Whenever you feel like criticizing any one he told

me,- just remember that all the people in the world

havent had the advantages that youve had
The Great Gatsby
F.S.Fitzgerald

Aspectos Histricos
Nicanor Quijano, PhD
Profesor Asociado
Depto de Ingeniera Elctrica y Electrnica
Facultad de Ingeniera
Director GIAP

Qu es Anlisis?
Anlisis. (Del gr. ).
1. m. Distincin y separacin de las partes de un todo hasta llegar a conocer sus principios o
elementos.
2. m. Examen que se hace de una obra, de un escrito o de cualquier realidad susceptible de
estudio intelectual.
3. m. Tratamiento psicoanaltico.
4. m. Gram. Examen de los componentes del discurso y de sus respectivas propiedades y
funciones.
5. m. Inform. Estudio, mediante tcnicas informticas, de los lmites, caractersticas y posibles
soluciones de un problema al que se aplica un tratamiento por ordenador.
6. m. Mat. Parte de las matemticas basada en los conceptos de lmite, convergencia y
continuidad, que dan origen a diversas ramas: clculo diferencial e integral, teora de
funciones, etc.
~cualitativo: 1. m. Qum. El que tiene por objeto descubrir y aislar los elementos o
ingredientes de un cuerpo compuesto.
~ cuantitativo: 1. m. Qum. El que se emplea para determinar la cantidad de cada elemento o
ingrediente.

Qu es un Sistema?
Un sistema es un conjunto de cosas (e.g., personas,
clulas, molculas), interconectadas de tal forma que
ellas produzcan un patrn de comportamiento a medida
que pase el tiempo. El sistema puede ser activado,
restringido, o impulsado por fuerzas externas. Sin
embargo, la respuesta del sistema a estos elementos
externos depende de sus caractersticas.
En otras palabras, un sistema consiste de elementos,
interconexiones, con una funcin o propsito.

Thinking in Systems, D. Meadows

Qu es un Sistema?
Un sistema representa un primer nivel de abstraccin, en
el cual se ha limitado el problema a estudiar (i.e., un
proceso o fenmeno fsico).
Por lo general, el sistema se basa en un modelo
matemtico, el cual es una herramienta que representa
las caractersticas del mismo, basados en una
aproximacin.
Caractersticas:
Sistemas lineales y no lineales
Sistemas invariantes o variantes en el tiempo
Sistemas de tiempo continuo o discreto

Qu es Control?
Control es un
dispositivo que por
medio del uso de
algoritmos y
retroalimentacin regula
el funcionamiento de un
sistema

Cmo Controlar: Malla Abierta

Un sistema en malla abierta utiliza un

dispositivo actuador para controlar el proceso
directamente sin utilizar retroalimentacin.

Cmo Controlar: Feedback

a) Centrifugal Governor conjunto de flyballs que se estiran a medida que aumenta

la velocidad
b) La mquina de vapor de Watt utiliza dicho dispositivo para controlar la velocidad

O.Mayr, The Origins of Feedback Control

R.Murray and K.Astrom Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers

Mquina de Vapor

Propsito: Mantener la velocidad

de rotacin de la mquina (variable
controlada) a una velocidad
constante predeterminada
(command signal) sin importar los
cambios en la carga o la presin
del vapor (perturbaciones)

Se logra sensando la velocidad

actual y ajustando la vlvula
(steam inlet valve).

Dorf and Bishop, Modern Control Systems

Mquina de Vapor
1788: Boulton le
describe a Watt el
flyball governor
Problemas:
Control P con un
nico punto de
operacin; Slo
funciona a
velocidades bajas;
Mantenimiento
permanente

Dorf and Bishop, Modern Control Systems

Figura tomada de IEEECSM, July 2009

Diagramas en Bloques
Un sistema de
control en malla
cerrada utiliza la
informacin de
la salida y la
compara con
una entrada
deseada

O.Mayr, The Origins of Feedback Control

Tipos de Sistemas Retroalimentados

Regulados: La seal de entrada se mantiene
constante durante la operacin normal del
sistema, i.e., se disean sistemas que
compensen las perturbaciones.
Servomecanismos: La seal de entrada est
cambiando permanentemente (tracking) o se
mantiene constante. La idea es poder seguir
una referencia dada.

Slide tomada de la plenary talk presentada por K.Astrom en la ACC12, Montreal,

Canad.

Resumen de Conceptos
La
idea
primordial
de
los
sistemas
retroalimentados es mantener una seal de
entrada
determinada
sin
importar
las
perturbaciones del sistema.
El sistema opera en malla cerrada con
retroalimentacin negativa.
El sistema incluye varios elementos para sensar
y comparar en aras de mantener los niveles
deseados.

Hasta 1900
Relojes de agua descritos por Vitruvius,
que se le atribuyen a Tesibios (270 A.C.)
Hern de Alejandra emplea una serie de
elementos retroalimentados: 1er
automatn
Raumur: Control de Temperatura en
Incubadoras durante el siglo XVIII

Reloj de Agua: Tesibios

O.Mayr, The Origins of Feedback Control

Lmpara de Aceite de Filn (250 A.C.)

Se asume que abc es aceite, y se coloca una mecha en el aceite

de la vasija de ghz.
Similar a un controlador ON-OFF
O.Mayr, The Origins of Feedback Control

Hern de Alejandra: Pneumatica

O.Mayr, The Origins of Feedback Control

Teora y Estabilidad
1868: Maxwell publica On Governors :
modelo matemtico ODEs para controlar
la turbina de vapor y analizar estabilidad.
1877: Routh expone principios de
estabilidad.
1895: Hurwitz deriva la misma idea

Aleksandr Mikhailovich Lyapunov (1857-1918)

Principales ideas para

probar estabilidad de
sistemas
1892: The general problem
of the stability of motion

Perodo Pre-Clsico: 1900-1940

1922: Minorsky presenta un anlisis de control de
posicin y sienta las bases del PID.
1920s: Black estudia el incremento del BW en
lneas de tx telefnica y sienta las bases para
negative feedback.

According to Black, it was on

August 2, 1927 that the concept of
the negative feedback amplifier
came
to me in a flash while I was crossing
the Hudson River on the
Lackawanna
Ferry, on my way to work. He
immediately sketched a block diagram
and equations for an amplifier
with feedback on a blank page of his
newspaper.

Electrical Engineering Hall of Fame: Harold S. Black [Scanning our Past], Brittain, J. E. , Proceedings of
the IEEE, pp. 351 - 353, Vol 99, No. 2, February 2011

1932: Nyquist permite entender los

beneficios del feedback y provee
herramientas para el anlisis y
diseo de sistemas de control sin
ODEs = slo respuesta en
frecuencia.

Electrical Engineering Hall of Fame: Harold S. Black, Brittain, J. E. , Proc. of the IEEE, pp. 351 - 353, Vol 99, No. 2, February 2011
Electrical Engineering Hall of Fame: Harry Nyquist, Brittain, J. E. , Proc. of the IEEE, pp. 1535- 1537, Vol 98, No. 8, August 2010

Perodo Clsico: 1935-1960

1940: Bode utiliza las ideas de
Nyquist, e introduce PM y GM.
1942: Ziegler y Nichols publican sus
resultados para la sintonizacin.
1950s: Coon extiende dicha teora.
1950s: Hagen y Brown desarrollan
el estudio de diagramas en bloques,
y utilizan un primer simulador de
sistemas de control por medio de un
analizador diferencial.

 1939-1945: II WW introduce el control de posicin,

control ptimo, Tustin en control discerto, y el anlisis de
sistemas discretos.
1948: Evans y el lugar de las races.

Primeros libros de control: unin de mltiples

disciplinas

Slide tomada de la plenary talk presentada por K.Astrom en la ACC12, Montreal,

Canad.

Perodo Moderno
1948-1952: Bellman genera
el principio de optimalidad
(RAND); dynamic
programming.
1956: Pontryagin y el max
principle.
1950s: Kalman, filtros,
estimadores, variables de
estado.

Qu Hace un Sistema de Control?

Ejemplo: Conducir
un automvil.

Podra verse como...

Acciones Bsicas de Control

Perturbacin o Carga
Referencia
Set Point

R(s)
+

Controlador

Elemento Final
de Control

Gc(s)

- E(s)

Gv(s)

D(s)
+

Error

Transmisor

C(s)
Gp(s)

Planta o Proceso

Gt(s)

Variable
Controlada

Gs(s)
Sensor

Intercambiador de Calor

Referencia
Controlador

Elemento Final de Control

Trasmisor

Sensor

Figura tomada de Smith & Corripio

 La importancia de los componentes presentados

radica en que se cumplen las tres operaciones
bsicas que deben estar presentes siempre en
un sistema de control:
Medida
Decisin
Accin

Porqu es Necesario el Control?

Seguridad
Proteccin Ambiental
Proteccin de Equipos
Operacin Normal de Planta y tasa de
Produccin
Calidad del Producto
Optimizacin de las Ganancias
Monitoreo y Diagnstico

Sistema de Control: BoilerGenerator

Control en y sobre Redes

Robtica

Sistemas de Control Embebido

Biologa

Repaso de Conceptos

Qu es control?
Qu es feedback?
Malla abierta vs. malla cerrada
Acciones bsicas de control
Tipos de control

Big Picture
Plant

Controller

Figura tomada de la presentacin de D. Liberzon en la ACC08

Flujo de Informacin en Sistemas de Control

Sensado
Limitacin de las comunicaciones
Necesidad de transmitir la informacin de la mejor forma
Actuadores
Figura tomada de la presentacin de D. Liberzon en la ACC08
Inters terico

Ejemplo

Realice un
diagrama en
bloques del
sistema de
control que
se muestra
en la Figura.

Dorf and Bishop, Modern Control Systems

Solucin

Ejemplo

Sistema de bsqueda de luz. Complete el sistema

de malla-cerrada para que este sistema siga la
luz, y haga el diagrama en bloques.
Dorf and Bishop, Modern Control Systems

Solucin