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Sistemas de control
Ing. Csar Lpez Aguilar
Qu es el Control Automtico?
El control automtico se puede entender como
la ciencia de la retroalimentacin.
La retroalimentacin es el concepto que
permite regular el comportamiento de
variables del mundo real de acuerdo a un
objetivo deseado
Qu es el Control Automtico?
La retroalimentacin consiste en usar informacin de
la variable que deseamos controlar y compararla con
lo deseado para generar un error y de acuerdo a este
error, actuar sobre el sistema.
Salida
deseada
Sistema
Salida a
controlar
sensor
Qu es el Control Automtico?
Por ejemplo, si deseamos mantener el buen
aspecto de las plantas de un jardn
Qu es el Control Automtico?
Necesitamos:
Definir la variable de inters (salida)
Candidatos:
El color verde de las plantas
La humedad del terreno
La temperatura ambiente
La variable elegida debe ser medible
Qu es el Control Automtico?
Necesitamos tambin:
Tener una variable (entrada) que afecte el
comportamiento de la salida:
temperatura ambiente
agua de riego
fertilizante
La entrada debe ser manipulable
Qu es el Control Automtico?
Necesitamos tambin:
Alguna manera de medir la salida elegida
(sensor)
Alguna manera de manipular la entrada
elegida (actuador)
Qu es el Control Automtico?
Solucin posible:
Una buena solucin tambin debe considerar
otros factores como el costo y la sencillez:
Salida: verdor y buen estado de las plantas
Entrada: humedad y nutrientes del terreno
Sensor: vista humana
Actuador: dispositivos de riego y fertilizante
activados por el humano.
Qu es el Control Automtico?
La solucin anterior se puede decir que no es
un control automtico,
automtico pues emplea un ser
humano
dentro
del
esquema
de
retroalimentacin.
Sin embargo, las ideas bsicas son las mismas
si se reemplaza al humano por un sensor
electrnico p. ej. Una cmara de video
computarizada y vlvulas electroactuadas.
Componentes
Estructura
Entorno
Definiciones
Planta: Objeto, proceso o mquina que se desea controlar
Salida: Variable que indica el comportamiento que deseamos
controlar (debe ser medible)
Entrada: Variable manipulable que afecta el comportamiento
de la planta y por lo tanto la salida
Un sistema de una entrada y
una salida se denomina SISO
(single input, single output)
Si tiene varias entradas y
varias salidas se denomina
MIMO
(multiple
input,
multiple output)
Entrada
Planta
Salida
Definiciones
Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de
inters de la planta (normalmente las salidas)
Actuador: Dispositivo que nos permite manipular las
variables de entrada de la planta.
Controlador: Cualquier dispositivo que genera una accin de
control sobre el actuador para lograr el comportamiento
deseado
Accin de
control
actuador
Entrada
Planta
Salida
medida
Salida
sensor
Definiciones
Control en Lazo Abierto:
No utiliza medicin de la salida real de la planta.
* Se emplea solo cuando se conoce perfectamente el modelo
de la planta y no hay perturbaciones externas ni internas.
Referencia
Planta
Salida
Definiciones
Control en Lazo Cerrado:
Utiliza un lazo de retroalimentacin basado en la
medicin de la salida real de la planta y su
comparacin con la referencia (salida deseada)
Referencia
Planta
Salida
sensor
Definiciones
Perturbaciones: Son variaciones indeseables que afectan el
comportamiento de la planta y por lo tanto su salida.
Pueden ser: Conocidos, desconocidos, constantes, variables,
internos, externos, acotados, no acotados, aleatorios, etc. Pero
en general no son manipulables.
Perturbaciones
Referencia
Planta
Salida
sensor
Sistema
Salida a
controla
r
2.
3.
4.
Entrada
Sistema
mecnico
Salida a
controlar
Entrada
Sistema
Mecnico
elctrico
Salida a
controlar