ESCUELA DE INGENIERA CIVIL

CURSO:

DINMICA

VIBRACIONES
ANDRS CASTILLO SILVA
LICENCIADO EN FSICA
MAGISTER EN INGENIERA AMBIENTAL

INTRODUCCI
N

Una
vibracin
es
el
movimiento de una partcula
que oscila alrededor de su
posicin de equilibrio. La
mayora de las vibraciones
en
estructuras
son
indeseables
debido
al
aumento de los esfuerzos y
las prdidas de energa que
las acompaa. Por lo tanto
es necesario eliminarlas o
reducirlas
mediante
un
diseo apropiado.

El anlisis de vibraciones se ha
vuelto cada vez ms importante
en los ltimos aos debido a la
tendencia actual para producir
mquinas de alta velocidad y
estructuras muy ligeras. Hay
razones para esperar que esta
tendencia continuar y que una
incluso mayor necesidad de
anlisis de vibraciones se
generar en el futuro.

Cuando sobre el sistema actan fuerzas

restauradoras, se considera una vibracin libre.
Cuando se aplica una fuerza peridica al
sistema, el movimiento se describe como
vibracin forzada. Cuando se ignoran los efectos
de la friccin las vibraciones son no amortiguadas.
Sin embargo, todas la vibraciones son en realidad
amortiguadas.
Trataremos al detalle cada vibracin,
considerando su D.C.L., su ecuacin diferencial
caracterstica con su solucin e indicaremos la
frecuencia y periodo respectivamente.
Otorgndole la importancia que se merece al
tema, pues el viento, los movimientos telricos
originan vibraciones que perjudican nuestras
estructuras.

Nuevos mtodos constructivos:

SISTEMA DRYWALL

Entender cientficamente un fenmeno

supone poder describirlo, explicarlo y
predecirlo. Un modelo es el instrumento
ideal del cientfico para describir, explicar y
predecir. Por consiguiente entendemos
algo si somos capaces de crear un modelo
que reproduzca el fenmeno.

CLASES DE
VIBRACIONES
MECNICAS

TIPOS DE VIBRACIN
1.

Vibracin Libre.
Cuando el movimiento se mantiene
debido a fuerzas de restauracin
gravitacionales o elsticas: Pndulo
simple o sistema masa-resorte.

F= Kx
W= mg

2.

Vibracin forzada.
Cuando
una
fuerza
externa
peridica
o
intermitente
se
aplica al sistema.

1. V. LIBRES NO AMORTIGUADAS
2. V. LIBRES AMORTIGUADAS
3. V. FORZADAS NO AMORTIGUADAS
4. V. FORZADAS AMORTIGUADAS

V. LIBRE NO AMORTIGUADA (M.A.S.)

Es la ms simple de las vibraciones,
tambin se le denomina Movimiento
Armnico
Simple
(M.A.S.),
es
un
movimiento
ideal,
por
que
no
consideramos las fuerzas de friccin, la
nica fuerza que acta sobre la partcula
que oscila es la fuerza elstica del resorte.
A pesar de ser un movimiento ideal es muy
estudiado, debido a que existen otros
fenmenos que utilizan las mismas
ecuaciones. Ejem: M.C.U.V., corriente
alterna.

SISTEMA MASA - RESORTE

Superficie
lisa

FK x
D.C.L.

W
N

Es posible determinar la trayectoria del

movimiento dependiente del tiempo usando la
ecuacin de movimiento:

F ma

k x m x

Reacomodando

x p x0
2

(1)

(2)

(3)

p es conocida como frecuencia circular

(rad/s):
p

k
m

(4)

La solucin general de la ecuacin

diferencial homognea lineal es:

x (t ) A Sen p t B Cos p t

(5)

donde A y B representan dos constantes

de integracin. La velocidad y aceleracin

sern:

v (t ) x A p Cos p t B p Sen p t

(6)

a (t ) x A p 2 Sen p t B p 2 Cos p t

(7)

Si la ecuacin (5) y (7) la reemplazamos

en la ecuacin (3) se satisface la ecuacin
diferencial y por lo tanto la ecuacin (5)
representa la verdadera solucin de la
ecuacin
. (5) tambin puede expresarse
La ecuacin
en trminos de un movimiento sinusoidal
simple:

A C Cos

(8)

B C Sen

(9)

Donde C y son nuevas constantes por determinar en lugar de A

y B. Al sustituir en (5) obtenemos:

x (t ) C Cos Sen p t C sen Cos p t

(10)

Com
o:

Sen(pt+)=Sen pt Cos+Cospt Sen,entonces:

x (t ) C Sen ( p t )

(11)

Periodo (): Es el tiempo que el sistema demora

en realizar una oscilacin completa. Su unidad
es el segundo.

2

p

m
2
k

(12)

Frecuencia (f): Es el nmero de oscilaciones por

unidad de tiempo. Su unidad es s-1=hertz

p
p 2 f f
( Hz )
2

(13)

Estructura Rgida
Periodo Corto
Frecuencia Alta

Estructura Flexible
Periodo Largo
Frecuencia Baja

En conclusin cuando un sistema

experimenta
un
desplazamiento
inicial
desde
su
posicin
de
equilibrio y es soltado vibrar con
una frecuencia conocida como
frecuencia natural (vibracin libre)
y si no existe ninguna fuerza
externa y la amplitud permanece
constante,
se
dice
que
el
movimiento es no amortiguado.

MTODO DE ENERGA
El mtodo de energa se refiere a otro mtodo
para obtener la ecuacin diferencial del
movimiento vibratorio libre no amortiguado.
Como las fuerzas son conservativas podemos
utilizar la ecuacin de conservacin de la
energa para determinar la frecuencia natural o
el periodo de vibracin del cuerpo.

T V CONSTANTE

(14)

1
1
2
m x kx CONSTANTE
2
2

(15)

La ecuacin diferencial que describe el

movimiento acelerado del bloque puede
obtenerse diferenciando esta ecuacin con
respecto del tiempo, es decir:

mx x k xx 0

(16)

Cmo la velocidad no siempre es igual a cero

en un sistema vibratorio

k
2
p
(17)
x p x0
m
Que es similar a la ecuacin (4).

VIBRACIN
FORZADA NO
AMORTIGUADA

VIBRACIN FORZADA NO
AMORTIGUADA
La vibracin forzada sin amortiguamiento es
considerada uno de los tipos ms importantes
de movimiento vibratorio en los trabajos de
ingeniera. Los principios que describen la
naturaleza de este movimiento puede ser
usado para analizar las fuerzas que causan
vibraciones en muchos tipos de maquinas y
estructuras.

ElFUERZA
bloque yPERIDICA
el resorte mostrado en la
figura representa las caractersticas
vibratorias de un sistema sometido a
una fuerza peridica
F = F0sen 0t. Esta fuerza tiene una
amplitud de F0 y frecuencia forzada
0.

El diagrama de cuerpo Libre para el

Bloque cuando est desplazado una
distancia x se muestra en la figura.
Aplicando
la
ecuacin
de
movimiento resulta:
D.C.L.

F F0 Sen wt

FK x
W
(18)

N
(19)

(1-1)

O bien:
(20)
Figura 1-b

Esta ecuacin es una ecuacin diferencial de

segundo orden no homogneo. Su solucin
general consta de una solucin complementaria
xC , ms una solucin particular, xp
La
solucin
complementaria
se
determina igualando a cero el
trmino en el lado derecho de la
ecuacin anterior y al despejar la ec.
Homognea que es equivalente a la
ecuacin (3), la solucin es la
ecuacin (5)

xC A Sen p t B Cos p t

(21)

Donde p es la frecuencia natural,

wn p

k
m

Como el movimiento es peridico, la solucin

particular de la ecuacin (16) puede ser
determinada suponiendo una solucin de la
forma
(22)

Donde C es una constante. Tomando la segunda

derivada con respecto al tiempo y sustituyndola en la
ecuacin (16) obtenemos

(23)
Factorizando Sen wt

y despejando C resulta
(24)

Sustituyendo en la ecuacin 18, obtenemos la solucin

particular
(25)

La solucin general es por tanto,

(26)

Aqu x describe dos tipos de movimiento vibratorio del

bloque. La solucin complementaria xc define la vibracin
libre, que depende de la frecuencia circular p k y de las
m
constantes A y B, ver figura a. Valores especficos de A y B
se obtiene evaluando la ecuacin (22) en un instante dado
cuando el desplazamiento y la velocidad son conocidos. La
solucin particular xp describe la vibracin forzada del
bloque causada por la fuerza aplicada F=F0Senwt
figura b.

Vibracin
libre

Vibracin forzada

La vibracin resultante x se muestra en la figura c. Como

todos los sistemas vibratorios estn sometidos a
friccin, la vibracin libre, xc desaparecer con
el tiempo. Por esta razn, a la vibracin libre se
le llama Transitoria, y a la vibracin forzada se
le denomina de estado estacionario ya que es la
nica vibracin que permanece, figura (d).

Vibracin

Vibracin
estable

A partir de la ecuacin (20) se observa

que la amplitud de una vibracin forzada
depende de la razn de frecuencias w/p.
Si el factor de amplificacin FA se define
como la razn de la amplitud de la
vibracin de estado estable, (xp)max, a la
deflexin esttica F0/k que seria
producida por la amplitud de la fuerza F0
peridica, entonces, a partir de la
ecuacin (21)
(27)
Esta ecuacin esta graficada en
la figura 3, donde se observa
que para w=0, MF=1

Figura 3

Figura 3

Si la F o el desplazamiento son aplicados con una

frecuencia cercana a la frecuencia natural del
sistema, esto es, w/p=1, la amplitud de vibracin
del bloque resulta extremadamente grande. Esto
ocurre porque la F es aplicada al bloque de
manera que siempre sigue el movimiento del
bloque. Esta condicin se llama Resonancia, y en
la prctica, la resonancia pueden causar efectos
enormes y una falla rpida de las partes. Cuando
la F cclica F=F0Senwt es aplicada a altas
frecuencias (w>p), el valor del FM resulta (-)
indicando que el movimiento del bloque esta
fuera de fase con la F. Bajo estas condiciones
cuando el bloque se desplaza hacia la derecha, la
F acta hacia la izquierda y viceversa. Para
frecuencias extremadamente altas (w>p), el

VIBRACIN
LIBRE
AMORTIGUADA
VISCOSA

VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA VISCOSA

Debido a que todas las vibraciones desaparecen
con el paso del tiempo consideramos en el anlisis
la presencia de fuerzas de amortiguamiento.
Amortiguamiento debido a la resistencia que
ofrece una sustancia, como el agua, aceite o el
aire. Suponiendo que el bloque se mueve
lentamente en una sustancia, la resistencia al
movimiento es directamente proporcional a la
rapidez del cuerpo, esta es una F amortiguada
viscosa. La magnitud de esta fuerza se expresa
as:

F c x

(28)

En donde C es una constante llamada coeficiente

de amortiguamiento viscoso (N.s/m o lbf.s/pie)
El sistema con amortiguamiento viscoso es:

D.C.L.

FK x

F Cx
W

Aplicando la 2da ley

de newton

N
(29)

k xc xm x

m xc xk x0

(30)
(31)

Esta ec. Diferencial lineal de 2do orden tiene soluciones

de la forma:
t

xe

(32)

Es posible determinar el valor de al sustituir esta solucin en la

ecuacin (31)

m 2 e t c e t k e t 0

(m c k ) 0
2

(33)
(34)

Como et nunca es cero, es posible obtener una solucin

suponiendo que

m c k 0
2

(35)

por lo tanto usando la ecuacin cuadrtica, los valore de son

c
1

2m
c
2

2m

2m

2m

(36)

(37)

La solucin general de la ecuacin (27) es una combinacin lineal

de las exponenciales que involucran a ambas races. Existen tres
combinaciones posibles de 1 y 2 , que deben tomarse en cuenta
para la solucin general, pero antes definiremos el coeficiente de
amortiguamiento crtico, cc, como el valor de c que hace que el
radical en las ecuaciones (32) y (33) igual a cero es decir:

2m

0
m

(38)

cc 2m

(39)

k
2m p
m

En este caso, el valor de p es la frecuencia circular.

SISTEMAS SOBREAMORTIGUADOS:
Cuando C > Cc, las dos races son reales
1 t

x Ae

2 t

Be

(40)

El movimiento que corresponde a esta solucin es no

vibratorio. El efecto del amortiguamiento es tan
fuerte que cuando el bloque se desplaza y libera,
simplemente regresa a su posicin original sin oscilar.
Se dice que el sistema esta sobreamortiguado.

SISTEMAS CRTICAMENTE AMORTIGUADO:

Cuando C = Cc, las dos races son iguales
cc
1 2
p
2m
Esta situacin se conoce como amortiguamiento
crtico, ya que representa una condicin en la que c
tiene el valor mnimo necesarios para hacer que el
sistema sea no vibratorio. Al utilizar los mtodos de
las ecuaciones diferenciales, es posible demostrar que
la solucin a la ecuacin (27) para el amortiguamiento
crtico es:
pt

x ( A Bt )e

(41)

SISTEMAS SUBAMORTIGUADO:
Si C<Cc, las races son nmeros complejos
Es posible demostrar que la solucin general de la
ecuacin (27) es:
(

x D (e

c
)t
2m

sen ( p d t )

(42)

Donde D y son constantes que se determinan de acuerdo con las

condiciones generales del problema. La constante pd se conoce como
frecuencia natural amortiguada del sistema, Tiene un valor de:

pd

k C

m 2m

En donde la relacin
amortiguamiento

C/CC,

C
p 1

Cc
se

conoce

como

(43)
factor

de

c
(
)t
2m

x D (e

sen ( p d t )

Grfica de una V. Libre Amortiguada

VIBRACIN
FORZADA
AMORTIGUADA
VISCOSA

VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA VISCOSA

El caso mas frecuente de un solo grado de

libertad ocurre cuando el sistema incluye los
efectos de un mov forzado y amortiguamiento
inducido. El anlisis de este tipo de vibracin
tiene valor prctico cuando se aplica a sist con
caractersticas importantes de amortiguamiento.
D.C.L.

F F0 Sen wt

FK x
W

F Cx

Si consideramos que sobre el cuerpo que oscila

acta un resorte, un amortiguador y una fuerza
peridica, la ecuacin que describe el movimiento
ser:

m x c x k x F0 Sen wt

(44)

Es posible escribir una ecuacin similar para un

bloque y un resorte que tenga un desplazamiento
de apoyo peridico, ver figura, que incluye los
efectos del amortiguamiento. En tal caso, sin
embargo, F0 es reemplazado por k0.

VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA VISCOSA

Como la ecuacin (44) es no homognea, la

solucin general resulta de la suma de una
solucin complementaria, Xc y una solucin
particular Xp. La solucin complementaria se
determina al igualar a cero el lado derecho de la
ecuacin (44) y al despejar la ecuacin
homognea que equivale a la ecuacin (31)

VIBRACIN FORZADA AMORTIGUADA VISCOSA

Slo seguir vigente la solucin particular, que

describe la vibracin del estado estacionario del
sistema.
Como la funcin de la fuerza aplicada es
armnica, el movimiento del estado estacionario
tambin lo ser. Entonces la solucin particular
ser de la forma:

Xp A Sen wt B Cos wt

(45)

Tambin es posible expresar la ecuacin (48), en

forma similar a la ecuacin

x p Csen ( wt )

(46)

En cuyo caso las constantes Cy son:

F0
C '

1 w
p

w
2 C

Cc
p

(47)

C
w
2
Cc
p
arctan

1 w
p

(48)

El ngulo representa la diferencia de

fase entre la fuerza aplicada y la
vibracin
resultante
de
estado
estacionario
del
sistema
amortiguado.

El factor de magnificacin MF fue definido

anteriormente como la relacin de la amplitud de
la deflexin a causa de la vibracin forzada a la
de flexin provocada por una fuerza esttica F 0.
Con base en la ecuacin particular la vibracin
forzada tiene una amplitud de C, es decir:

C
1
MF
2
2
F0

w
C
w
2 Cc

K 1
p
p

(49)

El MF trazado en la figura contra la relacin de

frecuencias w/p para varios valores del factor de
amortiguamiento C/Cc. De acuerdo con esta
grfica, se observa que la magnificacin de la
amplitud se incrementa a medida que se reduce el
factor de amortiguamiento. Es obvio que ocurre
cierta resonancia slo cuando el factor de
amortiguamiento es cero y la relacin de
frecuencia equivale a 1.

CONCLUSIONES
1. A continuacin mostramos ecuaciones diferenciales de
los cuatro tipos de vibraciones, con slo mirarlas nos
damos cuenta el tipo de vibracin:

xk

V.L. No A.

x0

V.F. No A.

V.L.A. viscosa

V.F.A. viscosa

m xc xk x0

m x c x k x F0 Sen wt

2. Las solucin de las ecuaciones diferenciales son:

V.L. No A.

x (t ) A Sen p t B Cos p t
V.F. No A.

Coef.
k
2 m p amortiguamiento
m
crtico

V.L.A. viscosa cc 2m

1 t

(a) Si C>Cc: Sobreamortiguado

1 2

2m

2m

x Ae
2

2 t

Be

(b) Si C=Cc: Crticamente amortiguado

pt

x ( A Bt )e

1 2

cc
p
2m

(c) Si Cc>C: subamortiguado

(

x D (e
pd

c
)t
2m

sen ( p d t )
c

2m

c
cc

c
(
)t
2m

V.F.A. viscosa

x D(e

sen ( p d t )

x p Csen ( wt )
F0
C '

1 w
p

w
2 C

Cc
p

C
w
2
Cc
p
arctan

1 w
p

3. Si observamos las grficas, la amplitud en las vibraciones

no amortiguadas no cambia, es constante, mientras que en
las vibraciones amortiguadas la amplitud se reduce hasta
anularse.
4. En las vibraciones libres no amortiguadas, la nica fuerza
que acta sobre el sistema puede ser elstica o
gravitacional.
5. Los parmetros importantes que debemos establecer para
cada vibracin son la frecuencia y el periodo. Las
edificaciones tienen su frecuencia natural de oscilacin,
cuando ocurre un movimiento telrico y su frecuencia se
igual a la frecuencia natural , se produce el fenmeno de
resonancia que ocasiona daos severos en las
edificaciones.

G
R
A
C
I
A
S

APLICACIN
EN LA
CONSTRUCCIO
N
Puentes con sistemas
de
amortiguacin
para
casos
de
movimientos
y
vibraciones (sismos,
vientos huracanados
y por
sobre carga
este sistema absorbe
la
fuerzas
y
las
minimiza.

APLICACIN
EN LA
CONSTRUCCI
ON

El
fluido
viscoso
causa una fuerza
amortiguadora que
depende
de
la
velocidad relativa de
los extremos de la
unidad. Esto ayuda a
controlar el rebote y
las sacudidas de las
ruedas.
ruedas

Aplicacin en la
Industria

Hay muchas fuentes de

vibracin,
incluidos
los
movimientos de oscilacin
de maquinarias y aparatos,
masas mviles o partes
articuladas desequilibradas
o mal alineadas, golpeo o
friccin entre varillas de
acoplamiento
y
componentes, remolinos u
ondas de presin en lquidos
o gases que fluyen por los
canales
o
conductos
irregulares. Estas vibracin
no es armnica.

EJERCICIOS
1. Un peso de 2 lbf se halla suspendido de un resorte que
tiene una rigidez K=2 lbf/pulg. Si el peso es empujado 1
hacia arriba a partir de su posicin de equilibrio y despus
es soltado desde el reposo, determine la ecuacin que
describe el movimiento, cul es su amplitud y frecuencia
natural de vibracin?

Datos:

2. Un pndulo tiene una cuerda de 0,4 m de longitud y recibe

una velocidad tangencial de 0,2 m/s hacia la vertical desde
su posicin =0,3 rad. Determine la ecuacin que describe
el movimiento angular.

Datos:

3. El bloque de 20 lbf est unido a un resorte que tiene una

rigidez K=20 lbf/pie. Una fuerza F=(6 Cos 2t) lbf, donde t se
expresa en segundos, se aplica al bloque. Determine la
rapidez mxima del bloque despus que las fuerzas de
friccin que provocan la vibraciones libres se amortiguan.

Datos:

4. Determine la ecuacin diferencial de movimiento para un

sistema de amortiguacin vibratorio mostrado. Qu tipo de
movimiento ocurre?. Considere K=100 N/m, C=200Ns/m,
m=25 kg.

Datos:

5. El motor montado sobre un bloque de cimentacin que est

apoyado en resortes. Describa la vibracin del estado
estacionario del sistema si el bloque y el motor tienen un
peso total de 1500 lbf . El motor, cuando se encuentran en
funcionamiento, genera una fuerza F=(50 Sen 2t) lbf, donde t
se expresa en segundos. Suponga que el sistema vibra slo
en direccin vertical, con un desplazamiento positivo medido
hacia abajo. Considerar la rigidez total de los resortes
K=2000 lbf/pie.

Datos:

6. El disco circular de 4 kg est unido a tres resortes, cada uno

tiene una rigidez k=180 N/m. Si el disco est inmerso en un
fluido y recibe una velocidad descendente de 0,3 m/s en la
posicin de equilibrio, hallar la Ec. que describe el
movimiento. Suponga que el desplazamiento positivo se mide
hacia abajo y que la resistencia del fluido que acta sobre el
disco proporciona una fuerza de amortiguamiento F=(60|v|)N,
donde v se exprese en m/s.

Datos:

Prob. 5

120

120
120

7.

Un elemento de mquina de 91 kg sostenido por cuatro resortes, cada

uno de constante 175 N/m, est sujeto a una fuerza peridica de 0,8 Hz de
frecuencia y 89 N de amplitud. Determine la amplitud de la fuerza
fluctuante transmitida a la base si (a) un amortiguador con un coeficiente
de amortiguacin c=365 N.s/m se conecta a la mquina y al suelo, (b) se
quita el amortiguador.

Datos:

8. Un bloque de 20 kg est sujeto a la accin de una fuerza

armnica F=(90 Cos 6 t) N, donde t se expresa en
segundos. Escriba la ecuacin que describe el movimiento
del estado estacionario.

Datos: