UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

CONTROL AVANZADO (MT-22)

TEMA:
SEMANA 1
INTRODUCCIN AL CONTROL AVANZADO

Subtitle

Autor:

Ing. Daniel Leonardo Barrera Esparta

Lima, 04 de Setiembre del 2015

AGENDA
I.- INTRODUCCIN
II. FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL CONVENCIONAL
III. PROBLEMTICA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
IV. PLANTAS CON COMPORTAMIENTO DINMICO DIFICIL.
V. CONTROL AVANZADO
VI.CONCLUSIONES
VII. BIBLIOGRAFA

OBJETIVO.
Conocer los diferentes circuitos secuenciales y sus caractersticas.

I.- INTRODUCCIN.
Las plantas o procesos industriales en la actualidad son cada vez ms
complejas, por lo que las herramientas convencionales de control no permiten
obtener los resultados satisfactorios. Por ello, se requiere la implementacin de
nuevas tcnicas o estrategias de control para cumplir con los requerimientos.
Cuando se hace referencia al trmino de control avanzado se indica a la
aplicacin de estrategias de control automtico que trascienden las que
usualmente se aplican en control de procesos (PID).
En un comienzo, el control avanzado fue utilizado en aplicaciones militares y
espaciales, sin embargo a medida que las estrategias de control avanzado se
fueron desarrollando y que el costo de las computadoras se fue reduciendo,
el control avanzado se comenz a utilizar en la industria.

I.- INTRODUCCIN.

I.- INTRODUCCIN.
En los ltimos aos se ha producido un crecimiento exponencial en la utilizacin del
control avanzado y es muy probable que este crecimiento contine en las prximas
dcadas.
La utilizacin de estrategias de control ha resultado centro de atencin, tanto por el
elevado nmero de investigaciones, como por las aplicaciones en diferentes
entornos industriales.
Sin embargo, a medida que las estrategias de control avanzado se fueron
desarrollando y el coste de las computadoras (PC) se fue reduciendo, el control
avanzado se comenz a utilizar tambin en diversos entornos industriales.

I.- INTRODUCCIN.
Columnas
de destilacin
en refineras
de petrleo

Parmetros
Variables

Parmetros
controlados

Calidad
Variable

Calidad
Fija

I.- INTRODUCCIN.
Columnas
de destilacin
en refineras
de petrleo

I.- INTRODUCCIN.
Industria biofarmacutica

I.- INTRODUCCIN.
P

ny

J w y
i 1 j 1

y
j

set
j

k i y j k i

nu

w
2

Controlled variable
deviations
y: Controlled variable
u: Actuator
u: Predicted adjustment
Tuning parameters
1. Output weights (wyj)
2. Rate weights
( )
wj u
3.Input weight
( )
wuj
4. Prediction horizon
5. Control horizon
Singh, R., Ierapetritou, M., Ramachandran, R. (2013). European
Journal of Pharmaceutics and Biopharmaceutics,
http://dx.doi.org/10.1016/j.ejpb.2013.02.019.

i 1 j 1

u
j

M nu

u j k i 1 w u j k i 1 u j
i 1 j 1
2

controller adjustments

u
j

manipulated
variable
deviations

I.- INTRODUCCIN.
Reactores qumicos

MPC Batch Reactor

II.- FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL CONVENCIONAL.

OBJETIVOS DEL CONTROL
Antes de disear un sistema de control, es importante conocer los objetivos del
control:
- Qu es lo que se desea alcanzar? (reduccin de energa, incremento de
productividad,)
- Qu variables necesitan ser controladas para alcanzar los objetivos previstos?
- Qu nivel de desempeo es necesario? (exactitud,velocidad,)

II.- FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL CONVENCIONAL.

Estructura tpica de las estrategias de control
convencional (ECC)
1.- Planta: parte intrnseca de los sistemas de
control. Los ingenieros de control necesitan estar
familiarizados con la fsica de la planta bajo
estudio.
2.- Sensor: son los ojos del controlador, para
variables no medibles se estima o infiere la medida.
Lo que se puede medir, se puede controlar
3.- Transmisor: Convierte seal fsica en seal
elctrica que se puede procesar por un controlador.
4. Actuador: acta sobre el proceso del estado
actual a cualquier otro estado deseado.
5.- Controlador: Corazn del sistema, coordina la
relacin entre sensor y actuador.

II.- FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL CONVENCIONAL.

Estrategias de control actuales
Se clasifican en:
1.- Control bsico (convencional o clsico)
2.- Control avanzado
Control bsico: Representa al control de procesos industriales
utilizando controladores convencionales (PID, PI, P, PD, etc). Tiene
como funcin mantener las variables del proceso en valores
prefijados como referencias, cada lazo de control trabaja en forma
individual y no conoce lo que estn haciendo otros lazos
relacionados con la misma planta. El 90% de los controladores de
procesos
industriales
son
actualmente
controladores
convencionales.
Control PID
Regulador basado en seal, no incorpora conocimiento
explcito de la planta.
3 parmetros de sintona: Kc, ti y td
Diversas modificaciones

II.- FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL CONVENCIONAL.

Estrategias de control actuales
Control PID digital

=Co+C1+C2
=1-

La informacin se actualiza cada T seg. No existe un nico algoritmo de PID digital.

III.- PROBLEMTICA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

PROBLEMTICA:
Problemas Actuales de Control:
- 36% de las plantas trabajan con lazo abierto.
- 16% de las plantas trabajan con un controlador de manera muy eficiente.
- 16% de las plantas trabajan con un controlador de manera aceptable.
- 22% de las plantas trabajan con un controlador que puede mejorar.
- 10% de las plantas trabajan en mal estado.
Entre los problemas ms frecuentes tenemos principalmente el retardo, luego las no
linealidad, y finalmente otros problemas como la interaccin, respuesta, estabilidad,
cambios y perturbaciones. Entre los factores claves del xito del control tenemos
principalmente la seleccin de la estrategia de control, anlisis del proceso,
especificaciones apropiadas, configuracin flexible, operacin de emergencia, interfaz
humano mquina y seleccin de equipos.
En la prctica PID soluciona bien la mayora de problemas de control SISO (caudal, presin, nivel, etc). En las
plantas complejas con interaccin entre variables, se recurre a tcnicas de control complicadas, implementadas
mediante sistemas de control basado en PC (difciles de mantener, no tienen comportamientos suficientemente
buenos).

IV.- PLANTAS CON COMPORTAMIENTO DINMICO DIFICIL.

- Plantas SISO con retardo de tiempo
- Plantas SISO con parmetros dinmicos variables y retardos de tiempo
- Plantas SISO con parmetros dinmicos variables y retardos de tiempo variable

- Plantas MIMO con retardo de tiempo no variable / variable

V.- CONTROL AVANZADO.

Definicin:
Conjunto de herramientas y tcnicas que permiten obtener mediante desarrollos adecuados un
control efectivo de los procesos caracterizados por presentar un comportamiento dinmico complejo
(difcil), mejorando las prestaciones de los sistemas de control. Actualmente el control avanzado es
sinnimo de implementacin de tecnologas basadas en PC.
Ventajas:
- Mejora e incrementa la produccin.
- Reduce el consumo de energa
- Mejora la calidad de los productos y su consistencia
- Mejora la seguridad de los procesos
- Minimiza las emisiones y riesgos medioambientales
- Reduce la variacin de las variables crticas

V.- CONTROL AVANZADO.

Control
desacoplado

Se dividen en tres grupos

1. Estrategias convencionales de control avanzado
-.
-.
-.
-.
-.
-.

Control
Control
Control
Control
Control
Control

desacoplado
en cascada
de relacin
selectivo
con compensacin de retardo de tiempoPredictor
inferencial.
Smith

de

Control inferencial.
Control en
cascada
Control de relacin

V.- CONTROL AVANZADO.

2. Estrategias de control basado en modelo (incorporar el conocimiento sobre el proceso al mtodo
de clculo de la seal de control)
-.
-.
-.
-.

Control
Control
Control
Control

Predictivo basado en modelo (MBPC)

adaptativo
robusto
con modelo interno (IMC)

Control adaptivo:
Ganancia programada
- Cambios predecibles en la dinmica.
- Cambios predecibles en los parmetros.

Control adaptivo:
Autoajuste o Self Tuning
- Plantas con dinmica constante
pero desconocida.
- Controlador con parmetros constantes.

V.- CONTROL AVANZADO.

2. Estrategias de control basado en modelo (incorporar el conocimiento sobre el proceso al mtodo
de clculo de la seal de control)
-.
-.
-.
-.

Control
Control
Control
Control

Predictivo basado en modelo (MBPC)

adaptativo
robusto
con modelo interno (IMC)

Control adaptivo:
Auto-aprendizaje
- Plantas con dinmica impredecible.
- Cambios impredecibles en los parmetros.

V.- CONTROL AVANZADO.

3. Estrategias de control basadas en conocimiento
-.
-.
-.
-.

Control Neuronal
Control difuso
Control experto
Control basado en algoritmo gentico

V.- CONTROL AVANZADO.

3. Estrategias de control basadas en conocimiento
-.
-.
-.
-.

Control Neuronal
Control difuso
Control experto
Control basado en algoritmo gentico

V.- CONTROL AVANZADO.

Grado de aceptacin/satisfaccin de
las estrategias de control avanzado
-

Compensacin por Retardo (82.4%)

Difuso (38%)
MPC (38%)
Ganancia programada (32.8%)
PID Avanzado (29.4%)
Autoajuste (29.1%)
Desacoplado (28.6%)
F.Kalman (15.5%)
Neuronal (11.8%)
LQ (11%)
Observador (9%)

Beneficios del control avanzado

- Ahorro de energa con un 5% de aumento de la
produccin.
- Aumento de la capacidad de fabricacin de una planta
desde 3% a 5%.
- Reduccin de costos de operacin 3% a 5%.
- Mejora de porcentaje de recuperacin de los productos
3% a 5%.
- Tiempo de recuperacin de la inversin de 1 a 5 aos.
- Rendimiento global del 5 al 35%

- Regla bsica del control avanzado: No complicar un sistema de control a menos que este plenamente
justificado

VI. CONCLUSIONES
- Elevado potencial de los sistemas de control avanzado para resolver
problemas de control efectivo de procesos con comportamiento dinmico
difcil.
- Disponibilidad de estos controladores en el mercado y por ello resulta
necesario su conocimiento.
- Precaucin: No abusar de estas tcnicas si no es necesario y combinar
sabiamente mtodos convencionales y mtodos avanzados de control de
procesos

VII. BIBLIOGRAFA
[1] J. E. Normey-Rico and E.F. Camacho, Control of Dead-time Processes,
Springer, London , 2007.
[2] R. Snchez Pea, M. Sznaier, Robust Systems: Theory and
Applications, Wiley, 1998
[3] S. Skogestad, I. Postlethwaite, Multivariable Feedback Control
Analysis and Design, Wiley, 2005
[4] K. Zhou, J.C. Doyle, Essentials of Robust Control, Prentice Hall, 1997
[5] K. Zhou, J.C. Doyle, K. Glover, Robust and Optimal Control, Prentice
Hall, 1995
[6] Astrom KJ, Wittenmark B (1995) Adaptive Control, 2nd edn. Addison
Wesley, Boston, MA, USA
[7] Ioannou P.A. and Sun J. Robust Adaptative Control. Prentice-Hall,
1996.
[8] Mosea R.E. Adaptative Control Processes. A guide Tour University
Press, 1961.

VII. BIBLIOGRAFA
[10] Martin Sanchez J. and Roedellar J. Adaptative Predictive Control.
From the Concepts to Plant Optimization. Prentice Hall, 1996.
[11] Jean-Pierre Richard: Time-delay systems: An overview of some
recent advances and open Problems, Automatica, 39 (2003).
[12]Normey-Ricoa, Camacho:Dead-time compensators: A survey,
Control Engineering
Practice 16 (2008).