Control 3

CAPTULO 3
PROGRAMACIN DE PLC
Diagramas en escalera
Tradicionalmente los sistemas de control

secuencial han sido diseados usando los
diagramas en escalera.
Esto resulta del uso extensivo de rels
electromecnicos en estos sistemas en el
pasado y en la necesidad de desarrollar
una tcnica estndar para la especificacin
de la lgica de rels.
Muchos
PLC comerciales tienen la facilidad

de programarse a travs de diagramas en
escaleras.
Los diagramas ingresados por el
programador al PLC son traducidos en una
funcin Boolena equivalente por el PLC, ya
que las funciones lgicas requeridas pueden
ser desarrolladas por el PLC.
Componentes de un Diagrama en Escalera
Los
componentes bsicos descritos

esquemticamente en un diagrama en
escalera son: rel de control, rel de
contacto, entradas tales como push-buttons y
limit switches, y actuadores tales como
solenoides y luces indicadoras.
Diagramas en escalera. Rels
El
enrollado del rel consiste en un ncleo

mvil y un electroimn.
Cuando el enrollado es desenergizado el
resorte empuja el ncleo hacia abajo.
El ncleo se mueve hacia arriba cuando el
enrollado es energizado.
La
segunda parte del rel contiene interruptores

de contacto que se abren y cierran en funcin
del desplazamiento del enrollado.
El rel de la figura corresponde a un rel
normalmente abierto cuando est energizado.
El trmino normalmente cerrado corresponde
cuando el rel est desenergizado.
Diagramas en escalera.
Solenoides
Solenoides
Los
solenoides son actuadores

electromagnticos.
Se usan normalmente para vlvulas de
actuacin neumtica o hidrulica para el
control de fluidos dentro de cilindros.
La direccin del flujo de aire a travs de la
vlvula est determinada por el estado del
solenoide en la vlvula.
Lmparas
Las
lmparas son usadas a menudo en

sistemas de control secuencial para indicar el
estado de la mquina o procesos al
operador.
Push- Button switches
Un
switch de este tipo es de contacto

momentneo y permite a un circuito
completarlo o abrirlo si es operado
manualmente.
Este switch normalmente abierto completa
su circuito entre los dos terminales cuando el
boton es empujado y abre el circuito cuando
es desconectado.
Push- Button switches
El
switch normalmente abierto abre el circuito

entre dos terminales cuando el botn es
empujado y completa el circuito cuando es
desactivado.
Diagramas en escalera. Limit

Switches
El
lmit switch es activado a travs de un

contacto mecnico con un brazo actuador.
El limit switch normalmente abierto completa
el circuito entre los dos terminales cuando el
switch es activado y abre el circuito cuando
es desactivado.
Diagramas en escalera. Limit

Switches
El
switch normalmente cerrado abre el

circuito cunado es activado y cierra el circuito
cuando es desactivado.
Los
diagramas de circuitos elctricos para

lgica de rel se construyen dibujando dos
lneas verticales.
Estas lneas representan los terminales
elctricos con el circuito de control de voltaje
aplicado entre ellos.
Las
lneas horizontales aparecen en el

diagrama como varios componentes que se
van agregando.
El resultado se llama diagrama en escalera
por su apariencia.
La
figura muestra un diagrama de circuito

elctrico.
Cuando
el circuito de control de voltaje es

aplicado inicialmente, no hay corriente ni en
el rel de control o en las lmparas, y nada
est energizado.
Cuando el push button PB1 es apretado, el
rel de control CR1 es energizado y los dos
rels de contacto normalmente abiertos se
cierran.
Uno
de estos energiza la lmpara L1

mientras el otro establece una trayectoria
paralela alrededor del contacto PB1.
Este contacto se llama contacto de retencin
porque mantiene el circuito en
funcionamiento despus de que PB1 es
desactivado (liberado).
La
lmpara se mantiene energizada hasta

que PB2 es apretado, abriendo el circuito del
rel de control y abriendo los rel de
contacto.
Funciones Lgicas
La
funciones lgicas desarrolladas para la

lgica de rel est determinada por la
configuracin de conmutacin de los
contactos en el diagrama de escaleras.
La figura muestra la configuracin de los
contactos usados para obtener las funciones
lgicas AND, OR , OR EXCLUSIVO Y NOT.
Funciones Lgicas
Funciones Lgicas
AND
Dos rels de contacto normalmente abiertos
conectados en serie producen una funcin
AND, porque ambos rels de control A y B
deben estar energizados para completar el
circuito.
Funciones Lgicas
OR
La figura muestra un arreglo de dos rels de
contacto normalmente abiertos conectados
en paralelo.
Esto corresponde a una funcin OR, ya que
el circuito se completa si A B estn
activados, pero no ambos.
Funciones Lgicas
OR EXCLUSIVO
El circuito se cierra cuando A B se activan,
pero no ambos.
Estos corresponde a la funcin OR exclusivo
Funciones Lgicas
NOT
Se representa con un contacto
normalmente cerrado.
Esta es una funcin NOT porque al
energizar el rel de contacto A resulta un
circuito abierto, adems al desenergizar el
contacto resulta un corto circuito.
Obtencin de la ecuacin Booleana desde el
diagrama de escaleras.
Cuando
se ha especificado la lgica
secuencial para un sistema de control de
conmutacin a travs de un diagrama de
escaleras, puede ser necesario convertir este
diagrama en un set de ecuaciones Booleanas
.
En
el diagrama en escalera anterior, describe

la activacin del rel de control CR1 y la
lampara L1.
El circuito para CR1 tiene un push buttom
PB1 normalmente abierto y un contacto
normalmente abierto CR1 en una
configuracin OR.
Este
grupo forma adems una funcin AND

con un push button PB2 ( y una funcin
NOT) normalmente cerrado.
La ecuacin Booleana que describe este
circuito es
CR1 = ( CR1 + PB1) PB2
El circuito de la lmpara es ms simple
L1= CR1
Conversin de una ecuacin Booleana en un
diagrama de escaleras
Se puede obtener un set de ecuaciones
booleanas para describir un diagrama en
escalera.
En este caso es posible construir un
peldao en el diagrama de escalera, por
cada ecuacin booleana.
Las
ecuaciones estn restringidas a una

representacin nica en la izquierda, que
representa el dispositivo que va a ser
actuado ( tales como rel de control,
solenoides, o luces).
Los
elementos en la derecha son, ya sea

contactos de rel de control o switch de
entrada ( tales como push- buttom o limits
switch).
El
grupo dentro del parntesis son

convertidos primero en variables invertidas
(NOT), especficamente contactos
normalmente cerrados, y todas las otras
variables especificadas en contactos
normalmente abiertos.
Ejemplo:
Conversin a un diagrama en
escalera. Suponga que la ecuacin siguiente
es representada en un diagrama de escalera
de la forma:
CR1= (CR1+(PB1 * PB2)) * LS3
SOL1 = CR1 * LS1 * LS2
CR1
es un rel de control, Sol1 es un

solenoide, PB1 y PB2 son switch push
Buttom, y Ls1, LS2 y LS3 son limits switch.
Ejemplo.
Conversin a un diagrama en
escalera.
El siguiente ejemplo ilustra el hecho de que
algunas veces es menos conveniente la
representacin en un diagrama en escalera
que una ecuacin booleana.
Consideremos la ecuacin
CR1 = ( START + CR1 ) * ( LS1 +LS2 +LS3)
Esta conversin es ms fcil si se aplica el
teorema de la negacin:
( LS1 +LS2 +LS3) = LS1 * LS2 * LS3
El
diagrama de escalera es entonces el de la

figura siguiente
De
lo contrario, la solucin a la ecuacin

original seria la representada en el siguiente
diagrama
Que
correspondera a las siguientes

ecuaciones
CR2 = LS1 + LS2 + LS3
Cr1 = ( STAR + CR1 ) * CR2
Porque
la inversin de los switchs de

contacto solamente puede ser construido
usando hardware de lgica de rel.
No un grupo de switch de contactos.
Por eso se crea un rel de control ficticio.
Ejemplo: La ilustracin siguiente muestra un
mquina clasificadora. Tiene dispositivos de
entrada, dispositivos de lgica y los
dispositivos de indicacin de salida.
Dispositivos de entrada
Interruptores limitadores
Interruptor de marcha
Dispositivos de Lgica
Rels de Control
Contador
Dispositivos de Salida
Cilindro
Luz de Marcha
Alarma
Motor del transportador
Este
ejercicio tiene el propsito de trazar la

corriente a travs de un sistema de control.
La figura muestra los primeros cinco
travesaos de la lgica en escalera de
rels para la mquina clasificadora.
Las
dos lneas verticales se llaman largueros

o carriles y la corriente fluye de izquierda a
derecha a lo largo de los travesaos
horizontales.
Cada travesao tiene un nmero en la parte
exterior del larguero izquierdo.
Travesao #1.
Primero se encuentra el Interruptor
normalmente abierto del operario ( 1BP) y el
interruptor normalmente cerrado de
emergencia (2BP).
Note que estn conectados en serie con el
contacto Normalmente cerrado del contador
(1CTR).
Esto
significa que si el operario activa el 1BP

y ambos 2BP y 1CTR estn inactivos, la
corriente pasar al rel de comienzo del ciclo
(1CR).
As que si el contador no ha llegado al
nmero predeterminado que es 25, y nadie
mueve el interruptor de parada, el ciclo
comenzar.
Travesao #2. Este travesao tiene el
contacto de retencin para el rel de
comienzo del ciclo.
Como est conectado en paralelo con el
interruptor de marcha momentnea, cuando
se energiza 1RC, la corriente puede pasar al
circuito de retencin.
Travesao #3
Este travesao tiene otra serie de contactos
Normalmente Abiertos del rel de comienzo
del ciclo que suministra corriente al motor (M)
del transportador.
As que cuando se energiza el rel de
comienzo del ciclo, los contactos se cerrarn.
Hay
otra salida, la luz de marcha, que se

desprende de este travesao.
Esto significa que cuando el motor arranca,
la corriente tambin pasa a la luz de marcha
y sta se enciende.
Travesao #4
La entrada de este travesao es el interruptor
limitador (1IL) que se sita 15 cms. encima
del transportador.
Sus contactos Normalmente Abiertos se
activarn y se cerrarn cuando tenga un
bloque largo en la lnea, pasando corriente al
rel de clasificar y contar (2RC).
Travesao #5
En el lado de las entradas de este
travesao, se encuentra la primera serie de
contactos Normalmente abiertos del rel de
clasificar y contar.
Cuando se energiza el rel, estos contactos
se cierran, pasando corriente al solenoide en
el cilindro y hacindolo que golpee el bloque.
Ejemplo
Completar los travesaos 6,7 y 8 con los

contacto o interruptores correspondientes en
su estado inactivo.
Travesao
#6. Este travesao tiene el

CIRCUITO DE CONTROL para el
CONTADOR. Para que solo cuente los
bloques cortos, este travesao debe pasar
corriente SOLO cuando el interruptor
limitador inferior en la mquina est activado.
En el diagrama identifique el interruptor
limitador 2IL.
Travesao
#7. Este travesao es el

travesao de REPOSICIN para el contador.
Debe pasar de ENCENDIDO a APAGADO
para volver a poner el contador cuando ya ha
terminado de contar. Luego tiene que volver
a la condicin ENCENDIDA cuando se
encienda la mquina nuevamente,
permitiendo al contador iniciar su conteo.
Travesao
#8. El dispositivo de salida en

este travesao es el timbre de fin de ciclo.
Debe sonar al final de cada ciclo cuando el
contador alcanza su nmero predeterminado.
Travesao #6.
El travesao de control para el contador
tiene el interruptor limitador inferior (2IL)
como entrada.
Cuando un bloque corto en el transportador
cierra este interruptor, la corriente baja por el
travesao.
Para
impedir que el contador cuente los

bloques largos que activan 1IL, tiene que
conectarse, en serie con el interruptor
limitador inferior, un conjunto de Contacto
Normalmente cerrados del rel de clasificar y
contar.
As, cuando 1IL energice la bobina de 2RC,
la corriente NO pasar al contador.
Travesao #7
El circuito de reposicin debe contener una
serie de Contactos Normalmente Abiertos del
rel de comienzo de ciclo (1RC).
Cuando el rel pase de ENCENDIDO a
APAGADO, el contador se volver a poner en
la posicin inicial. Y cuando vuelva a arrancar
la mquina, esos contactos se cerrarn y
preparn el contador nuevamente.
Travesao #8.
Un conjunto de Contactos Normalmente
Abiertos en el contador se utilizan aqu como
entrada al timbre de fin de ciclo.
El timbre suena al terminar cada ciclo
porque cuando el contador cuenta lo fijado,
se energiza su bobina y estos contactos se
activarn y se cerrarn.
NOTA:
Este diagrama de lgica de Rels

tambin incluye nmeros en el lado derecho
(Salida) de los travesaos.
Estos Nmeros son nmeros de referencia
que indican cuales travesaos tienen los
contactos correspondientes para esa salida
especfica.
Los contactos subrayados son Normalmente
cerrados.
DISEO LGICO SECUENCIAL

El
objetivo bsico es expresar

apropiadamente las relaciones de control en
trminos de ecuaciones Booleanas.
Aunque es posible obtener las relaciones de
control de otras formas, el uso las
ecuaciones Booleanas va a en aumento con
el paso del tiempo.

Hay
tres mtodos diferentes para obtener las

ecuaciones booleanas.
El primero es obtener las ecuaciones desde
una lista de funciones de conmutacin.
El segundo mtodo utiliza una tabla de
conmutacin, la que indica las condiciones
de conmutacin de salida y entradas durante
una secuencia de operacin.

El
tercer mtodo es trabajar desde un

diagrama de flujo o diagrama de transiciones
de estado que define las operaciones de la
mquina o proceso que deben tener lugar.

Diseo no dominantes de funciones Garage
(holding functions)
En
el diseo lgico , a menudo se necesitan

funciones que usan una memoria o entrada
pasada y una secuencia, y as el prximo
paso de la secuencia puede tomar el valor
en el momento adecuado.

Este
tipo de funciones se puede ver en la

siguiente ecuacin:
A = B + A (0)
B= A + A(1)

Donde
A,B, A(0) y A(1) son variables

Booleanas.
Las ecuaciones anteriores representan las
funciones con que se construyen los flip-flop
a travs de las funciones NOR.

Sustituyendo
B en A se tiene:
A = (A +A(1) ) * A( 0)

La
tabla siguiente muestra los estados de la

variable A en funcin de A(1) y A(0).
A = (A +A(1) ) * A( 0)
A(1)
A(0)
A
0
0
A
0
1
0
1
0
1
1
1
0

Es
obvio de la tabla que A(1) es la funcin

que resulta en A=1 y que A(0) es la funcin
que resulta en A=0.
La ecuacin anterior es llamada funcin no
dominante ( off-dominant) porque cuando
ambos A(1) y A(0) son 1, el resultado es an
A=0.

La
variable A puede ser 1 solamente cuando

A(0)= 0.
Este resultado es a menudo til en el control
de mquinas y procesos donde
generalmente es ms seguro tener una
salida apagada cuando existe una salida en
conflicto.

Un
caso simple de esto es cuando los

botones START y STOP son apretados
simultneamente.

Funciones del Tiempo
A menudo se requieren Retardos de tiempo y
otras funciones en los sistemas de lgica
secuencial.
Puede ser necesario tener una pausa entre
un evento y otro en la operacin de una
mquina que tiene lugar en una etapa de un
proceso en desarrollo.

Puede
ser ms conveniente permitir una

cantidad fija de tiempo para tal evento, que
detectar el fin de la ocurrencia a travs de un
sensor.
Por esto los PLC generalmente tienen estas
funciones de tiempo.

Las
funciones de tiempo son ms fcil de

implementar si son visualizados como un
dispositivo de tiempo que es conectado al
PLC.
Una seal de control de tiempo, generada
por el PLC, activa los timer ( relojes) y la
seal de tiempo de entrada indica si el
tiempo de retardo deseado ha ocurrido.

La tabla siguiente resume este concepto.
Entrada de retardo de tiempo TIMER ( t) como
una funcin de salida de control de tiempo TIMER
Secuencia
0. Timer off
1. Timer on
2. Time out
3. Timer off
TIMER
0
1
1
0
TIMER ( t)
0
0
1
0

TIMER
es la salida del controlador, y el

tiempo de conteo comienza cuando TIMER
cambia de 0 a 1.
Despus del tiempo de retardo especificado
t, la entrada del controlador TIMER ( t),
cambia de 0 a 1.
TIMER puede ser reseteada a 0 en cualquier
momento sin retardo solo cambiando TIMER
=0.

Ejemplo.
Tiempo de retardo. Si una lmpara

debe ser encendida 10 segundo despus de
que el switch se activa, entonces si el tiempo
de retardo para el timer se coloca en 10 seg.,
la siguiente ecuacin puede ser usada para
definir la lgica de control:
TIMER = SWITCH
LAMP = TIMER ( 10 s)

Especificaciones de los requerimientos de
Control
Los objetivos bsicos de un sistema de
control secuencial generalmente pueden ser
especificados usando sentencias escritas de
las acciones requeridas.
Esto es un buen punto de inicio para
cualquier diseo, y para un sistema no muy
complicado puede ser directamente traducido
a las ecuaciones Boolenas.

Ejemplo.
Diseo de la lgica de un
sistema. Considere un ejemplo donde un
estanque que recibe agua sucia en una
base intermitente y debe ser bombeada
hacia fuera, de tiempo en tiempo cuando
el nivel del agua alcanza su nivel mximo.

Se
desea disear un sistema de

control que empiece a bombear
automticamente cuando el nivel
alcance un lmite superior y siga
bombeando hasta que se alcance un
nivel mnimo.

La
deteccin el nivel se hace por medio de

un flotador y dos limits switch, LS1 y LS2,
como se ve en la figura.
Estas sern las entradas al PLC y la salida
es PUMP, la cual se usa para controlar el
motor de la bomba.

El
problema es obtener una ecuacin

Booleana que defina la salida PUMP en
trminos de las entradas LS1 y LS2.

La
operacin de la bomba puede ser

especificada como sigue:
1.- La bomba partir ( PUMP =1) y
permanecer as hasta que el limit switch
LS1 se active ( LS=1).
2.- La bomba se apagar (PUMP=0) y
permanecer apagada hasta que el limit
switch LS2 se active (LS2 = 1).

Se
puede ver de la figura que se necesita

definir una funcin de memoria, porque el
limit switch LS1 se desactivar
inmediatamente cuando el nivel del agua
baje, pero la bomba debe seguir funcionando
hasta LS2 se active.

La
ecuacin mostrada anteriormente

A = (A +A(1) ) * A( 0) podra ser usada para
desarrollar una ecuacin para la salida
PUMP desde los puntos anteriores sobre los
requerimientos del sistema.

Del
punto 1:
Se requiere que LS=1
para que PUMP=1.
Por eso
PUMP (1) = LS1

Del
punto 2 : Se necesita que LS2=1 para

que PUMP =0, as
PUMP(0)=LS2
Luego la ecuacin anterior se transforma
para esta aplicacin en :
PUMP = (PUMP + PUMP(1)) * PUMP(0)

O
por sustitucin en la ecuacin de arriba
PUMP = ( PUMP + LS1) * LS2

Esta
es la ecuacin Boolena deseada que

describe el estado de la salida PUMP como
funcin de las entradas LS1 y LS2.

Tabla de Conmutacin
Las funciones de sistemas bsicos pueden
ser expresadas directamente en trminos de
sentencias, pero en el caso de sistemas ms
complejos, es necesario representar la
secuencia en una forma ms manejable.

Una
tabla de conmutacin puede ayudar a

identificar estas combinaciones de entradas
que producen cambios en la salida.
Por lo tanto esto puede ayudar a desarrollar
las ecuaciones Booleanas.

La
primera etapa en la construccin de una

tabla de conmutacin es identificar los pasos
en la secuencia que constituye un ciclo
automtico completo del sistema.

En
el ejemplo de la bomba el primer paso es

el llenado del estanque sin que la bomba
funcione.
El paso 2 es la actuacin del limit switch LS1.
El paso 3 es el vaciado del estanque por
bombeo, y el paso 4 es la actuacin de LS2.

Estos
cuatro pasos describen un ciclo

completo para el sistema.
La prxima etapa es desarrollar una tabla
que muestre el estado de las dos entradas
utilizadas en ciclo automtico y la nica
salida para cada uno de los diferentes pasos
en el ciclo.

Se
empieza construyendo la tabla de la

figura, dibujando una columna por cada
entrada y cada salida y una fila por cada
paso.
El propsito de las dos columnas adicional (S
y D) se explicar ms tarde.

Tabla de conmutacin para el ciclo del estanque de
agua sucia.
Secuencia
LS1 LS2 PUMP S D
1. Llenado del estanque
0
0
0
2. Actuacin de LS1
1
0
1
*
3. Vaciado del estanque
0
0
1
4. Actuacin de LS2
0
1
0
*
1. Llenado del estanque
0
0
0

La tabla de conmutacin para el ejemplo del
bombeo del estanque de agua sucia se
completa como sigue:
Durante
el paso 1, ni el limit switch LS1 est

activado ni la bomba est funcionando.
As
la fila para el paso 1 en la tabla es 0,0,0.

El
limit switch LS1 se activar en el paso 2 y la

bomba comenzar a funcionar.
La fila para el paso dos es as 1,0,1.
Durante el paso 3, el limit switch LS1 no est
activado pero la bomba continua funcionando.
El resultado de la fila es 0,0,1.

Finalmente
en el paso 4, LS2 es activado y la

bomba se apaga.
La fila para este paso es 0,1,0.
La prxima fila es el paso 1, comenzando
nuevamente el ciclo.
La tabla de conmutacin muestra entonces
el estado de las dos entradas y de la salida
para todos los eventos que tienen lugar en
un ciclo automtico completo.

El
procedimiento para obtener las

ecuaciones Booleanas desde la tabla de
conmutacin es como sigue:
1.- Primero identificar los pasos que causan
conmutacin en los valores de salida.
La columna etiquetada como S ( switching)
en la tabla de conmutacin se usa para este
propsito.
Esta columna est marcada para indicar los

pasos en la secuencia donde ocurren los
cambios de conmutacin en los valores de
salida.

2.- Luego identificar los pasos que provocan
conmutacin y poseen una combinacin de
los estados de las entradas de corrientes y
estados previos de las salidas duplicados en
otros pasos.

Para todos los pasos identificados, colocar
el nmero del paso que provoca la
conmutacin en la columna etiquetada como
D (duplicated).
Note que los estados previos de salida
pueden ser usados porque los nuevos estados
de salida pueden ser generados en el paso
actual.

3.- Se deben crear variables ficticias para
resolver todos los problemas de conmutacin
que han sido identificadas.
Se crea una columna por cada variable
ficticia en la tabla de conmutacin, y se
identifican los pasos en la secuencia que
pueden ser usadas convenientemente para
cambiar los estados de las variables ficticias.

El
estado de estas variables ficticias pueden

ser usadas junto con los estados de las
entradas y salidas para diferenciar cada paso
que provoca la conmutacin desde otros
pasos en la secuencia.

4.-
Las ecuaciones Booleanas son escritas

para cada salida y variable ficticia por la
identificacin de las entradas, salidas y
estados de las variables ficticias que se
necesitan para activar cada salida o variable
ficticia al estado ON o OFF.

Ejemplo. Disear usando una tabla de
conmutacin.
Aplicando el procedimiento anterior para el
ejemplo de la bomba, se marcan los pasos 2
y 4 en la tabla anterior con un asterisco en la
columna S para indicar que ocurre un cambio
de estado en la salida en estos pasos.

No
se requieren variables ficticias ya que no

existen estados idnticos a los pasos 2 y 4.
Ahora se puede escribir una ecuacin para
salida PUMP.

Desde
la tabla se puede ver que LS1=1

puede ser usado para colocar PUMP=1, y
LS2 = 1 puede usarse para colocar PUMP
=0.
El estado de PUMP se puede mantener
constante entre estos dos eventos, y se
puede aplicar la misma ecuacin


Diagramas de Flujo
A medida que los requerimientos del sistema
se hacen ms complejos, es necesario
considerar la confeccin de un diagramas de
flujo.
Esto es particularmente importante, cuando
hay un gran nmero de secuencias
alternativas o trayectorias de ramas en la
lgica.

El
uso de las tablas de conmutacin puede

ser complicado para este caso porque estas
son eficientes solamente cuando hay una
secuencia repetitiva.
Los diagramas de flujo permiten una cantidad
considerable de toma de decisiones y
bifurcaciones que tiende a hacer ms
sencillo el desarrollo de las ecuaciones
booleanas.

En
la figura se ve el diagrama de flujo

correspondiente al ejemplo de la bomba.
Usando las convenciones tradicionales, los
cambios en las salidas se representan a
travs de rectngulos.

Estos
rectngulos se conectan a travs de

rombos que representan las decisiones de
entradas y las alternativas de las salidas.
Los diagramas de flujo indican claramente la
secuencia de eventos en las funciones de
control y muestran la condicin que debe ser
presentada para seguir al prximo paso en la
secuencia.

Diagramas de Estado
El diagrama de estado permite ilustrar en
forma conveniente las secuencias de
conmutacin, an cuando hayan muchas
secuencias alternativas.
El diagrama de estado para el ciclo
automtico de la bomba se ve en la figura
siguiente:

Los
estados del sistema estn representados

por crculos.
Los valores de salida estn determinados
por el estado del sistema.
La figura anterior revela que PUMP=0 en el
estado 1 y que PUMP =1en el estado 2.
Los valores de salida no pueden cambiar sin
que se cambie un nuevo estado del sistema.

Las
flechas en el sistema muestran cuales

cambios de estados estn permitidos y que
condiciones se requieren para cada cambio
de estado.
Ningn cambio de estado ocurre a travs de
una flecha, a menos que las condiciones
mostradas en la flecha se hayan cumplido.
Cuando estas condiciones son satisfechas,
se asume que el estado del sistema cambia
instantneamente a un nuevo estado.

En
la figura anterior un cambio desde el

estado 1 al estado 2 puede ocurrir solo
cuando LS1=1.
Similarmente, el estado del sistema puede
volver al estado 1 solamente cuando LS2=1.
Una estrategia para escribir las ecuaciones

Booleanas usando diagramas de estado es
crear una variable ficticia por cada estado.
Para un estado arbitrario S, S=1 cuando el

sistema est en el estado S, y S=0 cuando el
sistema no est en el estado S.

Se
puede construir una ecuacin S(1)

usando la flecha que va hacia el estado S y
una ecuacin para S(0) usando la flecha que
sale del estado S.
Estas pueden ser combinadas usando la
ecuacin
A = ( A + A(1)) * A(0) que produce una
ecuacin para S.

Ejemplo.
Disear usando un diagrama de

transicin de estados.
En el ejemplo dado en la figura anterior hay
dos estados, S1 y S2.
Las condiciones para poner estos estados en
ON son:
S1(1) = S2 * LS2
S2(1) = S1 * LS1

En
otras palabras, el estado S1 pasa a ON

cuando el sistema est en el estado S2 y LS2
est activado.
El estado S2 se pone en ON cuando el
sistema est en el estado S1 y LS1 est
activado.
Las flechas que salen de los estados S1 y S2
para determinar las condiciones necesarias
para poner estos estados en estado OFF.

En
el ejemplo estos son:

S1(0)= S2 * LS1
S2(0)= S1* LS2
El estado del sistema cambia desde S1 a S2
cuando LS1 se activa y el sistema est en el
estado S1.
Similarmente, el estado cambia desde S2 a
S1 cuando LS2 se activa y el estado est en
el estado S2.

Las
ecuaciones que describen S1 y S2 se

obtienen aplicando la ecuacin
A = ( A + A(1)) * A(0) lo que resulta
S1 = (S1 + S2 *LS2)(S2 * LS1)
S2 = ( S2 + S1 * LS1) ( S1 * LS2)

Una
vez que han sido descritos los estados

de transicin, las salidas pueden ser
definidas como funciones de los estados.
Desde el diagrama de estado del ciclo de
bombeo automtico se aprecia que la salida
PUMP est en ON en el estado 2.
La ecuacin apropiada es
PUMP = S2

Es
obvio que la ecuacin obtenida por este

mtodo no es necesariamente ptima en
trminos del nmero de variables y de la
lgica de operacin que puede ser
desarrollada.
A menudo es posible reducir esta ecuacin
por inspeccin.

Para
este ejemplo, se puede ver que las

entradas solo pueden ser usadas para definir
los estados de transicin.
Por lo tanto las ecuaciones que se derivaron
pueden ser re-escritas como:
S1 = ( S1 + LS2) * LS1
S2= ( S2 + LS1) * LS2

Sustituyendo
PUMP en la ecuacin para S2

La ecuacin para S1 puede ser descartada,
porque la variable S1 no aparece en la
ecuacin para PUMP.

En
este ejemplo las ecuaciones son

obtenidas directamente desde el diagrama
de estado, con un pequeo esfuerzo, y las
ecuaciones y el diagrama estn muy
relacionados.
Esto puede ayudar tanto a asegurar la
factibilidad del sistema como la modificacin
y la depuracin de la secuencia lgica.
Se puede apreciar que cuando las ecuaciones

lgicas son resultas por un computador digital, no
se puede anticipar los resultados que se obtienen,
si no se toman algunas consideraciones de la
naturaleza secuencial de la solucin.
La cantidad de efectos colaterales es la
probabilidad de que ms de un estado sea activado
a la vez por un periodo corto de tiempo.
Esto es porque la lgica de la operacin que
desactiva el estado antiguo no es ejecutado
simultneamente junto con la activacin del nuevo
estado.

Es
posible que dependiendo del orden de las

operaciones, un estado de transicin no sea
completado hasta que parte del prximo
escaneo se ejecute.
Esto puede causar diversos problemas como
la activacin de mltiples salidas, quema de
fusibles y otros.

Se
debe tener mucho cuidado de que no se

activen mltiples estados por error.
Este
problema se puede evitar por la

inclusin de lgica adicional y por la
consideracin muy cuidadosa del orden en
que las ecuaciones se ejecutan.

Ejemplo: Diagramas de transicin con timer.
Suponga que un sistema est representado
por el diagrama de estado de la figura
siguiente.
Es posible que ambos PB1 y TIMER (t)
sean verdaderas al comienzo del barrido
(scan).

En
este caso las sentencias seran
S1
(S1 + S2 * PB2 + S3 * PB2 ) * ( S2 * PB1 + S3 * TIMER ( t)
S2
(S2 + S1 * PB1) * ( S1 * PB2 )
S3
( S3 + S1 * TIMER ( t) * ( S1 * PB2)
TIMER
S1

Pero
con estas ecuaciones pueden resultar

transiciones para ambos estados S2 y S3,
que deberan ser mutuamente excluyentes.
Para
prevenir ese error de transicin, estas

sentencias pueden ser modificadas como
sigue:

S2
(S2 + S1 * S3 * PB1) * S1
S3
( S3 + S1 * S2 * TIMER ( t) * S1
S1
(S1 + S2 * PB2 + S3 * PB2 ) * ( S2 + S3)
TIMER
S1

Ejemplo:
Sistema con condiciones de

entrada duplicada.
Este ejemplo ilustra el problema con
condiciones de entrada duplicadas que
necesitan diferentes estados de salida y el
uso de un retardo de tiempo en la secuencia
lgica.

Se
puede obtener dos diseos lgicos para

este sistema.
El
primero es a travs de una tabla de

conmutacin y el segundo por medio de un
diagrama de estados de transicin.

Un sistema neumtico de dos cilindros,
alimentado por dos vlvulas de dos posiciones
activadas por solenoides. El ciclo automtico es
como sigue:
1.- Se presiona un contacto momentneo de push
button START.
2.-SOL1 es activado y la barra del pistn del
cilindro 1 avanza hacia el limit switch LS2.
3.-Sol1 se desactiva y la barra se retrae a LS1.

4.-Ocurre un retardo de tiempo de 2 segundos.
5.-SOL2 se activa y la barra del cilindro avanza
hacia LS4
6.-Sol2 es desactivado y la barra se retracta
hacia LS3.

7.-El sistema se mantiene en reposo
esperando una nueva seal START.
8.- Se agrega tambin un push Button, STOP,
para provocar que el sistema retorne a su
posicin de reposo en cualquier momento
durante el ciclo automtico.

La
tabla siguiente muestra las entradas

STAR, LS1,LS2,LS3,LS4 y TIMER (2s) al
igual que las salidas SOL1, SOL2, y el
control de tiempo TIMER.
Una breve descripcin est dada en cada
paso en la secuencia.
La tabla incluye tres columnas adicionales :
S, D y DUMMY.

La
entrada STOP no se muestra porque debe

permanecer en OFF durante la secuencia.
La funcin STOP ser incluida en la lgica al
final del ltimo paso en su desarrollo.

En
el paso 0 en la condicin de reposo,

ambos solenoides estn desenergizados y
solamente los switch LS1 y LS3 estn
actuando.
En el paso 1, se inicia el ciclo por medio de la
actuacin de STAR, y el solenoide SOL1 se
energiza.
El paso 2 es la transicin desde LS1 a LS2.
STAR y LS1 no continan actuando, pero
SOL1 debe continuar energizado.

El
resto de las entradas en la tabla se

incluyen de la misma forma.
Los pasos 6 y 7 describen el tiempo de
retardo.
El reloj es activado con la salida TIMER en el
paso 5.
La entrada TIMER (2s) aparece despus del
retardo de 2 segundos en el paso 7.
El reloj puede ser desactivado correctamente
en el paso 8

El
primer paso en el desarrollo de las

ecuaciones Booleanas desde la tabla de
conmutacin es identificar los pasos en la
secuencia que provocan conmutacin en los
estados de salida.

La
columna S se usa para este propsito.

Con un asterisco en los pasos 1,3,5,7,8 y 9
se muestra esta situacin, ya que, SOL1
cambia de 0 a 1 en el paso 1 y desde 1 a 0
en el paso 3.
TIMER cambia desde 0 a 1 desde el paso 5
en adelante.

Luego,
se completa la columna D.
Cada paso con entrada de corriente y una
combinacin previa de salida que se duplica
en un paso identificado en la columna S
como causante de una conmutacin se
marca con el nmero de este paso.
No hay duplicidad de la combinacin de
entradas en el paso 1 de la tabla.
No hay duplicidad en los pasos 3, 7,8 y 9.

Sin
embargo, los pasos 0 y 6 tienen estados

de entrada que son idnticos al paso 5.
El sistema de control no puede distinguir
solamente de una entrada dentro del resto de
los estados , el tiempo de retardo y la
activacin de LS1.

El
problema de conmutacin no se puede

resolver utilizando slo las condiciones de
entrada, por lo que hay que considerar
tambin las condiciones de salida.
El paso 6 no causa problema porque TIMER
est ON justo antes del paso 6 y OFF justo
antes del paso 0 y 5.
TIMER puede adems ser usado para
diferenciar estos eventos.

Sin
embargo, todas las salidas estn en OFF

justo antes del paso 0.
Adems, las condiciones de salida no
entregan informacin que permita distinguir
entre el paso 0 y el paso 5, lo que causa
conmutacin.
La columna D est marcada con 5 para estos
pasos.

Lo
que falta para resolver el problema de

conmutacin es agregar una variable ficticia al
sistema.
En la columna encabezada por DUMMY en la
tabla, un 0 se coloca para el paso 10, justo
antes del paso 0, y un 1 en el paso 4, justo
antes del paso 5.
Cuando la condicin de conmutacin de la
variable DUMMY sea ahora combinada con la
informacin de la entrada y la salida, el
problema se resolver.

La
variable DUMMY puede ser puesta en ON

y OFF, igual que una salida.
Ya
que la variable DUMMY puede ser puesta

en ON en cualquier punto entre las pasos 10
y 4, el limit Switch LS2 puede ser
convenientemente usado para colocar
DUMMY =1.

Similarmente,
es conveniente para colocar

DUMMY =0 cuando LS4 se activa.
As
la columna DUMMY queda como se

mostr en la tabla.

Ahora
pueden ser escritas las ecuaciones

Booleanas para SL1, SOL2, TIMER, y
DUMMY.
En el caso de SOL1, el evento clave que se
requiere para la energizacin es la actuacin
del push button STAR.
Esto constituye la informacin mnima pero
necesaria para encender el solenoide.

Sin
embargo, puede ser necesario un

bloqueo intermedio.
Se necesita que ambos cilindros estn
completamente retractados para iniciar un
ciclo, lo que significa que siempre es
necesaria la actuacin de LS1 y LS3.

Bajo
la suposicin de que es deseable

chequear el retorno completo de ambos
cilindros, las ecuaciones para SOL1(1) y
SOL1(0) son
SOL1(1) = START * LS1 *LS3

SOL1(0) = LS2 + STOP

Note
que es conveniente incluir el push-button

STOP en la ecuacin anterior.
Como se requiere un comportamiento
enganchado se obtiene para SOL1 aplicando la
ecuacin
A = ( A + A(1)) * A(0)
SOL1= (SOL1 +START*LS1 *LS3 ) *LS2 * STOP

La
entrada de tiempo de retardo TIMER( s2),

puede ser usada para energizar SOL2, y el
limit switch LS4 puede ser usado para
desenergizar SOL2.
Incluyendo el push button STOP las
ecuaciones para SOL2 :

SOL2(1)
= TIMER ( 2s)
SOL2 (0) = LS4 + STOP
SOL2 = ( SOL2 + TIMER (2s)) * LS4 * STOP
La ecuacin para TIMER es
TIMER = LS1 * DUMMY

Finalmente
la ecuacin para la variable

DUMMY se desarrolla desde
DUMMY (1) = LS2
DUMMY (0) = LS4 + STOP
DUMMY = ( DUMMY + LS2) * LS4 * STOP
Note que el STOP debe ser incluido en la
ecuacin DUMMY para retornar al estado
OFF en la eventualidad que STOP se active.

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CAPTULO 3

Tradicionalmente los sistemas de control

PLC comerciales tienen la facilidad

componentes bsicos descritos

Diagramas en escalera. Rels

enrollado del rel consiste en un ncleo

segunda parte del rel contiene interruptores

solenoides son actuadores

lmparas son usadas a menudo en

switch de este tipo es de contacto

switch normalmente abierto abre el circuito

Diagramas en escalera. Limit

lmit switch es activado a travs de un

Diagramas en escalera. Limit

switch normalmente cerrado abre el

diagramas de circuitos elctricos para

lneas horizontales aparecen en el

figura muestra un diagrama de circuito

el circuito de control de voltaje es

de estos energiza la lmpara L1

lmpara se mantiene energizada hasta

funciones lgicas desarrolladas para la

el diagrama en escalera anterior, describe

grupo forma adems una funcin AND

ecuaciones estn restringidas a una

elementos en la derecha son, ya sea

grupo dentro del parntesis son

es un rel de control, Sol1 es un

( LS1 +LS2 +LS3) = LS1 * LS2 * LS3

diagrama de escalera es entonces el de la

lo contrario, la solucin a la ecuacin

correspondera a las siguientes

Cr1 = ( STAR + CR1 ) * CR2

la inversin de los switchs de

ejercicio tiene el propsito de trazar la

dos lneas verticales se llaman largueros

significa que si el operario activa el 1BP

otra salida, la luz de marcha, que se

Completar los travesaos 6,7 y 8 con los

#6. Este travesao tiene el

#7. Este travesao es el

#8. El dispositivo de salida en

impedir que el contador cuente los

Este diagrama de lgica de Rels

DISEO LGICO SECUENCIAL

objetivo bsico es expresar

DISEO LGICO SECUENCIAL

tres mtodos diferentes para obtener las

DISEO LGICO SECUENCIAL

tercer mtodo es trabajar desde un

DISEO LGICO SECUENCIAL

el diseo lgico , a menudo se necesitan

DISEO LGICO SECUENCIAL

tipo de funciones se puede ver en la

DISEO LGICO SECUENCIAL

A,B, A(0) y A(1) son variables

DISEO LGICO SECUENCIAL

DISEO LGICO SECUENCIAL

tabla siguiente muestra los estados de la

DISEO LGICO SECUENCIAL

obvio de la tabla que A(1) es la funcin

DISEO LGICO SECUENCIAL

variable A puede ser 1 solamente cuando

DISEO LGICO SECUENCIAL