2.

RESPUESTA EN RGIMEN
PERMANENTE.
ESTABILIDAD

Competencias:
Conocer el concepto de precisin, como capacidad del sistema
realimentado para seguir las rdenes de mando que le son
impuestas, en estado estacionario
Clasificar los sistemas por su tipo
Estudiar el error estacionario de un sistema ante una entrada
escaln,
rampa y parablica en funcin del tipo del sistema.
Determinar la estabilidad de un sistema representado como
funcin de transferencia y espacio de estado
1

El
estudio de la respuesta en rgimen permanente es determinar el
comportamiento del sistema cuando ha transcurrido un tiempo
suficientemente largo despus de aplicar una seal de entrada. Tal estudio es
de inters ya que facilita informacin sobre la capacidad del sistema para
seguir las seales de mando que le son impuestas a su entrada.
Llamaremos precisin a la exactitud de un sistema en el seguimiento de una
seal de entrada y est representada por su error en rgimen permanente.

Idealmente, el deseo del diseador sera que el sistema no presentase

ningn error en rgimen permanente a cualquier seal de entrada; sin
embargo, en la realidad, cada sistema muestra una cierta incapacidad
para seguir determinado tipo de entradas.
2

Para qu realimentamos un sistema?

V(s)

D(s)

E(s)

W(s)
+

G(s)

+
+

H(s)

Mejorar la estabilidad
- conseguir un sistema estable a partir de uno inestable
- mejorar la estabilidad
Precisin en rgimen permanente
- seguimiento de una seal de referencia sin error en
rgimen permanente
- eliminar el efecto de perturbacin sobre la salida del sistema
Respuesta transitoria adecuada
3
- transitorio
suficientemente rpido

Y(s)

Error en rgimen permanente de

un sistema realimentado

(1/2)

V(s)

D(s)

W(s)
+

G(s)

+
+

Y(s)

H(s)
Ante un cambio en la referencia o perturbacin,
Que valor toma el error e(t) cuando se alcance
estado estacionario?
4

ess lim e(t ) lim sE ( s )

t

s 0

Error en rgimen permanente de

un sistema realimentado

(2/2)

w(t)

error

v(t)

ANLISIS DE ERROR EN
ESTADO ESTACIONARIO
Si

la salida de un sistema de
control
en
estado
estacionario no coincide
exactamente con la entrada
se dice que el sistema tiene
un
error
en
estado
estacionario

Los errores se pueden atribuir

a muchos factores siendo los
ms importantes:

A.-Variacin en la entrada
de referencia
B.-La
imperfeccin
de
componentes,
friccin,
envejecimiento, deterioro

Seal de error
(1/2)

W(s)

E(s)
+

G(s)

H(s)
E ( s) W ( s ) H ( s)Y ( s )
Y ( s) G ( s) E ( s)

1 G (s) H ( s) E ( s) W ( s)
E (s)
8

1
W ( s)
1 G ( s) H ( s)

Y(s)

Seal de error
(2/2)

El error en estado estacionario:

ess lim e(t ) lim sE ( s )

t

s 0

1
ess lim s
W ( s )
s 0
1 G ( s) H ( s)

K (1 Ta s )(1 Tb s )......
G(s) H (s) N
s (1 T1s )(1 T2 s ).....
Polo en el origen de multiplicidad N
N = el tipo de sistema
Un sistema es denominado de tipo 0 si N=0.
Un sistema es denominado de tipo 1 si N=1.
Un sistema es denominado de tipo 2 si N=2
Etc.
9

Clasificacin distinta de la
del orden de un sistema

Error ante una entrada de referencia

escaln

(1/2)

W(s)

E(s)

G(s)

Y(s)

H(s)

w(t)
A
W (s)
s

G
1 GH

w(t)
A
10

Y(s)

y(t)

ess

(2/2)

Error ante una entrada de referencia

escaln

1
1 G ( s) H ( s)

ess lim s
s 0

donde

A
A
A

s
1 lim G ( s) H ( s) 1 K p
s 0

K p lim G ( s) H ( s) G (0) H (0)

s 0

Coeficiente de error esttico de posicin

(constante de error escaln)

ess 0 K p N 1

Si se desea un error estacionario cero para una

referencia escaln, el tipo de sistema debe ser
mayor o igual al 1 (GH debe tener al menos un
polo en s=0). En caso contrario habr un error
estacionario finito inversamente proporcional a Kp.

CONCLUSIN: Ante una entrada escaln, un sistema realimentado sin integradores en lazo
abierto (tipo 0) produce un error en rgimen permanente, que se puede reducir aumentando la
ganancia del lazo. Un sistema de tipo 1 o superior sigue a una entrada escaln sin error.
11

Error ante una referencia rampa

(1/2)

W(s)

E(s)
+

Y(s)

G(s)

H (s)
W (s)

A
s2

G
1 GH

ess

Y(s)
w(t)

w(t)=At

y(t)
t
0
12

Error ante una referencia rampa

(2/2)

1
A
A
ess lim s

lim
2
s 0
s 0
1

G
(
s
)
H
(
s
)
s

s 1 lim G ( s) H ( s)
s 0

A
A
A
lim
lim

s 0 s sG ( s ) H ( s )
s 0 sG ( s ) H ( s )
Kv

K v lim sG ( s ) H ( s )

donde

s 0

ess 0 K v N 2
N 0 : Kv 0

ess

N 1 : K v cte ess cte

N 2 : K v ess 0
13

Coeficiente de error esttico de velocidad

(constante de velocidad)
Si se desea un error estacionario cero
para una referencia rampa, el tipo de
sistema debe ser mayor o igual al 2 (GH
debe tener al menos dos polos en s=0)
Un sistema tipo cero es incapaz de seguir una
entrada rampa en estado estacionario. El
sistema tipo 1 puede seguir a la referencia
rampa con un error finito.

Significado de Posicin y
Velocidad
Se denomina posicin a la salida.
Se denomina velocidad a la razn de cambio de
la salida.
Esto significa que, en un sistema de control de
presin:
posicin representa la presin de salida

velocidad representa la razn de cambio de la

presin de salida
14

Error ante una referencia parbola

(1/2)

W(s)

E(s)
+

Y(s)

G(s)

H (s)
W (s)

A
s3

t2
w(t ) A
2

G
1 GH

ess

Y(s)
w(t)

y(t)
t
0
15

Error ante una referencia parbola

1
A
A
ess lim s
lim
3
s 0
s 0 2
1 G (s) H (s) s
s 1 lim G ( s) H ( s)
s 0

A
A
A
lim 2 2
lim 2

s 0 s s G ( s ) H ( s )
s 0 s G ( s ) H ( s )
Ka

(2/2)

donde

K a lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0

ess 0 K a N 3
N 0 : Ka 0

ess

N 1: Ka 0

ess

N 2 : K a cte ess cte

N 3 : Ka
16

ess 0

Coeficiente de error esttico de

aceleracin (constante de aceleracin)
Si se desea un error estacionario cero
para una referencia parbola, el tipo de
sistema debe ser mayor o igual al 3 (GH
debe tener al menos tres polos en s=0)
Los sistemas tipo 0 y 1 son incapaces de
seguir una referencia parbola en estado
estacionario. El sistema tipo 2 puede seguir a
la referencia parbola con un error finito.

Errores en lazo cerrado: cambios en la referencia

Resumen
Tipo
sistema

Constantes de error

Entrada
escaln

Entrada
rampa

Entrada
aceleracin

Kp

Kv

Ka

r(t) A

r(t) At

cte

cte

At 2
r(t)
2

1
2

cte

0
cte

0
0

cte
0

cte

Para que estos resultados sean vlidos, el sistema en lazo cerrado debe ser
estable.
Ya que el anlisis de error se basa en el empleo del teorema del valor final de la
transformada de Laplace, es importante primero revisar si sE(s) tiene algn polo
17
sobre el eje j o en el semiplano derecho del plano s.

18

Lazo cerrado
V(s)
W(s)

E(s)
+

D(s)
G(s)

+
+

Y(s)

H(s)
G ( s)
D( s)
Y (s)
W (s)
V (s)
1 G ( s) H ( s)
1 G ( s) H ( s)
Las caractersticas bsicas de la respuesta transitoria de un sistema en
lazo cerrado son determinadas por los polos de lazo cerrado. Por
tanto, en problemas de anlisis es importante ubicar los polos de lazo
cerrado en el plano s.
Polos en lazo cerrado Races de la ecuacin caracterstica
19

Su localizacin determina la estabilidad

del sistema de control en lazo cerrado.

Estabilidad (BIBO)
Un sistema es estable si toda entrada acotada produce
una salida acotada
Un sistema es inestable si cualquier entrada acotada
produce una salida no acotada
Im(s)
Plano s
Re(s)
ESTABLE

INESTABLE

Polos en el semiplano izquierdo: sistema estable

Si por lo menos uno de los polos no est en el semiplano izquierdo: sistema
inestable
Polos simples sobre el eje j y ninguna en el semiplano derecho: sistema en
el lmite de estabilidad (marginalmente estable)
Si por lo menos un polo mltiple est en el eje imaginario: sistema inestable
20

Estabilidad
Ejemplos

(1/3)

20
( s 1)( s 2)( s 3)
20( s 1)
G(s)
( s 1)( s 2 2 s 2)
20( s 1)
G(s)
( s 2)( s 2 4)
10
G(s)
( s 10)( s 2 4) 2
G(s)

21

estable
inestable por el polo s 1
lmite de estabilidad debido a s 2 j
inestable por los polos de orden mltiple s 2 j

Estabilidad
Ejemplos

(2/3)

Sistema estable

Los polos del sistema

en lazo cerrado

22

Respuesta ante un escalon unitario

C (s)
3
3

3
R( s)
s ( s 1)( s 2) 3
s 3s 2 2 s 3
s 3 3s 2 2 s 3 0( Ec.caracteristica )
Los polos
-2.6717
-0.1642 + 1.0469i
-0.1642 - 1.0469i

23

Programa en MATLAB
N=[0 0 0 3];
D=[1 3 2 3];
T=0:0.1:6;
step(N,D,T);grid

24

25

26

Estabilidad
Ejemplos

(3/3)

Sistema inestable

Los polos del sistema

en lazo cerrado
27

Respuesta ante un escalon unitario

28

29

(1/6)

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

Dice si hay o no races positivas en una ecuacin polinmica

sin necesidad de resolverla

Aplicado a un sistema de control, se puede obtener

directamente informacin acerca de la estabilidad a partir de
los coeficientes de la ecuacin caracterstica, sin necesidad
de determinar los polos del sistema en lazo cerrado

30

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

(2/6)

Procedimiento:
1. Escribir el polinomio en s en la siguiente forma:

an s n an 1s n 1 ... a1s a0 0
ai

reales

a0 0
2. Si cualquiera de los coeficientes es cero o negativo en la
presencia de por lo menos un coeficiente positivo, hay una raz o
races que son imaginarias o que tienen partes reales positivas.
En tal caso el sistema no es estable.
31

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

(3/6)
Condiciones necesarias pero no suficientes para que el
sistema sea estable:

Todos los coeficientes ai tengan el mismo signo.

Ningn ai=0

3. Si todos los coeficientes son positivos, se agrupan en filas y

columnas segn la tabla:

32

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

(4/6)
sn

an

an 2

an4 an6 ...

s n1

an 1

an 3

an5 an 7 ...

an1an2 an an 3
a a a a
1 an an 2
1 an an 4

b2 n1 n 4 n n 5
an1
an1 an 1 an3
an1
an 1 an1 an 5
a
a
ba a b
ba a b
1a
1a
c1 1 n 3 n1 2 n1 n3
c2 1 n5 n1 3 n1 n 5
b1
b1 b1 b2
b1
b1 b1 b3

s n 2 b1

b3

b4

...

s n 3

c3

c4

...

0
0

0
0

...
...

s1
s0

f1
g1 a0

0
0

El conjunto completo de los coeficientes es triangular.

La cantidad de races de la ecuacin con partes reales positivas es igual al

nmero de cambios de signo de los coeficientes en la primera columna de
la tabla.
33

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

(5/6)

Condicin necesaria y suficiente para que todas

las races de la ecuacin queden en el semiplano
izquierdo:

Todos los coeficientes ai de la ecuacin sean positivos

Todos los trminos en la primera columna de la tabla

tengan signo positivo. El polinomio tiene tantas races
con parte real positiva como cambios de signo que se
producen en la primera columna de la tabla.

34

CASOS ESPECIAL(1)
Si un termino de la primera columna en cualquier fila es cero pero los
trminos restantes no son ceros este termino se sustituye por un nmero
positivo pequeo para encontrar los elementos de la siguiente fila.

s3 2s 2 s 2 0
s3

s2
s1

2
0

s0

35

# positivo pequeo

CASOS ESPECIAL(2)
Si todos los coeficientes calculados en una fila son cero, esto
indica que en plano complejo S hay dos races de igual
valor con signo opuesto (pueden ser reales o imaginarios)
s 5 2s 4 24 s 3 48s 2 25s 50 0
s5

24

25

s4
s3

2
0 8

48
0 96

50

s2
s1

24
112.60

50
0

s0

50
INESTABLE

36

CASOS ESPECIALES(2)

Se forma un polinomio auxiliar P(S) con lo

coeficientes del ultimo rengln antes de la
fila de ceros.

P S 2 s 4 48 s 2 50
P
luego :
8 s 3 96 s
s

Los coeficientes de dP/ds se reemplazan

en la fila de ceros.
37

EJERCICIO 1.(6/6)

Determinar los parmetros de un sistema para

obtener estabilidad

Ejemplo:
T ( s)
s3
s2
s
s0

K
s 3 18s 2 77 s K

1
18
1386 K
18
K
38

77
K

Funcin de transferencia en lazo cerrado

0<K<1386: sistema estable: 3 polos en el

semiplano izquierdo
K=1386 Limite de estabilidad(marginalmente
Estable)

K>1386: sistema inestable: dos cambios

de signo en la primera columna: dos polos
en el semiplano derecho

ESTABILIDAD APLICADA A
MODELOS EN ESPACIO DE
ESTADO

Sea:
g

X Ax B
Y Cx D

39

El sistema es asintticamente estable si

todos los trminos de la matriz de
transicin de estado, tiende a cero
cuando el tiempo t tiende al infinito.
Por consiguiente un sistema presenta
estabilidad asinttica

X Ax

X L Ax

SX ( s ) X (o ) AX ( s )

X ( s ) SI A X (o )
X (s)

SI A

X (o )

X ( s ) ( S ) X (o )
x (t ) L

SI

x (t ) (t ) x (o )

(t ) e At
40

X (o )

I A A
( s) SI A 2 3 ......
s s s
2
A A
1
1 I
L [ ( s)] L [ 2 3 ......]
s s s
2
At
(t ) I At
...............
2!
At
(t ) e ( Matriz de transicion de estado)
1

La determinante de [SI-A] se denomina ecuacin caracterstica,

por consiguiente la estabilidad asinttica se satisface si todas
las races o valores propios de la det [SI-A] se localizan en el
semiplano izquierdo.
41

EJERCICIO 2.

Se tiene la siguiente ecuacin de estado,

determinar el intervalo de k para que el
sistema sea estable

X
g

0
6 k

Y 6k

42

1
0
8

0
1

6
X 1
X 2
X 3

X 1

X
2

X 3

0
1

HALLAMOS SI A

S
0

43

0
S
0

0
0
S

6k

S
0
0 1 0
8 6
6k
1

1 0
S 1
8 S 6

 SI

adj SI A
det SI A

El denominador es la ecuacion caracteristica

det SI A 0
S 3 6 S 2 8S 6k 0
S3

S2

6
48 6k
6
6k

6k

S1
S0

48 6k
0 48 6k
6

0 < k < 8 Para que el sistema sea estable k debe

mantenerse en ese intervalo
44

EJERCICIO 3
La funcin de transferencia en lazo abierto de un
servosistema con realimentacin unidad
es:

a) Calcular los coeficientes estticos de error ( Kp, Kv, Ka )

del sistema
b) Obtener el error estacionario del sistema cuando se
somete a una entrada polinmica de la forma:
r(t) = a0 + a1 t + a 2t2 / 2
45

a)
100
K p lim G ( s ) H ( s ) lim

s 0
s 0 S ( S 10)
100
K v lim SG ( s ) H ( s ) lim S
10
s 0
s 0
S ( S 10)
100
2
2
K a lim S G ( s ) H ( s ) lim S
0
s 0
s 0
S ( S 10)

b) El error en estado estacionario es infinito. Un

sistema tipo 1 no puede seguir una entrada parablica
46

EJERCICIO 4
Considrese el sistema de la Figura siguiente
Si la seal de entrada es de la forma r(t) = 2 - t , calcular el error
estacionario

47

La seal error con entrada R(s) y H(s)=1

1
E (s)
R( s )
1 G ( s) H ( s)
2
1
R(s)
2
S
S
2
1
2
S
S
ess lim SE ( s ) lim S
s 0
s 0
25
1
S ( S 6)
ess
48

S 2 ( S 6)(2 S 1)
6
lim 2

s 0 S ( S 2 6 S 25)
25