 23 de Octubre de 2006

Respuesta en frecuencia
Motivacin:
La forma ms natural de observar y analizar el comportamiento y
desempeo de los sistemas dinmicos, es a travs del dominio del
tiempo.
Ejemplos de esto es cuando se dice que un sistema responde ms
rpido que otro, o cuando se dice que el tiempo de establecimiento de
tal sistema es de 0.25 segundos. Entre otros ejemplos.
Sin embargo a medida que los sistemas se presentan ms complejos
(en
dimensin,
parametrizacin,
identificacin,
etc),
sus
comportamientos son ms difciles de determinar analticamente.
Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales
sistemas complicados con tcnicas de respuesta en frecuencia

Respuesta en frecuencia
Los mtodos de respuesta en frecuencia en los sistemas de control,
proveen un conjunto de anlisis y herramientas grficas que no estn
limitadas por el orden del sistema o por otras complejidades.
El anlisis de respuesta en frecuencia:
Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.
Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones
racionales.
Las pruebas de respuesta en frecuencia son fciles de realizar.
Se pueden determinar fcilmente funciones de transferencia complejas.
Es un mtodo alternativo para el diseo y control de sistemas lineales.
Casi siempre existe una correlacin entre la respuesta en frecuencia y
la respuesta transitoria en el tiempo.

Respuesta en frecuencia
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado
estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal
invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada senoidal de
amplitud R y frecuencia 0 , su salida seguir siendo senoidal de la
misma frecuencia 0 pero probablemente con otra magnitud C y fase

r (t ) R sen0t

Sistema

c(t ) C sen (0t )

Entrada

Salida

r (t ) R sen0t c(t ) C sen (0t )

Figura1. Sistema lineal afectado por entrada senoidal y respuesta en el tiempo.

Respuesta en frecuencia
La transformada de Laplace de la salida del sistema de la figura 1 es:

C ( s) G ( s) R( s)

como es un anlisis senoidal, se cambia la variable compleja s por j

C ( j ) G ( j ) R ( j )
donde cada componente tiene magnitud y fase, ejemplo

C ( j ) C ( j ) C ( j )
La relacin de la salida C ( j ) entre la entrada R ( j ) en el rgimen
senoidal permanente se llama funcin de transferencia senoidal:

C ( j )
G ( j )
R ( j )

Respuesta en frecuencia
Grficas polares

Es una representacin de la magnitud y ngulo de fase de G ( j ) en

coordenadas polares al variar el valor de de cero a infinito.
La funcin de transferencia senoidal puede ser vista:
En su representacin de magnitud y fase:

G ( j ) G ( j ) G ( j )
En expresarse en trminos de sus parte real e imaginaria.

G ( j ) Re G ( j ) Im G ( j )
Re G ( j )

Im

G ( j )

G ( j )

G ( j )

Re

Im G ( j )

Figura 2.
Grfica polar
de G ( j ) .

Respuesta en frecuencia
Ejemplos de grficas polares:
75
G
(
s
)

Obtener la grfica polar de

s5

Solucin. Como primer paso se cambia a variable compleja s por j

G ( j )

75
75

j 5 5 j

El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para

facilitar el clculo). Para esto se multiplica y divide por el complejo
conjugado del denominador de G ( j )

75 5 j 375 j 75
G ( j )

5 j 5 j
25 2

G ( j ) Re G ( j ) Im G ( j )

375
25

y se tiene

75
25 2

para plasmar este resultado en la grfica polar, es necesario evaluar G ( j )

Respuesta en frecuencia
en diferentes frecuencias desde 0 hasta . Se evaluarn solo
para algunas de las frecuencias.
Si 0 entonces:

G ( j 0) Re G ( j 0) Im G ( j 0)

375

75(0)

j
15
2
2
25 (0)
25 (0)

Si

G ( j) Re G ( j) Im G ( j)
Si 5

G ( j5) Re G ( j5) Im G ( j5)

Si 2.88675

G ( j 2.88675)

375

75( )

j
0 j0
2
2
25 ( )
25 ( )
375

375

75(5)

j
7 .5 j 7 .5
2
2
25 (5)
25 (5)

75( 2.88675)

j
11.25 j 6.49519
2
2
25 ( 2.88675)
25 ( 2.88675)

Respuesta en frecuencia
Si 8.66025

G ( j8.66025)

375
25 (8.66025)

75(8.66025)
25 (8.66025)

3.75 j 6.49519

Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la grfica polar, se

necesitarn ms o menos frecuencias a evaluar.
Im

0
Re

Figura 2. Grfica
polar de
.

8.66025

2.88675

G( s)

75
s5

Respuesta en frecuencia

Criterio de estabilidad de Nyquist

Respuesta en frecuencia
Criterio de estabilidad de Nyquist

Fundamentos: Transformacin de contornos en el plano s

Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el plano s,

donde todos ellos forman una trayectoria cerrada o contorno ( ), utilizando la

funcin F ( s ) 2 s 1

jv

-1

Plano F(s)

Plano s

F ( s) 2s 1

-1

Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su representacin en

el plano F(s). Se evalan todos los puntos del contorno y se obtiene un
contorno en el plano F(s). En este caso, el contorno en el plano F(s) conserva
la misma forma que el contorno del plano s, (Transformacin conforme).
Ambos contornos se consideran que tienen un sentido positivo.

Respuesta en frecuencia
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra funcin
de transformacin:

jv

d
-1

Plano s

s
F (s)
s3

Plano F(s)

a
u

En este caso la transformacin es no conforme pero conserva el sentido

positivo.
Existe una caracterstica muy interesante que ocurre cuando el contorno del
plano s encierra a ceros o polos la funcin:
1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la funcin, el contorno en
el plano F(s) encierra al origen en el mismo sentido del contorno en plano s

Respuesta en frecuencia
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo de la
funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen.

jv

-1

Plano s

Plano F(s)

s
F (s)
s3

a
u
b

3.- Si el contorno en el plano s encierra a algn polo de la funcin, el

contorno en el plano F(s) encierra al origen en sentido contrario.

jv

j Plano s
a

-3

F (s)

s
s3

Plano F(s)

d
u

b
c

Respuesta en frecuencia
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la funcin, el
contorno en el plano F(s) no encierra al origen.

j
a Plano s

d
c

jv

-3

Plano F(s)

F (s)

s
s3

a
u

b
c

Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema
de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno s en el
plano s rodea Z cero y P polos de F(s) y no pasa a travs de ningn polo o
cero de F(s) cuando el recorrido es en la direccin del movimiento del reloj a
lo largo de contorno, el contorno correspondiente f
en el plano F(s), rodea
N Z P veces en la misma direccin.
al origen de dicho plano,

Respuesta en frecuencia
El criterio de Nyquist
Sea la ecuacin caracterstica

F ( s ) 1 P( s)

k in1 ( s si )
m
k 1 ( s sk )

Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar
localizados en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un
contorno s en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y por
medio del teorema de Cauchy se determina que ceros estn dentro de s .
Esto se logra graficando f en el plano F(s) y observando el nmero de
rodeos al origen.
Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente ms sencillo, entonces:

F ( s ) 1 P( s)

F ' ( s ) F ( s) 1 P( s)

Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto ( 1 j 0)

del plano F(s)

Respuesta en frecuencia
j

jv

Plano s

F(s)

Plano F(s)

P
-1

Contorno de Nyquist.
Grfica polar de P(s).

Criterio de estabilidad de Nyquist

Un sistema de retroalimentacin es estable si y solamente si, el contorno P
en el plano P(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el nmero de polos
de P(s) en la parte derecha del plano s es cero.
.

Un sistema de control con retroalimentacin es estable si y solamente si, en

el contorno P el nmero de rodeos al punto (-1 +j 0) en el sentido contrario
al movimiento del reloj es igual al nmero de polos de P(s) con partes reales
positivas.

Respuesta en frecuencia
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en trminos del punto ( 1 j 0)
en la grfica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa
de un sistema.
jv

-1

El margen de ganancia se define como el recproco de la ganancia

GH ( j )
para la frecuencia en que el ngulo de fase alcanza 180, es decir
v 0.
cuando
.

El margen de ganancia es el factor por el cual se tendr que multiplicar la

ganancia del sistema para que el lugar geomtrico pase a travs del punto

( 1 j 0).

1
Margen de ganancia =
d
.

Respuesta en frecuencia
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define
como el ngulo de fase que se debe girar el lugar geomtrico GH ( j ) para
que el punto de magnitud unitaria GH ( j ) 1 pase a travs del punto
( 1 j 0) en el plano GH ( j ).
.

jv

mf f

-1

GH ( j ) 1

Margen de fase (mf )

Respuesta en frecuencia
Ejemplo:
Realice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:

G( s)

K
s( s 4)( s 5)

Solucin
Para realizar el contorno p primero se divide el contorno s en cuatro tramos:
j

T1

Plano s

0
0

T3

T4

T2

Contorno s

Tramo 1 (T1). Se evala la funcin desde la

frecuencia 0 hasta , (grfica polar).
Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia j a la
frecuencia j . En este caso se cambia
j
la variable s de la funcin por e
donde
representa un radio de valor infinito y e j
es
una evaluacin angular de 90 a -90.
Tramo 3 (T3). Se evala la funcin desde la
frecuencia j hasta 0, (espejo de
la grfica polar).

Respuesta en frecuencia
Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia 0 a la
frecuencia 0 . En este caso se cambia la
j
variable s de la funcin por e
donde
representa un radio de valor muy pequeo y e j
es una evaluacin angular de -90 a 90. El
tramo se disea para rodear a posibles ceros o
polos en el origen de la funcin a evaluar.
T1. Se cambia en la funcin la variable s por j y se obtiene la grfica polar

K
K
K
G( s)
G ( j )

s( s 4)( s 5)
j ( j 4)( j 5) j 3 5 2 4 2 j 20
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del
denominador

G ( j )

K
2

9 2 j ( 20 2 )

9 j ( 20 ) 9 2 j ( 20 2 )

Respuesta en frecuencia
( 20 2 ) K

9K

G ( j ) 4
j 5
2
41 400
41 3 400
Para obtener la grfica polar se evala la ecuacin resultante desde 0
hasta

( 20 (0) 2 ) K

9K

9K
G (0) 4
j 5

j
2
3
400
(0) 41(0) 400
(0) 41(0) 400(0)

G ( 0)

9K
4

( ) 41( ) 400

( 20 ( ) 2 ) K
5

( ) 41( ) 400( )

0 j 0

Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se recomienda utilizar

valores muy pequeos para aproximar 0 y valores muy grande de
.
para aproximar cuando

Respuesta en frecuencia
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la grfica polar.
como a la frecuencia el valor es final
es 0 j 0 , se tiene que la grfica polar llega
a cero por el cuadrante superior izquierdo.
Como se inici en el cuadrante inferior
izquierdo, existe un cruce por el eje real y su
valor se obtiene al igualar a cero la parte
imaginaria de la ecuacin resultante:

(20 2 ) K
0j 5
41 3 400
0 20 2 20

y esta frecuencia se evala en la parte real

9K
Re( )
( 20 ) 4 41( 20 ) 2 400
1K
Re( )
180

jv

K 180

j
0
Figura. Grfica polar.

Se obtiene otro punto para la

grfica. Con ellos se dibuja de
manera aproximada la grfica
polar. (Nota: para una mejor
aproximacin de la grfica, se
pueden evaluar ms
frecuencias)

Respuesta en frecuencia
T2. Se cambia en la funcin la variable s por e j y se evala desde 90 a
-90

K
G( s)
s( s 4)( s 5)

G ( j )

G ( j )
K

e j ( e j 4)( e j 5)

j 3

0
e
e j ( e j )( e j ) e j 3

Plano s

Infinito pequeo
Infinito pequeo

j 90
El punto e
en el plano s mapea al punto
0e j 3( 90 ) 090 en elplano F(s).
.

0
0

T2
j

j80

e
El punto
en el plano s mapea al punto
0 240 en elplano F(s).
j 30
El punto e
en el plano s mapea al punto
090 en elplano F(s).

Contorno s

Se evalan todos los puntos posible hasta

deducir que el tramo 2 forma en el plano F(s)

Respuesta en frecuencia
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90 con direccin
jv
antihoraria.
T3. Es el espejo de la grfica polar (tramo 1)
j

u
radio 0

jv

Plano F(s), tramo 2.

K 180

Plano F(s), tramo 2.

T4. Se cambia en la funcin la variable s por e j

90

K
G( s)
s( s 4)( s 5)

G (e j )

y se evala desde -90 a

e j (e j 4)(e j 5)
muy muy pequeo

relativ, grande

Respuesta en frecuencia
G (e j )

e j ( 4)(5)

Plano s

0
0

e
e j

El punto e 90 en el plano s mapea al punto e90

en elplano F(s).
.

El punto e 45 en el plano s mapea al punto e 45

en elplano F(s).
.

T2

Plano F(s)

Contorno s

Contorno P . Tramo 4.

Respuesta en frecuencia
jv

T1
T2
T3
T4

Criterio de Nyquist:

180

Como el sistema no tiene polos

inestables en lazo abierto, para que sea
estable se necesita que no haya rodeos
al punto -1. Entonces el rango de
estabilidad es

0 K 180
j

Figura. Grfica de Nyquist.

Respuesta en frecuencia

Diagramas de Bode

Respuesta en frecuencia
Los diagramas de bode son una representacin de la magnitud y fase de
una funcin en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a
infinito. Sea la ecuacin caracterstica

1 G( s) H ( S ) 0

Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por j .

Por razones de sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto.

P ( j ) G ( j ) H ( j )
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.

G ( j ) H ( j ) G ( j ) H ( j )
Estos valores cambian mientras se vara la frecuencia . Para graficar la
magnitud de G ( j ), se hace uso de la norma de magnitud:

Mag 20 log G ( j )
Y el valor del ngulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar

Respuesta en frecuencia
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento
de una funcin de transferencia por separado y el efecto total del sistema,
se obtiene simplemente sumando las magnitudes y ngulos de fase de
todos ellos.
La ventaja anterior resalta ms cuando es necesario agregar otros
elementos al sistema. En estos casos para obtener la nueva grfica de
Bode no es necesario recalcular todo el sistema, simplemente se suman a
los elementos ya analizados.
Elementos bsicos de una funcin de transferencia
1.
2.
3.
4.

Elementos de valor constante (Ganancia)

Elementos integrales y derivativos
Elementos de primer orden
Elementos cuadrticos

Respuesta en frecuencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)

dB 20 log K

0
2. Elementos derivativos e integrales ( j )
Derivadores

Magnitud en decibelios
ngulo de fase

Im

20 log j 20 log dB

Re

90

para todo rango de

Integradores

20 log

1
20 log db
j

90
para todo rango de

Im

Re

Respuesta en frecuencia
Si existen ms de un derivador o integrador:
Derivadores
n

20 log ( j ) 20n log dB

para todo rango de

90 n
Integradores

20 log

Bode Diagram

Magnitude (dB)

40
20
0

0
-20
-40

-20
270

-60
-90

225

-135

180
135
90

10

10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram

20

Phase (deg)

Magnitude (dB)

60

Phase (deg)

1
20n log db
n
( j )
90 n
para todo rango de

-180
-225
-270

10

10
Frequency (rad/sec)

Respuesta en frecuencia
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden

20 log 1 j 20 log 1 2 2 dB

tan 1
Bode Diagram

De la figura:

G ( j ) 1 j

Magnitude (dB)

40

1
c frecuencia de corte

30
20
System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01

10

Phase (deg)

0
90

45

c
0

-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden

20 log

1
20 log 1 2 2 dB
1 j
tan 1
Bode Diagram

1
G ( j )
1 j

1
c frecuencia de corte

System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): -3.01

-10
-20
-30
-40
0

Phase (deg)

De la figura:

Magnitude (dB)

-45

c
-90

-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden, se
normalizan de la siguiente forma:

2 1

G ( j ) 1 2 j j
n n

Ceros de segundo orden

20 log 1 2 j j
n n

20 log 1 2
n

n
2
1 2
n

tan 1

c n

Respuesta en frecuencia
Polos de segundo orden

20 log

1

1 2 j j
n n

20 log 1 2
n

tan 1

2
n
2
1 2
n

c n

Respuesta en frecuencia
Ceros de segundo orden

60
Magnitude (dB)

c n 3
s2 s 9
G ( s)
9
1/ 6

20

-20
180

Phase (deg)

s 2 4.2 s 9
G ( s)
9
0.7

40

s 3s 9
G ( s)
9
0.5

Bode Diagram

80

135
90
45
0

-1

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

Respuesta en frecuencia
Polos de segundo orden

9
G ( s) 2
s 3s 9
0.5
9
G( s) 2
s 4.2 s 9
0.7

Magnitude (dB)

1/ 6

0
-20
-40
-60
-80
0

Phase (deg)

c n 3
9
G ( s) 2
s s9

Bode Diagram

20

-45
-90
-135
-180

-1

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

Respuesta en frecuencia
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema

12( s 3)
s 2 ( s 5)( s 2 6 s 13)
Normalizando:

36 1
( s 1)
65 3
2
1
s
6
2
s ( s 1)(
s 1)
5
13 13

Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble integrador,

un polo en -5 y polos cuadrticos. Se buscan la grfica de Bode de cada
uno y despus se suman.

Respuesta en frecuencia
Aportaciones individuales en magnitud. y ngulo
Elementos ind.

36 / 65

1
s2

20
Magnitude (dB)

1
s 1
3

-20
-40

-80
90

Phase (deg)

-60

1
s 1
5
s
6
s 1
13 13

Bode Diagram

40

-90

-180

-1

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

Respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram

50

Magnitude (dB)

0
-50
-100
-150

Phase (deg)

-200
-180
-225
-270
-315
-360

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10