Mdulo 1 Automao Industrial

Sistemas automatizados industriais.

Automao de processos de manufatura: caracterizao, principais
elementos de
um processo de manufatura, principais tipos de
variveis a serem controladas.
Automao de processos contnuos: componentes de um
sistema controlado,
aplicaes para o controle de variveis na indstria de processos
contnuos
por
meio de malhas
de controle
(aberta econtnuos
fechada).e de
Aplicaes
ao controle
de processos
manufatura, atravs de
sistemas digitais e analgicos.

Mdulo 2 Automao Pneumtica

Produo, preparao, tratamento e distribuio do ar comprimido .
Vantagens e desvantagens da tecnologia.
Princpios fsicos que envolve a pneumtica.
Smbolos normalizados (DIN/ISO 1219 e 5599), especificaes tcnicas,
formas construtivas e funes dos atuadores, vlvulas direcionais, de bloqueio,
de fluxo, de presso e combinadas.

Mdulo 2 Automao Pneumtica

Circuitos pneumticos e comandos sequenciais, com apoio
de software de
desenho e simulao.
Lgica pneumtica .
Mtodo sistemtico para projetos de circuitos pneumtico complexo
(passo-a-passo).
Montagens prticas em sistemas pneumticos reais.

Mdulo 3 Comandos Eltricos

Princpios fsicos que envolvem a eletricidade aplicada a comandos
eltricos.

Smbolos normalizados, especificaes tcnicas e formas

construtivas de
fins de curso , rels e sensores.
Comandos eltricos para entender requisitos da Automao Industrial, atrav
de lgica de rels.
Montagem prticas em sistemas eletropneumticos.

Mdulo 4 Automao Hidrulica

Princpios fsicos, que envolvem a hidrulica industrial.

Especificaes, formas construtivas e funes de bombas

hidrulicas, atuadores,
vlvulas direcionais, de bloqueio, de fluxo e de presso.
Elaborao de circuitos intuitivos e regenerativos.
Montagens prticas em sistemas hidrulicos reais.

Mdulo 5 Automao com Controladores Lgicos Programveis

Concepo geral do hardware dos controladores lgicos
programveis (CLP),
funes.
Familiarizao com o software de programao e endereamento de
operandos.
Instalao, configurao e parametrizao de um CLP.

Leitura e desenvolvimento de programas em software apropriado, utilizando

da linguagem diagrama de contatos (LADDER diagram).
Montagens prticas de sistemas com componentes eletropneumticos reais
em unidades de treinamento especialmente desenvolvidas.

Mdulo 6 Programao Avanada de Controladores Lgicos Pro

Estudo de recursos avanados dos CLPs, tais como registradores,
funes especiais e dedicadas.
Configurao e parametrizao de mdulos de entradas e sadas,
tanto digitais como analgicas.

Download de programas e comunicao entre CLPs via rede Ethernet (Driver

Desenvolvimento de projetos multitarefas (multitask) para programas em pa

Montagens prticas de sistemas com componentes eletropneumticos reais
em unidades de treinamento especialmente desenvolvidas.

Mdulo 7 Mecatrnica e Tcnicas de Manipulao

Comparao entre manipuladores e robs industriais, analisando
caractersticas, aplicaes, vantagens e desvantagens.
Concepo de um manipulador utilizando-se equipamentos
diferenciados.
Aplicaes de manipuladores em clulas e processos produtivos.

Tcnicas para
Automao

Pneumti
ca do ar
Tecnologia
comprimido

Tecnologias para
Automao
Hidrulica

Eltrica
(Eletroeletrnica
)

Pneumtica
Mecnica

Comparao qualitativa: fora,

velocidade e preciso

Mecnica (slido)
Boa fora

Pneumtica (fluido compressvel)

Fora limitada

timas velocidades

Boas velocidades

tima preciso

Preciso limitada

engrenagens/polias
Hidrulica (fluido
incompressvel)
tima fora
Baixas velocidades
Boa preciso
0,3%
compressibilidade
grupo de
acionamento

fluido compressivel (at

20X)
rede de distribuio
grande vazo
Eltrica
Comando/Controle

Comparao
quantitativa
Energia
Pneumtica

Hidrulica

Eltrica

Transmisso

Limitada e muito bem rpida e

Limitada e lenta
cara
longas distncias

Dist. econmica

At aprox. 100m Pratic. s/ limites

At aprox. 1000m

Vel. de transmisso

Aprox. 50 mm/s

Aprox. 2 m/s

Rotaes
500.000 rpm

Aprox. 300.000
km/s

Limitado

Fora

Bem alto

Proteo

contra

Boas
Alto

Excelente

At
Baixo
No to boa

Vantagens do ar comprimido
Funcionamento seguro mesmo em situaes trmicas

extremas.
Limpeza: Vazamentos eventuais no poluem o ambiente.
Seguro: No h riscos de exploso ou incndio.
Construo simples dos elementos.

Altas velocidades de trabalho. (devido a baixa viscosidade)

Seguro contra sobrecarga.
Quantidade ilimitada.
Fcil armazenamento.
Fcil transporte.
Fcil regulagem.

Desvantagens do ar
comprimido
O ar comprimido econmico entre 6 e 7 bar de presso. (qto
pago para manter a fora a um custo econmico)
Rudo: o escape do ar ruidoso, porm, atualmente os sistemas j
esto mais confortveis.
Preparao: Impurezas e umidade causam desgaste prematuro dos
elementos pneumticos.
Compressibilidade: No
velocidades dos atuadores.

possvel

manter

constante

Custo: o ar comprimido (de qualidade) uma fonte de energia

cara.

as

Presso (p)
a relao entre a fora dividida
pela rea onde est sendo aplicada.

F
p = ---A
Sendo:
p = Presso - Pa
F = Fora - N
A = rea - m2

F
O
R

A
REA

Grfico das presses

Presso absoluta

kPa
+ Pe
Faixa de
Sobre-presso
Nvel varivel
da Presso
Atmosfrica
101kPa

Faixa de depresso

- Pe

 Faixa de depresso: tecnologia de vcuo

(abaixo da presso atmosfrica).
No manometro temos presso relativa,
Presso absoluta: leitura do monometro + 1
atm.

Unidades no Sistema
Internacional (SI)
Unidade

Smbolo

Sistema

Internacional
Comprimento

Metro (m)

Massa

Kilograma (kg)

Tempo

Segundos (s)

Fora

Newton (N)

rea

Metro quadrado (m2)

Volume

Metro cbico (m3)

Vazo

Metro cbico por segundo

Pascal (Pa) 1 Pa = N/m2

(m3/s)
Presso

Bar 1 bar = 105 Pa 101

Compressores (o comporessor um mecanismo de

deslocamento de ar)
Compressores

Pisto

Membrana

Duplo Pisto

Palhetas

Duplo Parafuso

Compressores Pisto ou
mbolo

Simbologia

Compressores Duplo
pisto

Simbologia

Suporta presses acima de 10 bar

Contamina o ar com leo
Compresso pulsante
Baixo custo

Compressores Pisto com

membrana

Simbologia

ideal para dentistas

Isento de contaminao
No atinge altas presses
Compresso pulsante
Baixa vazo
Pequenas aplicaes

Compressores Palhetas

Simbologia

Isento de lubrificao
No atinge altas presses
Compresso contnua
Pode ser utilizado como bomba de
vcuo

Compressores Duplo
parafuso

Simbologia

Mais utilizado na
industria
Compresso contnua
Isento de lubrificao
Alta vazo
Baixa manuteno
Custo elevado
Grande aplicao na indstria
Atinge de 9 a 12 bar (silencioso)

Escolha de compressores

Distribuio
Distribuio

Redes de Ar

Reservatrio

Redes de ar comprimido

Circuito aberto
Primeiros consumidores
comprometem os ltimos.

Circuito fechado (anel)

Circuito combinado
(vlvulas de fechamento)
Mais perdas, mais
vazamentos.

Tubulaes de Ar Comprimido
(Anis)
Rede

externa

trabalhar

pode
com

presso diferente da
presso
interna

da

rede

Tubulaes de Ar Comprimido
(Drenos)

Rede de ar Comprimido

1. Compressor
2. Resfriador posterior ar/ar
3. Separador de condensados
4. Reservatrio
5. Purgador automtico
6. Pr-filtro coalescente
7. Secador
8. Purgador automtico eletrnico
9. Pr-filtro coalescente grau x
10. Pr-filtro coalescente grau y
11. Pr-filtro coalescente grau z
12. Separador de gua e leo

Secadores
Secadores

Resfriamento

Absoro

Adsoro

Secadores - Secagem por

resfriamento

Ar mido
Pr-Resfriador
Ar Seco
Resfriador Principal

Simbologia
Separador

Compressor
Refrigerao

Resfria o ar
Necessita de energia externa

By-Pass
Dreno

Reduz a umidade pela condensao do ar

Muito utilizado na indstria metalrgica

Condensado
Freon

Ar Seco

Secadores - Secagem por

absoro

Simbologia

Processo qumico ( elemto A + elemto B = Elemto C

No necessita de energia externa
Instalao e manuteno simples
Utiliza-se geralmente Cloreto de Clcio
Menos eficiente que o resfriamento

Ar mido

Purgador

Secadores - Secagem por

adsoro

Simbologia

Elemento secante regenervel

Manuteno simples
No preciso parar o fornecimento para
regenerar o elemento secante
Utiliza-se geralmente Slica-Gel
O prprio ar seco regenera o sistema

Produo, preparao e
distribuio do ar

Preparao final
Preparao Final

Unidade de Conservao
Filtro
Purgador Automtico
Regulador de presso
Lubrificador

Preparao final Unidade de

conservao

Simbologia
simplificada

Simbologia detalhada

A vazo total em m3/hora determinante para o tamanho da unidade.

Uma demanda (consumo) de ar grande demais
provoca uma queda de presso nos aparelhos.

Devem-se observar rigorosamente os dados indicados pelos fabricantes.

A presso de trabalho nunca deve ser superior indicada no aparelho.

A temperatura no deve ser maior que 500C (corpos de material sinttico).

Preparao final
Filtro/regulador

=
Simbologia detalhada
Sem o lubrificador

Filtro-regulador
com lubrificador

Lubrificador

Filtro-Regulador

Os sistemas pneumticos evoluem para no comprometer o meio

ambiente.
J existem vrios produtos que trabalham sem
lubrificao.

Tipos de filtros
Cyclone separadorPr-filtro

gua, p
> 50 m

Micro filtro Carbono ativo

gua, p gua, p, leo

40 ... 5 m
0.01 m

Odores

Estril

Bactrias, vrus

Obs.: os estereis so usados em aparelhos hospitalares

Filtro de impurezas

Sada do ar

Placa defletora
Simbologia

Elemento filtrante

Filtro
sinterizado

Copo do filtro
Condensado

Parafuso
purgador

A funo do filtro reter as partculas de impurezas, bem como a gua

condensada.

Vlvula reguladora de
presso

Simbologia

Simbologia

Manmetros

Medem presso relariva, pois

so fabricados na presso
atmosfrica)
Patm = 0

Lubrificador de ar comprimido
Trabalha com o Principio de
Venturi.
Cmara de
gotejamento

Canal de
alimentao

Simbologia

Vlvula de
reteno
Tubo ascendente

leo

Parafuso de
regulagem

Parafuso de
abastecimento

Elementos de trabalho
Atuadores

Lineares

Simples
Ao

Outros

Dupla
Ao

Garras
Msculo
Antigiro

Rotativos

Giro
Limitado

Motores

Atuadores Simples
ao

Simbologia

Dimetro: 6 a 320 mm
Curso: 1 mm a 2000 mm
Fora: 2 a 50.000 Newtons
Vel. de avano: 0,02 a 1m/s Aplicaes:
Fixao
Expulso
Extrao
Prensagem de peas entre outras

Atuadores Simples
ao

Simbologia

Atuadores Simples ao (com

membrana)

Simbologia

Atuadores Dupla ao (amortecimento pneumtico

regulvel)

Simbologia

Retorno mais rpido que

avano.

Atuadores Dupla ao (amortecimento pneumtico

regulvel)
Parafuso de regulagem

Simbologia

mbolo de amortecimento

Atuadores Dupla ao (haste

passante)

Simbologia

Atuadores Dupla ao
(tandem)

Simbologia

Atuadores Dupla ao sem haste

acoplamento mecnico

Simbologia

Atuadores Dupla ao sem haste

acoplamento mecnico

Simbologia

Atuadores Dupla ao sem haste

acoplamento magntico

Simbologia

Atuadores Anti-giro

mbolo Retangular

mbolo Oblongo

mbolo Oval

Atuadores Garras
pneumticas

Paralela

Radial

3 Pontos

Angular

Atuadores Msculo pneumtico

Simbologia

Alta velocidade (at 2000 mm/s)

Dimetro de 10, 20 e 40 mm
Comprimento de 40 at 9000 mm
Possibilita contrao (curso) de
15% at 25% do comprimento
Freqncia de at 90 Hz

Material: Kvelar

Atuadores Rotativo (giro

limitado)

Simbologia

Atuadores Rotativo (pinho

cremalheira)

Simbologia

Atuadores Motor de
palhetas

Simbologia

Os motores de palhetas podem

atingir rotaes entre 3000 e 8500
rpm com potncias que vo de 0,1
24 cv, presso normal.

Atuadores Clculos

Clculos

Simples ao

Dupla ao

Clculo da forca nos cilindros simples

ao

Fa
Fm

Fa

D
Fa
p = presso de trabalho
(bar)
Fm = fora da mola (kgf)
Fa = fora de atrito (kgf)
D = dimetro do mbolo
(cm)
d = dimetro da haste (cm)
A = rea do mbolo (cm2)
a = rea da haste (cm2)
Fav = fora de avano
terica (kgf)

Fa

.D 2
A
4
Fav p. A
Favreal Fav Fa Fm
( Fa : 3 20% Fav )

Clculo da forca nos cilindros dupla

ao
Fa

Fa
D

Fa
p

.D
A
4
Fav p. A
Favreal Fav Fa
2

( Fa : 3 20% Fav )

Fa

a = rea da haste

.d 2
a
4
Frt p.( A a )
Frtreal Frt Fa

Vlvulas
Vlvulas

Direcionais
Bloqueio
Presso
Fluxo
Combinadas

Construo do smbolo de vlvulas (norma

DIN/ISO 1219)
Quadrado representa posio

Nmero de posies da vlvula

Setas indicam a direo e sentido do fluxo do

ar
Ts representam bloqueios das vias
As conexes de entrada e sada so
representadas por traos externos. Estes,
indicam o nmero de vias.

Acionamentos e seus smbolos

Musculares

Mecnicos

Pneumticos

Geral

Came

Piloto Positivo

Boto

Rolete

Decrscimo
de presso

Alavanca

Gatilho

Pedal

Mola

Vlvulas direcionais - 2/2 vias NF acionamento por came

retorno por mola
2

(A)

(P)

(2)

(2)

Simbologia

(1)

(1)

Vlvulas direcionais - 3/2 vias NA acionamento por came

retorno por mola
2

(A)
1
(P)

(R)

Simbologia

Vlvulas direcionais - 3/2 vias NF acionamento por came

retorno por mola
2

(A)

(P)

(R)

Simbologia

Vlvulas direcionais - 3/2 vias NF acionamento por came

retorno por mola
2
(A)

1
(P)

(R)

Simbologia

Vlvulas direcionais - 3/2 vias NF acionamento por

simples piloto
2(A)

1(P)

(R)

Simbologia

Vlvulas direcionais - 3/2 vias NF acionamento boto

retorno por mola
2

Simbologia

Vlvulas direcionais - 3/2 vias NF acionamento por

rolete servopilotada
2
(A)

1
(P)

(R)

Simbologia

Vlvulas direcionais - 4/2 vias acionamento por duplo

piloto
4

Simbologia

Vlvulas direcionais - 5/2 vias acionamento por duplo

piloto
4 (A)

14(Z)
5 (R)

3
1 1(P)

(B)
12(Y)
(S)

Simbologia

Vlvulas direcionais - 5/2 vias acionamento por duplo

piloto

14(Z)

4
(A)

(B)

5
(R)

12(Y)
(S)

11(P)

Simbologia

Vlvulas de bloqueio vlvula de reteno

Simbologia

Vlvulas de bloqueio Reteno pilotada

2
21
1

Simbologia

Vlvulas de bloqueio Alternadora (OU)

2
12

14

Simbologia

Vlvulas de bloqueio Simultaneidade (E)

2
12

14

Simbologia

Vlvulas de bloqueio Escape rpido

(A)

1
(P)
3

Simbologia

(R)

Vlvulas de presso Limitadora de presso

1(P)
R

3(R)

Simbologia

Vlvulas de presso Reguladora de presso

2
R

P
1

Simbologia

Vlvulas de fluxo Reguladora de fluxo bidirecional

Simbologia

Vlvulas de fluxo Reguladora de fluxo unidirecional

Simbologia

Vlvulas combinadas
Temporizadora NF
2
12
3

100%
1

Simbologia

Vlvulas combinadas
Temporizadora NA
2
10
100%

3
1

Simbologia

Vlvulas combinadas
Seqncia
2(A)
(Z)12
1(P)

3(R)

Simbologia

(A)

3
12

(Z)

(R)
(P)

Comandos seqenciais Identificao dos componentes

Atuadores: Nmero seqencial + letra A (1A ..., 2A ...)

Bombas e compressores: Nmero seqencial + letra P (1P ..., 2P ...)
Vlvulas: Nmero do atuador + letra V + nmero seqencial (1V1 ..., 2V1 ...)
Fins de curso: Nmero do atuador + letra S + 1 p/ recuado e 2 p/ avanado
(1S1..., 1S2...,2S1..., 2S2...)
Outros: Nmero do atuador + letra Z + nmero seqencial

Comandos seqenciais representao dos

movimentos
Atuador 2A
Empurra a caixa

Atuador 1A
Eleva a caixa

Comandos seqenciais Representao dos movimentos

(forma algbrica)

(+) Avano

-)

Recuo

1A+2A+1A-2A-

Comandos seqenciais Representao dos movimentos

(Diagrama trajeto-passo)
Avano

Recuo

Parado
Avanado

Parado
Recuado

Comandos seqenciais
1
s2

1A

5=1

1S2

1S1

s1
ST s2

2S2

2A

2S1

s1

ST

1A+

2A+

1A -

2A -

1S2

2S2

1S1

2S1

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

1) Estabelecer a seqncia algbrica dos movimentos.

Exemplo:

Start

1S2

1A+

2S2

2A+

2A-

2S1

1S1

1A-

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

2) Dividir a seqncia em grupos:
- Cada movimento (passo) pertencer a um grupo.

Exemplo:

Grupo I
Start

Grupo II

1S2

1A+

Grupo III Grupo IV

2S2

2A+

2A-

2S1

1A-

1S1

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

3) O nmero de linhas auxiliares igual ao nmero de grupos.
Exemplo:
1
2
3
4

Grupo I
Start

1S2

1A+

Grupo II

Grupo III Grupo IV

2S2

2A+

2A-

2S1

1A-

1S1

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

4) O nmero de mdulos igual ao nmero de grupos.

Tipos de Mdulos:
- TAA
- TAB
Exemplo

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

An

Mdulo TAA:
- Possui o reset em off.
Identificao das Conexes:
An - Sada dos Blocos
Yn - Incio do Ciclo
Zn - Fecha o ciclo e repe a
memria anterior
Xn - Recebe as informaes dos
movimentos executados
P - Alimentao dos Blocos
L - Reset dos Blocos

Yn

Yn+1

P
Zn
L

Zn+1

Xn

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

An

Mdulo TAB:
- Possui o reset em on.
-Identificao das Conexes:
Yn

An - Sada dos Blocos

Yn - Incio do Ciclo
Zn - Fecha o ciclo e repe a
memria anterior
Xn - Recebe as informaes
dos movimentos executados
P - Alimentao dos Blocos
L - Reset dos Blocos

Yn+1

P
Zn
L

Zn+1

Xn

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

4) O nmero de mdulos igual ao nmero de grupos.
1
2
3
4

A1

A2

A4

A3

Yn

Yn+1

P
Zn

Zn+1

X1

Mdulo 1

X2

Mdulo 2

X3

Mdulo 3

X4

Mdulo 4

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

5) Ligar as sadas An nas respectivas linhas dos grupos
1
2
3
4

A1

A2

A4

A3

Yn

Yn+1

P
Zn

Zn+1

X1

X2

X3

X4

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

6) O rolete de confirmao de final de ciclo obrigatoriamente ligado
conexo X do ltimo mdulo;
1
2
3
4
A1

A2

A3

A4

Yn

Yn+1

P
Zn

Zn+1

X1

X2

X3

X4

1S1
1

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

7) O circuito comea sempre com o ltimo grupo pressurizado;
1
2
3
4
A1

A2

A3

A4

Yn

Yn+1

P
Zn

Zn+1

X1

X2

X3

X4

1S1
1

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

8) Ligar Yn+1 do ltimo mdulo na entrada de alimentao do boto de
partida e a sada deste em Yn do primeiro mdulo
1
2
3
4
A1

A2

A3

A4

Yn+1

Yn

X1
3

X2

X3

2
1S1
1

X
4
3

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

9) Ligar Zn do primeiro mdulo em Zn+1 do ltimo mdulo
1
2
3
4

A1

A2

A4

A3

Yn

Yn+1

P
Zn

Zn+1

L
2

X1

X2

X42

X3
1S1

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

4

14

12
5

14

12

1
2
3
4

3
1

A1

A2

A4

A3

Yn

Yn+1

P
Zn

Zn+1

X1

X2

1S2
1

X3

2S1

2S2
1

X4

1S1
1

Mtodo passo a passo industrial regras gerais

Smbolo simplificado dos mdulos Passo a Passo industrial

A1

A2

A3

A4

A5

A6

Yn

Yn+1
1

P
Zn

P
Zn+1
L

X1

X2

X3

X4

X5

X6

Fundamentos Fsicos - Eletro-im

Bobina

Condutor enrolado

Barra de Ferro

Fundamentos Fsicos - Solenide

Vlvula Solenide
2

Vlvula Simples Solenide

Vlvula Duplo Solenide

Contatos

Normal Aberto
(NA)

Normal Fechado (NF)

Comutador

Normalmente Aberto ou Fechador

Boto

Elemento de contato
Borne

Boto com trava

Normalmente Fechado ou Abridor

Boto

Borne

Elemento de contato

Comutadores

Elemento de
contato

Boto

Borne

Borne
Rolete

Lgica E
1

+24V

Tambm conhecida
como:
- Conjuno
- Porta AND
- Produto lgico

0V

Obtm-se um sinal de
sada, somente quando
existirem todos os
sinais de entrada.

Lgica OU
2

+24V

Tambm conhecida
como:
- Disjuno
- Porta OR
- Soma lgica

0V

Obtm-se um sinal de
sada quando existir ao
menos um sinal de
entrada.

Rel

Mola de
retorno

Bobina
ncora

Isolador

Ncleo
Contatos

Rel vantagens e desvantagens

vantagens
- Pouca necessidade de manuteno;
- Elevado nmero de manobras;
- Tempos curtos de manobra;
- Fcil adaptao diversas tenses de
operaes.
desvantagens
- Desgaste dos contatos (centelhamento e
oxidao);
- Tamanho fsico (transistores so bem menores);
- Acionamento possui rudo;
- Influncias externas nos contatos, como poeiras.

Contator

Contator vantagens e desvantagens

- Pequena energia para a comutao de elementos de elevada potncia;
- Separao galvnica entre o circuito de corrente de comando e o circuito
de corrente principal;
- Pouca necessidade de manuteno;
- Pouca influncia de temperatura.
- Desgaste dos contatos (centelhamento e
oxidao);
- Grandes dimenses;
- Elevado rudo nas manobras;
- Velocidade limitada.

Rel x Contator

O rel e o contator so interruptores acionados eletromagneticamente; a

diferena entre estes elementos no bem definida, ambos possuem o
mesmo princpio de funcionamento.
Uma melhor definio pode ser observada no emprego de ambos, ou
seja, enquanto o rel previsto comutao de pequenas potncias, o
contator empregado para potncias elevadas.

Selo Eltrico
+24V

+24V

K2
K1
LIGA

Se apertar os dois
botes simultaneamente
no chega energia em
K1,
melhor
para
segurana.

LIGA
DESLIGA

DESLIGA

K1

Se apertar os dois botes

simultaneamente
chega
energia em K1, no bom
apra seguana.

K2

0V

0V

Selo desliga dominanteSelo liga dominante

Sensores
NPN ou PNP?
NA ou NF?
Sensores Indutivos
Sensores Capacitivos
Sensores Magnticos
Sensores pticos

NPN ou PNP?
Sensor

+V

PNP

Entrada do CLP
0V

Sensor

+V
Entrada do CLP

NPN
0V

NA ou NF?

Sensor

PNP
NA
Sensor

PNP
NF

+V

Entrada do CLP

0V
+V

Entrada do CLP

0V

IndutivosOs sensores indutivos so sensores que

detectam a presena de materiais condutores

de energia eltrica de natureza metlica.

SIEN-...
SIES-...

Capacitivos
Os sensores capacitivos tm uma ampla gama de aplicaes
que, de acordo com os modelos fornecidos pelos fabricantes,
podem partir de uma simples deteco de qualquer material,
por exemplo, para contagem em substituio as chaves fim de
curso, at detector de lquidos.

Magnticos

Sensor convencional:

SME-...
SMEO-...

Sensor eletrnico:

SMT-...
SMTO-...

pticos
Podem ser:
Reflexo Difusa
Retro Reflexo
Barreira de Luz
Fibra ptica

Reflexo Difusa

SOEG-RT-...

Emissor
Receptor

Emissor
Receptor

Retro Reflexo

SOEG-RSP-...

Emissor
Receptor

Espelho

Emissor
Receptor

Espelho

Barreira de Luz

Emissor

Receptor

Emissor

Receptor

Fibra ptica

SOEG-L-...
SOEG-LLK-...
SOEG-LLG-...

Rels Temporizadores

A1

17

25

A2

18

26

Bobina
Atraso na ativao

Contato

Rels Temporizadores

A1

17

25

A2

18

26

Bobina
Atraso na desativao

Contato

Rels Contadores

A1

R1

A2

R2

A1 / A2 - Bobina de contagem
R1 / R2 - Bobina de reset

Hidrulica Estacionria
-Mquinas de produo e
montagem de todos os tipos;
-Linhas de transferncia;
-Mquinas de elevao e
transporte;
- Prensas;
- Mquinas de injeo e
moldagem;
- Pontes rolantes;
- Elevadores.

Hidrulica Mbil
- Equipamentos de construo;
- Sistemas basculantes,
plataformas elevadoras;
- Mquinas de transporte e
elevao;
- Equipamentos agrcolas.

Mquinas-Ferramenta uma tpica aplicao da hidrulica

estacionria.

Funes do Fludo Hidrulico

Transferncia de presso;
Lubrificao das partes mveis dos elementos;
Resfriamento, pela circulao dissipa o calor
Proteo contra corroso;

Transmisso de sinais;

Fundamentos Fsicos - Variao de

rea
O que ocorre quando h variao de
rea?

1 Kg

1 Kg

Baixa (menor) Presso

Alta (maior) Presso

Presso (Pascal)
Presso: a relao entre a fora dividida pela rea onde est sendo aplicada.

F
p = ---A
Onde:
p = Presso - Pascal - Pa
F = Fora - N (Newton)
A = rea - m2

F
O
R

A
REA

Presso Hidrosttica

Lei de Stevin - Presso

Hidrosttica
Lquido em repouso

p=
h
Onde:

A
B

. g .
- densidade
g - gravidade
h - altura
p - presso

C
Onde a maior presso?
pc

pb

pa

A presso no recipiente maior embaixo do que na superfcie.

Transmisso de Presso

Vazo X Velocidade

Q=V
t

V=A.s

Q = A . s Q= A . v
t
velocidade

Q= vazo
V= volume
t= tempo
A= rea
s= distncia
v= velocidade

Vazo

rea
Distncia

Vazo X Velocidade

v= Q
A

Velocidade

rea

Vazo

Fluxo Laminar e Turbulento

Efeitos da Cavitao

Transferncia de fora

1000 Kg

1000 Kg

100 Kg/cm2 10 cm2

10 cm2

Multiplicao de fora

1000 kg

100 kg

10 kg/cm2
10 cm

100 cm

Energia e Potncia - Bombeamento

Multiplicao de Presso

Multiplicao de Presso

Cadeia de comandos - Elementos do Sistema

Hidrulico
Elementos de Trabalho

Elementos de comando e controle

Elementos de Produo,
Tratamento e Distribuio

Grupo de Acionamento

Bombas

Grupo de acionamento com reservatrio

9
1
3
Smbol
o

Grupo de acionamento com reservatrio

1
2
3
4
5
6

Filtro;
Escotilha para manuteno;
Tubo de aspirao com filtro;
Parafuso de drenagem, magntico para atrair particulas ferrosas de desgaste;
Visor de controle para nvel;
Tubo de retorno;

7- Chicana, diminui a turbulencia fazendo com que as impurezas se depositem

no fundo do reservatrio, que deve ser levemente inclinado;
8Bomba;
9 - Motor eltrico;
Funes:
Reserva para o fludo hidrulico;
Dissipa o calor;
Separa a gua e materiais slidos;
Suporte para bomba e motor e outros componentes;

Filtragem do leo - Filtro

Smbolo

Localizao dos filtros:

- Linha de presso;
- Linha de presso sem by-pass;
- Linha de retorno;
- Filtragem externa;
A localizao depende da funo que o mesmo ir exercer, pois o filtro poder trabalhar
da maneira mais adequada proteo que ele proporciona ao sistema.

Tipos de
Filtragem

Suco

Retorn
o

Press
o

Suco - 100 a 150 microns

Retorno -

40 a 80 microns

Presso - 0,1 a 20 microns

Filtros de suco

Smbolo

Vantagens

Desvantagens

- Montagem simples
- Preo
- Ele protege todos os
componentes hidrulicos
contra contaminao por
partculas grandes

- A montagem no local mais

difcil do equip. hidrulico
- Pouca possibilidade de
manuteno
- Devido a perigo de cavitao,
s possvel filtragem de
grandes partculas
-100 a 150

Filtros de retorno

Smbolo

Vantagens

Desvantagens

- Baixo custo
- Manuteno simples
- Pode realizar filtragem fina
- No provoca nenhuma
cavitao na bomba

- necessrio um by-pass
- No caso de picos de presso e
partida frio, passam as
partculas de contaminao
atravs da vlvula by-pass
aberta
-40 a 80

Filtros de linha (presso)

Smbolo

Vantagens

Desvantagens

- Poder ser montado

diretamente antes de
componentes sensveis
- Filtragem bem fina
- Manuteno simples
- Longa vida til
- No provoca nenhuma
cavitao na bomba

- Precisa ser robusto (suportar

presso
- O elemento precisa estar
previsto para um alto diferencial
de presso
- Conforme a resistncia
vazo, a potncia convertida
em calor
-0,1 a 20

Fludo Hidrulico
Tipos: de acordo com DIN 51524 e DIN 51525
HL, HLP e HV
H - leo hidrulico

L - aditivo para aumentar a proteo contra corroso e/ou prolongar esta

P - aditivo para reduzir e/ou aumentar habilidade de carregamento
de carga

Bomba de engrenagens de
dentes externos

Smbolo

Simulao

Bomba de engrenagens de
dentes internos

Smbolo

Simulao

Bomba de palhetas

Smbolo

Simulao

Bomba de palhetas com

regulagem de vazo

Smbolo

Bomba de pistes
radiais

Smbolo

Bomba de pistes
axiais

Smbolo

Simulao

Estabelecimento da
presso

pe

Bomba no produz presso.

Grupo de acionamento:

Atuadores

Vlvulas

Atuador linear de
simples ao

Smbolo

Atuador linear de
simples ao

Smbolo

Atuador linear de dupla

ao

Smbolo

Atuador linear de dupla

ao
(amortecimento de final de curso)

Smbolo

Amortecimento
hidrulico

Atuador telescpico de
dupla ao

Smbolo

Atuador rotativo de mbolo com

cremalheira

Smbolo

Direcionais

Bloqueio

Fluxo

Presso

Smbolo de Vlvulas Direcionais

Norma DIN/ISO 1219
Nmero de posies da vlvula

O nmero de traos indicam o nmero de vias.

Setas indicam a direo (sentido) do fluxo do

LEO
Ts representam bloqueios dos fluxos
Conexo pressurizada

Identificao das conexes

Conexo

DIN/ISO 5599II

DIN/ISO 1219

Presso

Retorno para
tanque

R ( 3/2 vias)

Exausto

5, 3

R,S (5/2 vias)

Sinal sada

2, 4

B, A

Piloto de 1 para 2

12

Y (5/2 vias)

Piloto de 1 para 4

14

Z (5/2 vias)

Posies e conexes

Smbolo

Designao

Composio

2/2
2 vias por 2 posies
normalmente aberta

P
A

2/2

2 vias por 2 posies normalmente fechada

3/2

3 vias por 2 posies normalmente fechado

3/2

3 vias por 2 posies normalmente aberta

P
A

P
A

4/2
posies

4 vias por 2

Posies e conexes

Smbolo

Designao

5/2

Composio
5 vias por 2 posies

T PT
A

4/3

4/3
P
A

P
A

4 vias por 3 posies centro fechado

4 vias por 3 posies centro aberto para tanqu

T
B

4/3

4 vias por 3 posies centro tandem

5/3

5 vias por 3 posies centro fechado

T
B

P T

Tipos de Acionamentos

Musculares

Mecnicos Pneumticos

Eltricos

Combinados

Abertura/Fechamento

Servo acionamento

Mudana de posio

Tipos de assento

Prato ou disco

Cone

Esfera

2/2 vias N.F.

Smbolo

3/2 vias N.F.

Smbolo

4/2 vias

Smbolo

4/3 vias centro

despressurizado

Smbolo

4/3 vias centro

fechado

Smbolo

Reteno

Smbolo

Reteno
Pilotada

Smbolo

Reteno Dupla

Smbolo

Regulagem de
vazo

Smbolo

Vlvula reguladora de fluxo unidirecional

Smbolo

Vlvula reguladora de fluxo

compensada

Smbolo

Divisor de
fluxo

Smbolo

O fluxo que existe nas sadas tem o mesmo valor de vazo independente
da vazo de entrada. So utilizados por exemplo, para comandos
sincronizados de dois atuadores.

Limitadora de
Presso

Smbolo

Reguladora de presso com 2 vias

Smbolo

Reguladora de presso com 3

vias

Smbolo

Circuito regenerativo
O que dever acontecer?

F1
F=p.A
Q=v.A

Cilindro diferencial
2:1

F2
Q1
Qb

Q2

Q
v = ---A
O cilindro avanar mais rpido

Ganha-se na velocidade
e perde -se na fora:
dobro da velocidade,
metade da fora.

Acumuladores hidrulicos
1. Reservatrio de
presso
2. Bexiga acumuladora
3. Conexo para entrada do
gs
4. Conexo para entrada do
leo

Funes:

Smbo
lo

Armazenamento de energia
Operao de emergncia
Atenuao de golpes de presso
Manter presso constante
Compensao de vazo

Tipos de
acumuladores
-de bexiga
-de membrana
- de mbolo

Acumuladores hidrulicos

Ligao adicional de garrafas de

nitrognio para caso de
diferenas mnimas entre
presso mxima e mnima de
trabalho.

Manmetro de
Bourdon

1
2
7
5
4

Smbolo

1 - Corpo
2 - Mola tubular
3 - Alavanca
4 - Segmento dentado
5 - Engrenagem
6 - Ponteiro
7 - Escala
8 - Entrada com
estrangulador

Manmetro Linear

Smbolo

Medidor de Vazo

Smbolo

CLP

Controladores Lgicos
Programveis

Controladores Lgicos Programveis

- CLP

O controlador lgico programvel um dispositivo eletrnico

que controla mquinas e/ou processos. Utiliza uma memria
programvel para armazenar instrues e executar funes especficas
que incluem controle de energizao/desernegizao, temporizao,
contagem, operaes matemticas e manipulao de dados.

Recursos do CLP
Instrues lgicas de rel
- examinar se enegizado (contatos normalmente abertos - NA);
- examinar se desernegizado (contatos normalmente fechados - NF);
- energizar sadas (bobinas);
- energizar sadas com reteno;
- desenergizar sadas com reteno;
- monoestvel sensvel borda de sada.

Recursos do CLP
Temporizadores
- temporizador na energizao;
- temporizador na desernegizao;
- temporizador retentivo.

Recursos do CLP
Operaes matemticas
- adio;
- subtrao;
- diviso;
- multiplicao;
- raiz quadrada.

Recursos do CLP
Contadores crescentes e decrescentes;
Lgica Booleana;
Comparao;
Fluxo de programa.

Constituio do CLP
Fonte de Alimentao;
Unidade Central de Processamento (CPU);
Memrias;
Dispositivos de entrada e sada.

Especificaes do CLP
Nmero de entradas e sadas
(I/O);
Requisitos eltricos;
Circuitos de sada;
Requisitos de memria;
Velocidade da operao;
Comunicao;
Interfaces de operao.

Introduo - Sinais

Um sinal a representao de informaes em forma de um valor ou de

uma curva de valores de uma grandeza fsica (DIN 19226).

Sinal Analgico
Um Sinal Analgico apresenta uma variao contnua ao longo do
tempo, podendo ter caractersticas de amplitude e freqncia bastante
variveis.

Sinal Digital Binrio

Um Sinal Digital do tipo Binrio uma seqncia de dois nveis de
impulsos com amplitude definida, e sucedendo-se a intervalos de tempo
regulares.
.

Constantes e Variveis
Booleanas

Nvel
Lgico 0
Falso

Nvel
Lgico 1
Verdadeiro

Desligado

Ligado

Baixo (Low)

Alto (High)

No

Sim

Chave Aberta Chave

Fechada

Sinal Nveis

Nvel Alto

Transio

Nvel
Baixo

Tabela-Verdade
Uma tabela-verdade uma tcnica para determinar como a
sada de um circuito lgico depende dos nveis lgicos presentes
nas entradas do circuito.
O nmero de combinaes de sada, em relao ao nmero de
entradas, dado por:

L2

Sendo L o nmero de sadas e N o nmero de entradas.

Operaes bsicas dos elementos lgicos

binrios
As possibilidades de tratamento de sinais binrios podem ser descritas,
empregando-se as trs operaes bsicas:

E (AND)
OU (OR)
NO (NOT)

Operao Lgica E
Tambm conhecida como:
Conjuno;
Unio AND;
Produto lgico (produto de Boole).
Funcionamento:
O sinal de sada ser 1, se, e somente se, todos os sinais
de entrada forem 1.

Operao Lgica E
Smbolos
:

a
b

&
DIN

a
b

s
ASA

Smbolos lgicos: ^, .
s= a^b
s = ab
s = a.b
L-se: s igual a a e b

Operao Lgica E
Tabela-verdade:

A tabela verdade tambm conhecida como tabela de valores.

Operao Lgica OU
Tambm conhecida como:
Disjuno;
Unio OR;
Soma lgica (soma de Boole).
Funcionamento:
Se as variveis de entrada em uma, em vrias ou em todas
as entradas tem o valor 1, o sinal de sada tambm tem o valor 1.

Operao Lgica OU
Smbolos
:

a
b

1
DIN

a
b

s
ASA

Smbolos lgicos: V,+

s=aVb
s=a+b

L-se: s igual a a ou b

Operao Lgica OU
Tabela-verdade:

Operao Lgica NO
Tambm conhecida como:
Negao;
Unio NOT;
Complemento;
inverso.
Funcionamento:
O sinal de sada 1, se o sinal de entrada 0. Se este for 1
a sada ser 0.

Operao Lgica NO
Smbolos
:

ou
a
Smbolos lgicos: ,

DIN

s=a
s = a

L-se: s igual a no a

ASA

Operao Lgica NO
Tabela-verdade:

Contatos

Normal Aberto
(NA)

Normal Fechado (NF)

Comutador

Linguagem de programao - Ladder

Linguagem idealizada para

facilitar
a
interpretao
e
programao
por eletricistas.

Operaes Lgicas - Ladder

Conceito de Scan

Processamento de sinais

Entrad
as

P
R
O
C
E
S
S
A
M
E
N
T
O

Sadas

Controladores Lgicos Programveis

IPC FEC
Compact

IPC PS1
Professional
IPC FEC
Standard

IPC FEC Compact

IPC FEC Compact FC2x-line

FEC FC20, FC21, FC22, FC23
Alimentao:

24 VDC (FC20, FC22)

110/230 VAC (FC21,

FC23)
Interface serial:

1x RS232
1x TTL

Entradas digitais: 12 (PNP / NPN)

Sadas digitais:

8 rels mecnicos
(FC20, FC21)
8 rels de estado slido
(FC22, FC23)

Sistema operacional:

FST

IPC FEC Compact FC3x-line

FEC FC30, FC34

Alimentao:

24 VDC

Interface serial:

Entradas digitais: 12 (PNP / NPN)

Sadas digitais:

6 transistores +
2 rels mecnicos

Sistema operacional:
(IEC61131-3)

FST, MWT

FC34 O controle de rede

Interface ethernet:
(RJ45)

10BASE T

Display de comunicao ethernet: Link/Traffic LED

Conexo FEC - PC
FEC-FC2X

FEC-KSD2
(177431)

FEC-FC3X

PS1-SM14
(188935)

Expanses
FEC- KSD4 (183635)

FC3X
FC3X
ou
ou
FC2x
FC2x

FC3X
FC3X
ou
ou
FC2x
FC2x

Ateno: Numa aplicao com expanso, todos os controladores

devem ser alimentados pela mesma fonte de
alimentao.

Expanses
Daisy Chain

SomenteFEC-FC30
FEC-FC30
Somente
Ateno: O tempo de varredura das I/O ser de at 25 ms quando se
utiliza os 5 FECs.

Entradas / Sadas

Entradas
PN
P

NP
N
Sadas

Entradas PNP

Entradas NPN

Nveis Lgicos Digitais

Valor Nominal
para para
Verdadeiro

Mnimo 15V

Valor Nominal
para Falso

Mximo 5V

Endereamento de I/O

Endereamento de I/O

Para o CLP os sensores e os atuadores existem atravs do mdulo de I/O

(I/O module). Cada sensor e cada atuador representado por um bit
independente que nomeado e pode ser acessado dentro das chamadas
IW ou input word e OW ou output word.

Endereamento de I/O

Cada entrada e sada digital utiliza um bit na memria:

1 bit

8 bits

1 Byte

16 bits

2 Bytes

1 Word

O FEC enderea seus operandos em Bytes ou Words:

I Byte . bit

O Byte . bit

I Word . bit

O Word . bit

Endereamento de I/O FEC Compact

Entradas I0.0
Sadas

I0.1

I0.2

I0.3

I0.4

I0.5

I0.6

I0.7

O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 O0.5 O0.6 O0.7

I1.0

I1.1

I1.2

I1.3

Software de programao - FST

Projeto Exerccio 01
Criar um novo projeto no MENU Project

Nomear o projeto. Exemplo: E_01

Selecionando o tipo de controlador

Programao
A Allocation List pode ser criada antes de
qualquer outra coisa, como tambm
pode ser criada durante a edio do
programa propriamente dito

Programao
Em Absolute Operand escreve-se o
endereo de um operando qualquer. Em
Symbolic Operand pode-se escrever um
apelido para fcil identificao do
endereo pelo usurio.

Programao

at 64 programas simultneos (0...63) em 9 ver

Programao

Programao

Programao

Programao
Durante a compilao, o software FST busca por erros formais de
programao (syntax check). No havendo problemas, criado o
programa na linguagem do CLP.

Download

reas de Memria

CPU

Memria de trabalho
(contm o programa de
Memria dinmica usurio executvel - lgica
de carga
e blocos de dados

Memria do sistema
Memria retentiva
(contm os elementos de
(armazena
programa do usurio) memria gerados pela CPU
para o programa do usurio I/O, etc)

RAM
ROM

Instrues Diagrama Ladder

Exemplo: Entrada I0.0 verdadeira

Instruo:
Verifica se endereo I0.0
verdadeiro
Escreve no
I0.0
I0.0
O0.0
endereo o
RLO
Ler endereo
RLO=1
Sada Q0.0 ativada

Instruo:
Verifica se endereo I0.0 falso
O0.1
I0.0

RLO=0
Sada Q0.0 desativada

Cadeia de Comando

Elementos de Trabalho

Elementos de Comando

Elementos de Processamento
de Sinais
Elementos de Sinais

Energia de
Trabalho

Energia de
Controle

Instrues Diagrama Ladder

I0.0

I0.1

Caso RLO=1
ativa
endereo e
mantm

O0.0

Caso RLO=1
desativa
endereo e
mantm

O0.0

Flags
Os flags so endereos alocados na memria do CLP e podem ser
utilizados como contatos auxiliares.
O IPC FEC FC20 possui 10.000 words de flags (FLAGWORDS):

Total: 160 mil bits de flags -

F0.0 a F9999.15

Exemplos:
F 0.3

F 1.8

IPC FEC Standard

IPC FEC Standard

De 16 I e 8 O at 32 I e 16 O
2 interfaces seriais
Comunicao em rede ethernet
(op.)

IPC FEC Standard

Linha 400

FEC-FC400
I/Os

16/8 digital

FEC-FC440
I/Os

16/8 digital
+ Ethernet

IPC FEC Standard

Linha 600

FEC-FC600
digital I/Os

32/16

FEC-FC620
32/16
digital I/Os
+ 3/1 analog I/Os
FEC-FC640
32/16
digital I/Os
+ Ethernet
FEC-FC660
32/16
digital I/Os
+ 3/1 analog I/Os

IPC FEC Standard 660

1.

8 entradas digitais cada

grupo

2.

Opcional: 3 entradas/1sada
analgica

3.

8 sadas digitais cada grupo

4.

Alimentao 24VDC

5.

Chave rotativa

6.

Portas seriais e Ethernet

*E Eingang

A Ausgang

Fixao por trilho DIN

Conceito de terra integrado

Conector SAC
O Sensor Actuator Connector SAC
Destacvel
Terminal de 1 linha com ou sem
LED
Terminal de 3 linhas com ou sem
LED para conexo direta de
sensores de 3 fios
Custo dos cabos: 40% menor
Espao para montagem at 50%
menor

Conector SAC

Portas de Comunicao

H sempre 2 interfaces seriais (COM

e EXT)
Porta COM usada para
programao: RS232
Porta EXT usada para comunicao
com IHMs, leitor de cdigo de barras,
sistemas supervisrios, etc: TTL

Endereamento de I/O
Cada entrada e sada digital utiliza um bit na memria:

1 bit

8 bits

1 Byte

16 bits

2 Bytes

1 Word

O FEC enderea seus operandos em Bytes ou Words:

I Byte . bit O Byte . bit

I Word . bit O Word . bit

Endereamento de I/O

Word
0

Byte 0
5

Byte 1
5

Word0
Os Bytes podem ser modificados pelo programador, mas os bits so fixos
(identificados no frontal do FEC).

Redes de Comunicao
topologias

A rede de comunicao corporativa que atinge

todos os nveis hierrquicos numa empresa.
Por exemplo, todos os computadores da Festo
esto interligados entre si e ao servidor via
rede Ethernet
Caractersticas:
No possui proprietrio
No h protocolo especfico
Taxa de transmisso alta
Fcil integrao

Baixa imunidade a rudo (quando comparad

rede fieldbus)

Redes de Comunicao comunicao

ponto-a-ponto
Uso do cabo cruzado cross-cabel
Pinagem do cabo:

Pin No.
1
2
3
4
5
6
7
8

Sinal
TD+
TDRD+
RD-

Rede Ethernet
Interface Ethernet

Rede Ethernet
Udo de cabos de rede Ethernet
standard Ethernet cables
conectados a um HUB
HUB

wiring in the cable 1:1

1

Pin No.
1
2
3
4
5
6
7
8

Sinal
TD+
TDRD+
RD-

CLP e FED conectados via rede Ethernet

Pr-requisito TCP/IP driver

Endereo e mscara IP

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte

Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte

Endereo IP

Mscara IP

Exemplo - endereo IP: 168.192.0.3 e mscara IP:

255.255.255.0

Endereo IP

Mscara IP

1
0

1
0

1
1

0
0

1
0

1
0

1
0

0
0

1
0

0
0

1
0

0
0

1
0

1
0

1
0

1
1

1
0

1
0

Temporizadores
Entrada

TON: retardo na ativao

Sada

Entrada

TOFF: retardo na
desativao

Sada

Temporizadores

Entrada:
habilita a
temporiza
o

a 255

Temporizadores
Entrada
T: Temporizador de pulso

Sada

Contadores
Os contadores da linguagem LADDER do FST usam trs operandos
para a contagem:
Cn
recebe os incrementos/decrementos da contagem; resetado toda vez
que seu valor se iguala a CPn.
CPn
recebe o valor pr-estabelecido para a contagem quando o contador
habilitado.
CWn recebe o valor atual da contagem.

C
n
Habilita contagem:
Cn resetado e CPn
atualizado.

CPn

a 255

Display on-line

Comparadores
Os comparadores permitem comparar valores de acordo
com as seguintes expresses: <, >, =, <=, >=
Exemplo:
Quando o valor do CW0 for ( > =) ao V20,
o comparador ser habilitado e acender
a lmpada.

Endereamento de outros
operandos
Flags: 10.000 words (FW0 a FW9999) ou endereado por bits de F0.0 a F9999.15
Temporizadores: 256; Txx0 a Txx255. (xx) ON ou OFF
Contadores: 256; C0 a C255
Registradores: 256; R0 a R255
rea de Retentividade (FEC Compact):
Flagwords 0255
Temporizadores 0127
Contadores 0127
Registradores 0127
Password

Funes especiais - Blink

A funo BLINK ativa e desativa
alternadamente os 4 primeiros bits de um
endereo qualquer definido pelo usurio. O
tipo de varivel que armazena os dados do
BLINK uma Word.

endereo

0,25 Hz
0,5 Hz
1,0 Hz
2,0 Hz

Rotary Switch
0

10

11

12

13

14

15

Rotary Switch

Chave rotativa

Posio 0 = STOP

Qualquer outra posio = RUN

H 15 posies que podem ser usadas

para seleo de programa, ajuste de
tempo, requisio de servio, ...

H um delay de 2 segundos na funo de

leitura.

Registradores
Os registradores podem armazenar valores
numricos:
Exemplo:
O valor 10 (V10) ser recebido pelo registrador R0.

Habilita
registro

0 a

255

Manipulao
x

Robtica

Manipuladores
Tecnologia de Manipulao
Sistema Biolgico Sistema Tcnico
Controle, CP
Atuadores, braos giratrios
Colunas, perfis
Garras, ventosas
Guias lineares na
vertical,
Atuadores,
horizontal braos giratrios
Atuadores lineares
Eixos de elevao

Robtica

Livremente programvel
Alto custo
Grande flexibilidade
Eixo
3

Eixo 5

Mais de 5 graus de liberdade

No possui pontos escuros
Movimentao polar
Controlador dedicado

Eixo 6

Eixo 4

Eixo
Eixo
2 2

Eixo 1

Manipuladores

No necessita de controlador dedicado

Eixos cartesianos
Menor flexibilidade
Baixo custo

ipos Bsicos de Manipuladores

Cartesiano
Pick & Place
Prtico

Tcnicas de Manipulao

Pick & Place

deslocamento em 2
eixos
ideal para aplicaes
onde no so
necessrios movimentos
lineares longos no eixo x

z
x

trabalha em uma nica

base de apoio
Dimenses:
x (horizontal): 0...400
mm
y (vertical): 0...400 mm

Tcnicas de Manipulao

Tcnicas de Manipulao
Prtico
deslocamento em 2
eixos
ideal para aplicaes
onde so necessrios
movimentos lineares
longos no eixo x
trabalha apoiado em 2
pontos

z
x

Dimenses:
x (horizontal): 0...3000
mm
y (vertical): 0...400 mm

Cartesiano

Tcnicas de Manipulao

deslocamento em 3 eixos
ideal para movimentos
lineares longos ou curtos
em todos os eixos
possibilita maior
diversidade de
posicionamento devido a
sua estrutura
tridimensional

Dimenses:
x (horizontal): 0...3000 mm

y (horizontal): 0...3000 mm
z (vertical): 0...400 mm

Tecnologia de Manipulao

Tecnologia de Manipulao - Conceitos

Manipulao (Handling) - so todas as aes a que

submetida uma pea ou material, para que adote diferentes
posies dentro de um processo de fabricao. Deslocamento;
posicionamento;
armazenamento;
seleo;
inspeo;
montagem...
Flexibilidade - a habilidade dos sistemas de produo poderem
ser adaptados para as mudanas necessrias na produo,
sejam por meio de auto-adaptao ou por meio de adaptaes
externas, interveno manual. Uma instalao flexvel permite:
fabricar de modo econmico, peas diferentes, em ordem
indistinta e em quantidades variveis.

Tcnicas de Manipulao
Manipulao - Sistemas
modulares
A indstria demanda
idias novas
Projetos com ciclos de
tempo reduzidos;
Componentes
multifuncionais e
intercambiveis;
Sistemas abertos para
expanso;
Diversidade de
componentes;
Inovaes modulares

Tcnicas de Manipulao
Manipulao - Sistemas
modulares

Tcnicas de Manipulao
Manipulao - Sistemas
modulares

Mdulos Lineares

Componentes
Componentes
Bsicos de Instalao

Tcnicas de Manipulao
Manipulao - Sistemas
modulares

Mdulos Lineares

ComponentesComponentes
Bsicos
de Instalao

Cilindros Duplos Unidades nos s de 10 a 32mm e curso de 10 a

100mm.
Grande fora x dimenses.
Conjunto robusto de grande resistncia e rigidez.
Permitem montagem de amortecimento hidrulico.
Possibilita ajuste preciso do curso.
Montagem direta na estrutura dos dispositivos.
Facilidade para compor
sistemas multi-eixos.
return stroke
forward stroke
return stroke

forward stroke

Atuadores Lineares sem Haste

ia linear integrada com Atuador - aplicaes

Integrao em sistemas de eixos

Dispositivos de transferncia, insero

Atuadores de Giro Limitado

Garras

Tcnicas de Vcuo
Princpio de Venturi
Vlvulas
Ventosas

Tcnicas de Vcuo - Princpio de Venturi

venturi

ac

vcuo

exausto

Tcnicas de Vcuo - Ventosas

Presso Atmosfrica

Tcnicas de Vcuo - Vlvulas

Gerador de vcuo

R
U

Tcnicas de Vcuo - Vlvulas

Gerador de vcuo com
expulsor

R
U

Tcnicas de Vcuo - Vlvulas

Gerador de Vcuo

Tcnicas de Vcuo - Vlvulas

Gerador com vacuostato integrado

Tcnicas de Vcuo - Vlvulas

Gerador com expulsor integrado

1
3
2

Tcnicas de Vcuo - Tipos de Ventosas

Superfcie plana

Superfcie inclinada

Superfcie levemente ondulada

superfcie irregular

Superfcie curva acentuada

Superfcie levemente curva

Tipos de Ventosas
Tipos de ventosas

Dimetros

Plana - S

de 2 a 200mm.

Extra profunda - E

de 15 a 100mm.

Fole 1,5 dobras - B

de 10 a 60mm.

Fole 3,5 dobras - C

de 10 a 50mm.

Obilonga - O

de 4x10 a 30x90mm.

Comparao: Sistema Modular x Soluo

em Casa
Sistema modular
Componentes padres,
com numerosas funes
integradas;
Soluo aberta, grande
flexibilidade;
Grande intercambialidade entre componentes;
Projeto muito simples;
Economia de tempo
para o start-up;

Em casa
Maior tempo
para a realizao
do projeto;
Projeto
dedicado,
pouca
flexibilidade;
Maior tempo
para
a montagem e
start-up;
Alto custo at
a
implementao;
Dificuldades para
reposio de
peas;

Comparao: Sistema Modular x Soluo

em Casa
Sistema modular
O sistema modular de
manipulao
incomparvel na eficincia
econmica e rapidez.
Pacotes de solues para
tarefas convencionais;
Tudo de um fornecedor;
Para todo o sistema,
grande
praticidade de soluo;
Elementos para reposio
com disponibilidade
mundial.

Sistemas Modulares devem ser

extremamente versteis
Sistema modular
O sistema modular de
manipulao e montagem
muito verstil.
Preciso ao unir os
componentes;
Rapidez em casos de
transformao;
Vrias opes para realizar
as aes de pegar, por
garras ou sistema de vcuo;

Sistemas Modulares - Exemplos de

Configurao
A Tecnologia de Manipulao oferece inmeros benefcios para aplicaes
sistema Pick & Place ou Prtico.
Incremento na produtividade;
Economia de espao de at 40%;
Reduzido custo de manuteno;
Baixo custo para a montagem;
Interface com central eletrnica;
Sistema de tecnologia aberta,
permitindo futuras alteraes;
Sistema Plug In & Go;

Tecnologia de Manipuladores - Idias para aplicao

Guias com cilindros +
Guias com cilindros +
Jogo de montagem +
Jogo de montagem +
Mini Guia +
Atuador semi rotativo +
Atuador semi rotativo +
Jogo de montagem +
Garra paralela
Garra angular
Garra paralela

Tecnologia de Manipuladores - Idias para aplicao

Cilindro sem haste + Mini Guia +
Atuador semi rotativo + Jogo de
montagem + Garra paralela

Cilindro sem haste +

Guia com cilindro + Jogo de
montagem + Garra paralela

Tecnologia de Manipuladores - Idias para aplicao

Guia com cilindro + Atuador
semi rotativo + Jogo de
montagem + Garra paralela

Tecnologia do vcuo

cnicas de Manipulao - Smbolos

Smbolos para
Manipulao

cnicas de Manipulao - Smbolos

Armazenamento
Estocagem
Definida

Estocagem
Parcialmente
Definida

Estocagem de objetos

Estocagem
Aleatria

cnicas de Manipulao - Smbolos

Alterao de Quantidades
Separao

Forma
subgrupos a
partir de
uma
quantidade
total

Combinao

Separao com

(soma)

quantidade definida

Forma
uma
quantidad
e total a
partir de
subgrupo
s

Forma
subgrupos
com tamanho
ou quantidade
definida a
partir de uma
quantidade

cnicas de Manipulao - Smbolos

Alterao de Quantidades
Separao com

Ramificao

Unio

sentido de movimento

(ou)

(e)

Forma
subgrupos
com tamanho
ou quantidade
definida e o
move para um
destino

Diviso de
fluxo de
massa em
duas
partes

Unio de
dois
fluxos de
massa em
um

Seleo

Alocao e
diviso de
quantidades de
diferentes
objetos de
acordo com
caractersticas

cnicas de Manipulao - Smbolos

Movimentao
Rotacionar

Deslocamento

Transporte
Giratrio

Rotacionar um
objeto em torno
de um eixo de
uma orientao
definida para
outra tambm
definida

Movimento de
um objeto em
linha reta de
um ponto
definido a
outro ponto
tambm
definido

Mover um objeto de
um ponto definido a
outro ponto tambm
definido, utilizandose de um movimento
rotacional em torno
de um eixo

cnicas de Manipulao - Smbolos

Movimentao
Orientao

Mover um objeto
de uma orientao
indefinida para
uma orientao
definida

Posicionamento

Mover um
objeto de uma
posio
indefinida para
uma posio
definida

Seleo

Movimentao de
objetos de uma
orientao
indefinida para
outra orientao
tendo tambm
posio ou direo

cnicas de Manipulao - Smbolos

Movimentao
Orientao

Movimentao de
uma posio
especfica para
outra tambm
especificada por
um caminho
definido

Transferncia

Idem ao
anterior, porm
sem caminho
definido

Transporte

Mover um
objeto de
alguma posio
para outra
posio e grau
de orientao e
caminho no

cnicas de Manipulao - Smbolos

Fixaes
Segurar

Soltar

Prender com grampo

Prendendo
temporariamen
te um objeto
com orientao
e posio
definida

Soltar um
objeto com
orientao e
posio
definida

Prendendo
temporariamen
te um objeto
com orientao
e posio
definida por
meio de

Soltar grampo

Soltar um
objeto com
orientao e
posio
definida por
meio de
grampos

cnicas de Manipulao - Smbolos

Teste
Checagem

Neste caso
envolve tudo:
Identidade,
Orientao,
Posio,
Forma, etc.....

Checagem

Checagem

Checagem

Disponibilidade

Identidade

Posio

Checa se o
objeto est ou
no dentro da
especificao ,
observando
uma rea

Verifica se
o objeto
satisfaz
caractersti
cas
especficas

Verifica se est
no local definido
de acordo com um
sistema de
coordenadas

cnicas de Manipulao - Smbolos

Teste
Checagem

Contador

Medio

Orientao

Verifica a
orientao de
acordo com um
sistema de
coordenadas

Determi
na
quantida
de

Medio de
acordo com a
varivel de
referncia
(unidade)

cnicas de Manipulao - Smbolos

Processos de Produo

Processamento

Smbolo
Bsico

Usinagem

Torneamento,
fresagem,
furao, etc..

Tratamento
Superficial

Revestimento,
modificao das
propriedades do
material

cnicas de Manipulao - Smbolos

Processos de Produo

Montagem

Montar, fixar,
juntar

Conformao

Prensar,
injetar,
extrudar,
etc...

Verificao

Smbolo
bsico

cnicas de Manipulao - Smbolos

mplo de Aplicao dos Smbolos de Manipulao

Diagrama de manipulao

mplo de Aplicao dos Smbolos de Manipulao

mplo de Aplicao dos Smbolos de Manipulao

Estao de Distribuio

Estao de Teste

Estao de Manipulao