Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Necessit di introduzione dei tensori

Vogliamo esprimere lo stato tensionale in un punto generico.
Se consideriamo le componenti (t1, t2 e t3) del vettore sforzo
t associate alle superfici normali ai versori degli assi
coordinati lo sforzo complessivamente esercitato sul punto P
si pu esprimere mediante la terna di questi vettori.

A sua volta la generica componente

(t1, t2 o t3) sar descritta dalle tre
componenti lungo gli assi del sistema
di riferimento.
1

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Necessit di introduzione dei tensori

Analogamente possiamo immaginare di costruire intorno al
punto P un parallelepido infinitesimo e di esprimere su ogni
faccia lo sforzo come somma delle tre componenti dirette
secondo gli assi del sistema di riferimento
13 12
23

22

11

21
2

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Necessit di introduzione dei tensori

lo sforzo complessivo pu essere dunque indicato con il
seguente oggetto, chiamato tensore degli sforzi (o stress): .

11e1 12 e2 13e3
t 2 21e1 22 e2 23e3
t3 31e1 32 e2 33e3
t1

tre componenti
del vettore sforzo

descritte da

nove componenti
del tensore degli
sforzi
3

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

sforzo
z
x

zy

Il primo pedice indica la superficie

attraverso la direzione normale alla
stessa
Il secondo pedice la direzione lungo
la quale lo sforzo diretto

Gli sforzi in genere si indicano con

oppure
solidi

fluidi
4

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Rappresentazione dei tensori (matrice)

Nello spazio a 3D un
tensore pu essere
rappresentato da un insieme
ordinato di 9 scalari

le componenti del tensore

Una modalit di rappresentazione di un tensore si ottiene

ordinando le componenti in una tabella di tre righe e tre colonne

A11 A12
A A 21 A 22
A 31 A 32

A13

A 23
A 33

Un tensore viene indicato in genere con una lettera maiuscola

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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Rappresentazione dei tensori (somma componenti)

Il tensore pu essere rappresentato come somma di
nove elementi (le componenti del tensore) ad ognuno
dei quali viene associata una coppia di versori della
terna di riferimento

A A11e1e1 A12e1e 2 A13e1e3 A 21e 2e1 A 22e 2e 2 A 23e 2e3

A 31e3e1 A 32e3e 2 A 33e3e3 A ijeie j

notazione di
Einstein

3 3

A ijeie j A ijeie j
i 1 j1

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Diade
Si definisce diade un tensore le cui componenti sono costituite
da coppie ordinate delle componenti di due vettori.
Ad esempio se ho due vettori v e w

3 3

vw vi w jeie j vi w jeie j
i 1 j1

La diade rappresenta quindi una sottoclasse dei tensori

Il prodotto

vw

indicato come prodotto diadico

ei e j

vengono indicati come unit diadica

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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Calcolo tensoriale
Uno dei principali aspetti del calcolo tensoriale lo sviluppo
sistematico di notazioni formali che consentano di rendere
compatta la descrizione di operazioni, trasformazioni, propriet ...
che coinvolgono i tensori

Operazioni

somma di tensori
prodotto di uno scalare per un tensore
prodotto scalare di un vettore per un tensore
prodotto scalare di due tensori
doppio prodotto scalare di due tensori
prodotto vettoriale di un vettore per un
tensore
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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Operazioni tra tensori - Somma

La somma di due tensori un tensore che ha come componenti
la somma delle componenti dei due tensori addendi

AB C
tensore del
secondo ordine

tensore del
secondo ordine

tensore del
secondo ordine

Il vettore si definisce tensore del primo ordine

9

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Somma tra tensori come matrici

In forma di matrice si ha:

AB

A11 A12
A
21 A 22
A 31 A 32

A13

A 23
A 33

B11 B12
B21 B22
B31 B32

A11 B11 A12 B12

A 21 B21 A 22 B22
A 31 B31 A 32 B32

B13

B23
B33

A13 B13
A 23 B23
A 33 B33

10

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Somma tra tensori (somma componenti)

Scrivendo i tensori come somma delle componenti si ha

A B A ij eie j Bij eie j A ij Bij eie j

A ij Bij eie j
i j

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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Operazioni tra tensori - Somma

Propriet
Associativa

A B C A B C

Commutativa

AB BA

Esiste lelemento neutro

A0 A

Esiste lelemento
opposto

A - A 0
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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Operazioni tra tensori Prodotto con scalare

Il prodotto di un tensore per uno scalare

A B
scalare

tensore

tensore

un tensore che ha come componenti il prodotto delle

componenti del tensore per lo scalare

13

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Operazioni tra tensori Prodotto con scalare

In forma di somma delle
componenti

A A ijeie j

A11 A12
A

A
In forma di matrice
21
22

A 31 A 32

A13
A 23
A 33

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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Prodotto scalare tensore vettore

Il prodotto scalare di un tensore per un vettore da come
risultato un vettore

A b c
tensore

vettore

vettore

definizione di tensore
Operatore lineare che trasforma un vettore in un
altro vettore attraverso un prodotto scalare
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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Prodotto scalare tensore vettore

In forma di matrice
prodotto scalare righe per colonne
A13 b1 A11b1 A12 b 2 A13b3
A 23 b 2 A 21b1 A 22 b 2 A 23b3
A 33 b3 A 31b1 A 32 b 2 A 33b3

A11 A12
A b A 21 A 22
A 31 A 32

come matrice

j 1
3

A1 j b j

A1 j b j

A2 j b j

come somma
delle componenti
3

j 1
3

A2 j b j Aij b j ei Aij b j ei
i 1 j 1
A b
3j j

j 1

A3 j b j

notazione di Einstein
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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Prodotto scalare tensore vettore

Esprimendo il tensore come somma di 9 componenti
associate alle coppie di versori il prodotto scalare risulta

A b A ijeie j b k e k A ijb k eie j e k

i j

i j k

A ijb k jk ei A ijb j ei A ijb jei

i j k
i j

Stesso risultato
di prima

Utilizzando la notazione di Einstein si ha:

A b A ijeie j b k e k A ijb k ei jk A ijb jei

jk 1

se i=j

jk 0

se ij

delta di kronecker
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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Prodotto scalare vettore tensore

In forma di matrice
prodotto scalare righe per colonne
A11 A12 A13 b1A11 b 2 A 21 b3A 31
b A b1 b 2 b3 A 21 A 22 A 23 b1A12 b 2 A 22 b3A 32
A 31 A 32 A 33 b1A13 b 2 A 23 b3A 33
Diverso da quello
ottenuto in
precedenza per

A b b A

A b

A11b1 A12 b 2 A13b3

A b A b A b
22 2
23 3
21 1
A 31b1 A 32 b 2 A 33b3

Non gode quindi della propriet commutativa

a differenza del prodotto scalare tra vettori
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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Prodotto scalare tra due tensori

Il prodotto scalare tra due tensori un tensore

AB C
tensore

tensore

tensore

Le componenti del tensore risultante si ottengono

effettuando un prodotto righe per colonne

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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Prodotto scalare tra due tensori

In forma di matrici:

A11 A12

A B A 21 A 22
A 31 A 32

A13

A 23
A 33

B11 B12
B
21 B22
B31 B32

B13

B23
B33

A11B11 A12 B21 A13B31 ... ...

...
... ...

...
... ...
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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Prodotto scalare tra due tensori

In forma di somma di componenti:

A B A ijeie j
i j

A ijBkl
i j k l

Bkle k el
k l

ei e j e k e l

A ijBkl eiel jk
i j k l

A ijB jl eie l A ijB jleie l

i l j

notazione
Einstein
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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Prodotto scalare tra due tensori

A B A ijeie j Bkle k e l A ijBkleiel

a differenza del prodotto scalare tra vettori questo non gode
della propriet commutativa. Infatti

B A Bkle k el A ijeie j A ijBkle k e j

diversi!

22

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Prodotto scalare tra due tensori

Avendo trovato che

A B A ijB jl eie l

i l j

Significa che la componente il del tensore risultante (C)

A ijB jl
j

Ad esempio

C23 A2 j B j 3
j 1

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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Doppio prodotto scalare

Si pu definire il doppio prodotto scalare tra tensori che uno
scalare.
Simbolo del doppio

A:B
tensore

tensore

prodotto scalare

scalare

A : B Aij ei e j : Bkl ek el Aij Bkl ei e j ek el

Aij Bkl ei e j ek ei el Aij B ji

Si utilizza ad esempio nellequazione di bilancio dellenergia

meccanica per il calcolo del termine che esprime la conversione
irreversibile dellenergia cinetica in energia interna o termica
(dissipazione viscosa)

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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Prodotto vettoriale tensore vettore

Il prodotto vettoriale di un tensore per un vettore da come
risultato un tensore
indice di permutazione

A v eie l jkl A ijv k

i l
j k

La componente il del tensore risultante quindi

Bil jkl A ijv k

j k

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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Schema di sintesi delle operazioni con i tensori

Si pu formulare una semplice regola per memorizzare le
operazioni:
Si prende il prodotto scalare o vettoriale dei due versori pi
vicini al simbolo delloperazione (quelli sui due lati del
simbolo) e si mette tra parentesi. Gli altri versori vanno a
moltiplicare
A b A ijeie j b k e k
Esempio:

ei e j ek

ei e j e k

A b Aij bk ei e j ek

jk 1

Introducendo il
delta di Kronecker
se i=j

ei jk

jk 0

se ij
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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Schema di sintesi delle operazioni con i tensori

Nel caso del doppio prodotto scalare loperazione si ripete 2
volte prima con quelli vicini poi con quelli lontani

ei e j : e k e l

ei e j : e k e l

e j e k ei e l
Introducendo il delta di Kronecker

jk il
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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Schema di sintesi delle operazioni con i tensori

Prodotto scalare tra 2 tensori

ei e j e k e l

ei e j e k e l

Introducendo il delta di
Kronecker

eie l jk
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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Schema di sintesi delle operazioni con i tensori

Utilizzando le unit diadiche possibile costruire il seguente schema utile
per memorizzare le operazioni con i tensori

eie j : e k el e j e k ei e l jk il
eie j e k ei e j e k ei jk
ei e je k ei e j e k e k ij

eie j e k ei e j e k ijk eiel

eie j e k e l ei e j e k e l eie l jk

Doppio
prodotto
scalare T T
Prodotto
scalare T v
Prodotto
scalare T T
Prodotto
vettoriale
Tv
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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Tensore nullo
Esiste il tensore nullo (0) che ha le seguenti propriet

A0 A

0 0

Il tensore nullo ha tutte le componenti nulle

0 0 0
0 0 0 0
0 0 0
30

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Tensore unit
Il tensore unit (I) restituisce inalterato il vettore o tensore su
cui opera scalarmente

I a a

IA A

In termini di componenti il tensore unit esprimibile come

I eii e11 e 22 e33

Come matrice

1 0 0

I 0 1 0
0 0 1
31

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Tensore unit
Infatti se facciamo il prodotto scalare

I a
1 0 0
I a 0 1 0
0 0 1

a1
a 2
a 3

a1 0 0

0 a 2 0
0 0 a 3

a1
a 2
a 3

quindi

I a a
32

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Tensore isotropo
Si definisce tensore isotropo

un tensore ottenuto dal prodotto del tensore unit per uno

scalare ()

0 0
I 0 0
0 0

33

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Tensore isotropo
Il prodotto scalare di un tensore isotropo per un vettore (b)
trasforma il vettore (b) in un altro vettore (c) avente:
stessa direzione di b
verso uguale (>0) opposto (<0) a b
modulo pari al prodotto del modulo del vettore b per lo
scalare

0 0
I b 0 0
0 0

b1 b1
b 2 b 2 c
b3 b3
34

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Tensore trasposto
Dato un tensore A si definisce

AT

tensore trasposto di A
tale che
risulta

A11
A A21
A31

A b b A
T
A A ijeie j
A A jieie j
A12
A22
A32

A13

A23
A33

A11
AT A12
A13

A21
A22
A23

A31

A32
A33
35

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Tensore trasposto
Verifichiamo che

A b b AT

Facciamo il prodotto scalare usando la notazione matriciale

(il prodotto righe per colonne)
A11 A12
A b A 21 A 22
A 31 A 32
b AT b1 b 2

b1 A11b1 A12 b 2 A13b3

b 2 A 21b1 A 22 b 2 A 23b3
A 33 b3 A 31b1 A 32 b 2 A 33b3

A13
A 23

A11
b3 A12
A13

A 21
A 22
A 23

A 31

A 32
A 33

A11b1 A12 b 2 A13b3

A 21b1 A 22 b 2 A 23b3
A 31b1 A 32 b 2 A 33b3

Vettore riga si potrebbe definire come vettore trasposto del vettore colonna

36

Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Tensore trasposto
Si verifica che

A B

T T

B A

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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Tensore simmetrico e antisimmetrico

Si definisce simmetrico un
tensore uguale al suo trasporto

AA

Deve essere

A ij A ji

Per un tensore simmetrico

A b b A

Tensore simmetrico

A11
A A12
A13

A12
A 22
A 23

A13
A 23
A 33

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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Tensore simmetrico e antisimmetrico

Si definisce antisimmetrico un
tensore per cui

0
A12
A13

A12
0
A 23

A ij A ji

A ii 0
A13
A 23
0

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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Parte simmetrica e antisimmetrica di un tensore

Ogni tensore pu essere scomposto in una parte
simmetrica ed una antisimmetrica

1
1
T
A A A A AT
2
2

parte simmetrica

parte antisimmetrica

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Simulazione Numerica dei Fenomeni di Trasporto

Tensore inverso
Se il tensore A opera sul vettore b di modo che

c Ab
Si definisce tensore inverso A-1 quello che trasforma c in b

-1

b A c
-1

A A I
Si dimostra che

Il tensore inverso
esiste solo se

det A 0
41