Generacin

de
trayectorias
ROBTICA A
ALFARO FONSECA CARLOS
CASTILLO MARTNEZ ERICK
RICARDO
GARCA TENIENTE ISRAEL
LARA RAMIREZ KEVIN JADID
MORALES MARTINEZ JOSE

Generacin de
trayectorias
Subtemas:

7.1 Introduccin
7.2 Consideraciones generales sobre la descripcin y
generacin de rutas
7.3 Esquemas en el espacio de articulacin
Polinomios cbicos
Polinomios cbicos para una ruta con puntos va
Polinomios de mayor orden
Funcin lineal con mezclas parablicas
Funcin lineal con mezclas parablicas para una
ruta con puntos va

Introduccin:
Una vez obtenidos los modelos cinemticos y
dinmicos del robot se puede abordar el problema del
control de los mismos.
El objetivo es por tanto establecer cuales son las
trayectorias que debe seguir cada articulacin del
robot a lo largo del tiempo para conseguir los
objetivos fijados

Las principales tareas que realizan los robots

manipuladores son cortar, soldar, pintar, perforar,
paletizar y ensamblar.
Las trayectorias que definen tal movimiento son
descritas
regularmente
por
expresiones
matemticas continuas con respecto al tiempo, las
cuales deben ser antes calculadas y programadas
para cada aplicacin.

Figura 1. Robot manipulador Mate

50iB (cortesa FANUC Robotics).

Objetivo:
Dado el punto inicial del robot, qu camino debe
seguir para llegar a su posicin final?
Problema:
En todo momento debe cumplir unas limitaciones:
Cinemticas: rango de las articulaciones
Dinmicas: velocidades y aceleraciones mximas

Tipos de trayectorias

Por ejemplo, si se pretende que un robot haga un

corte sobre una superficie con los trazos que se
muestran en la Figura 4a, entonces las coordenadas
articulares que se generen por los sensores ubicados
en el hombro y codo corresponden a las seales de
la Figura 4b.

Considerando que todos los

movimientos del instrumental
quirrgico durante el bypass
gstrico laparoscpica, se
condiciona que el dimetro
mnimo de trabajo que debe
cumplir el robot PUMA

Figura 2-35: Ubicacin orificios para

anastomosis enbypassgstrico.

Planificacin de trayectorias.
Consiste en describir el movimiento deseado del
manipulador como una secuencia de puntos en el espacio
(con posicin y orientacin).
El control cinemtico interpola el camino deseado
mediante una clase de funciones polinomiales y genera
una secuencia de puntos a lo largo del tiempo.

Esquemas en el espacio de
articulacin (JOINT)
Se consideraran mtodos de generacin de rutas en los que
las formas de stas (en espacio y en tiempo) se describen en
trminos de funciones de ngulos de articulacin.

Metodologa de
generacin de rutas
1) Dar el punto inicial y final de la trayectoria.
2) Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un
nmero finito de puntos en esa trayectoria.
3) Utilizando la cinemtica inversa, convertir cada punto
en sus correspondientes coordenadas articulares.
4) Interpolar entre los puntos articulares obtenidos,
generando una trayectoria en funcin del tiempo para
cada variable articular: qi(t).
5) Si est bien hecho, esta trayectoria se aproximar a la
deseada en el plano cartesiano.

Polinomios cbicos

Lo que se requiere es una funcin para cada

articulacin, cuyo valor en t0 sea la posicin inicial de
la articulacin y cuyo valor en tf sea la posicin
deseada de esa articulacin.
Cul es el problema?

Varias formas posibles de ruta para una sola articulacin

Para crear un solo movimiento uniforme son evidentes

cuatro restricciones:

Estas cuatro restricciones pueden satisfacerse mediante un

polinomio de por lo menos tercer grado:

La velocidad y la aceleracin de la articulacin a lo largo de

esta ruta son:

Si se despejan las ecuaciones de posicin, velocidad

y aceleracin se tiene:

Resolviendo y sustituyendo las ecuaciones se tiene:

Funcin polinmica de grado 3

Ejemplo de polinomio cbico

Un robot de un solo vnculo con una articulacin
giratoria est sin movimiento a =15 grados. Se desea
mover la articulacin de manera uniforme a =75 grados
en 3 segundos. Encuentre los coeficientes de una
ecuacin cbica que realice este movimiento y lleve el
manipulador a su destino. Trace la posicin, la velocidad
y la aceleracin de la articulacin como una funcin del
tiempo.

Perfiles de posicin,
velocidad y aceleracin
(Velocidad cero)