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Cap.

2 Vibrao Livre em
Sistemas 1 GDL

2.1 Introduo
Vibrao Livre: oscila sob
perturbao inicial. Ex: pndulo de
um relgio
1 GDL: coordenada (x) suficiente
para especificar a posio da massa
a qualquer tempo.
No h dissipao de energia:
sistema no amortecido.

2.1 Introduo
Sistema massa-mola: mais simples possvel.

Vrios sistemas prticos podem ser


idealizados como 1 GDL. Ex: oscilaes de
um pndulo, mecanismo came seguidor;

2.1 Introduo

2.1 Introduo

2.1 Introduo

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
2.2.1 Equao do Movimento pela
2 Lei de Newton
Procedimento de obteno da Equao:
1. Selecionar uma coordenada para
descrever a posio da massa
2. Determinar a configurao de equilbrio
esttico do sistema.
3. Fazer o Diagrama de Corpo Livre da
massa.
4. Aplicar a 2 Lei de Newton:

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
2 Lei de Newton: A taxa de variao
da quantidade de movimento linear
igual fora que age sabre a massa ou
corpo

Se a massa constante:

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Para movimento rotacional, a 2 Lei
de Newton resulta:

o momento resultante e e
so o deslocamento angular
e acelerao angular resultantes.

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Aplicando a equao (2.1) massa
da figura 2.1:
ou:

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
2.2.2 Equao do movimento por outros
mtodos
Princpio de DAlembert:
As equaes de movimento podem ser reescritas
como:

(2.4a) e (2.4b) podem ser equaes de equilbrio


se
e
forem tratados como uma fora ou
momento (de inrcia). O equilbrio (2.4)
conhecido como equilbrio dinmico.

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
A aplicao desse princpio resulta na
equao:

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Princpio dos deslocamentos virtuais
Se um sistema que est em equilbrio sob
ao de um conjunto de foras for
submetido a um deslocamento virtual, ento
o trabalho virtual total realizado pelas foras
ser zero.

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Trabalho virtual realizado pela fora da
mola:
Trabalho virtual realizado pela fora de
inrcia:
Quando o trabalho virtual total realizado
por todas as foras iguala-se a zero,
temos:
Como x diferente de zero, temos:

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Princpio da Conservao de Energia
Sistema conservativo se nenhuma energia for
perdida devido a atrito ou membros no elsticos
que dissipam energia.
Se nenhum trabalho realizado sobre o sistema
por foras externas, ento a energia total do
sistema permanece constante.
Sistema vibratrio: Energia potencial (U) +
Cintica(T)
T armazenada na massa em virtude da velocidade
U armazenada na mola em virtude da deformao

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
T + U = Constante
Ou:

Substituindo (2.7) e (2.8) em (2.6):

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
2.2.3 Equao do sistema massamola na vertical
Posio de equilbrio esttico
Fora da mola
=
Fora gravitacional

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Se a massa sofre uma deflexo at
+x, a fora da mola :
Aplicando a 2 Lei de Newton:
Como kst = W, obtemos:

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Obs: A equao 2.10 poderia ser obtida
atravs do princpio de DAlembert, dos
deslocamentos virtuais ou conservao da
energia. Supondo a conservao da
energia, T permanece igual, mas U deve ser
obtida considerando o peso da massa.
Fora da mola em equilbrio esttico mg;
Se a mola sofre uma deflexo, a energia
potencial :

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
A energia potencial lquida em
relao posio de equilbrio
esttico :
U = energia potencial da mola +
mudana na energia potencial
resultante da mudana na elevao da
massa m =

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
2.2.4 Soluo
A soluo da equao 2.3 pode ser
encontrada admitindo-se que:
C e s constantes a determinar
Substituindo (2.11) em (2.3):

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Como C no pode ser zero, ento:
E, por consequncia:

Onde:

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
A soluo geral da equao (2.3) fica:
Usando as identidades:
Pode-se reescrever (2.15) como:
C1 e C2 ou A1 e A2 podem ser definidas
pelas condies iniciais do sistema.

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Especificando o valor do
deslocamento e da velocidade em
t=0, temos:
A soluo da equao (2.3) sujeita s
condies iniciais de (2.17) fica:

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
2.2.5 Movimento Harmnico
As equaes 2.15, 2.16 e 2.18 so
funes harmnicas.
Movimento simtrico em relao
posio de equilbrio da massa.
Posio de equilbrio: velocidade
mxima, acelerao zero
Deslocamentos extremos: velocidade
zero, acelerao mxima.

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Sistema massa mola denominado
oscilador harmnico.
n = frequncia natural do sistema
A equao (2.16) pode ser
representada usando
A1 = A cos
A2 = A sen(2.19)

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
A e podem ser expressas em
termos de A1 e A2 como:

(2.19) em (2.16):

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Usando:

A equao (2.16) pode ser expressa


como:
Onde:

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Representao grfica da oscilao
harmnica

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Sendo um vetor de magnitude A,
que faz um ngulo n com o eixo
vertical (x), ento a equao (2.21)
a projeo do vetor sobre o eixo (x);
A1 e A2 da equao (2.16) so as
componentes retangulares ao longo
de dois eixos ortogonais que fazem
ngulos e (/2 - ) em relao ao
vetor
.

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Aspectos do sistema massa-mola:
1. Se o sistema est na posio vertical, a
frequncia natural circular :

A constante elstica da mola k :

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Mas:
Ento:
A frequncia natural, em ciclos por
segundo e o perodo natural so:

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
2. A velocidade e a acelerao so:

3. Se o deslocamento inicial x0 = zero,


ento:
Se a velocidade

= zero, ento:

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
4. A resposta do sistema com um grau de
liberdade pode ser representada no plano
deslocamento-velocidade: espao de estado
ou plano de fase.
Considerando o deslocamento:
ou
Ento:
Ou:

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Elevando (2.34) e (2.35) ao
quadrado:
ou
(2.36)

2.2 Vibrao Livre de um Sistema de


Translao No Amortecido
Exemplo 2.1

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
Vibrao por toro: Corpo rgido
oscila em relao a um eixo de
referncia especfico.
Deslocamento: medido em
coordenada angular.
Momento restaurador pode ser
resultante da toro de um
componente elstico ou de um
momento desbalanceado de uma
fora ou conjugado.

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
J0 = momento de inrcia de massa
polar.
= rotao angular ou ngulo de
toro.
Pela teoria da toro de eixos
circulares:

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
2.3.1 Equao de movimento
Considerando a figura e a 2 Lei de
Newton, temos:
A frequncia natural circular :

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
Perodo em segundos, e frequncia
de vibrao em ciclos por segundo:

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
Observaes:
1. Se a seo transversal do eixo no
circular, deve-se usar uma constante
elstica torcional apropriada.
2. Momento de inrcia polar de massa de
um disco:

3. A mola de toro-inrcia mostrada


denominada pndulo de toro.

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
2.3.2 Soluo

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
Exemplo 2.6:
Frequncia natural
de pndulo
composto

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
Exemplo 2.6
- Qualquer corpo rgido articulado em
um ponto que no seja seu centro de
massa oscilar em relao ao ponto de
articulao sob sua prpria fora
gravitacional. Tal sistema conhecido
como pndulo composto.

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
Exemplo 2.6: Soluo
O corpo rgido oscila no plano xy;
A coordenada pode ser usada para
descrever seu movimento;
Distncia OG = d;
Momento de inrcia de massa, em
relao ao eixo z: J0;

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
Exemplo 2.6: Soluo
Para um deslocamento , o torque
restaurador (Wd sen ), e a equao
do movimento :
Considerando pequenos
deslocamentos (sen
aproximadamente e cos
aproximadamente 1), a equao do
movimento fica:

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
A frequncia natural do pndulo
composto :

Considerando a frequncia natural do


pndulo simples: n = (g/l)1/2,
possvel determinar o comprimento
do pndulo simples equivalente:

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
Se J0 for substitudo por mk02, onde k0
o raio de girao do corpo em
relao a O:

Considerando o raio de girao ao


redor de G:

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
A equao (E.6) fica:

Se a linha OG for estendida at o


ponto A, de modo que:

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
A equao (E.8) fica:
Pela equao (E.5), n dada por:

Essa equao mostra que, quer o corpo


seja articulado em relao a O ou a A, sua
frequncia natural a mesma. O ponto A
denominado centro de percusso.

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
Centro de percusso - aplicaes prticas:
Martelo: centro de percusso na cabea e
centro de rotao no cabo: impacto no
causa reao no cabo;
Taco de beisebol: se a bola bater no centro
de percusso e o centro de rotao estiver
nas mos, o jogador no sente reao
perpendicular. Se a bola bater perto das
mos, o jogador sente dor nas mos;

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido
Ensaio de materiais Izod: a
deformao e o encurvamento do
pndulo so minimizados se o centro
de percusso estiver localizado perto
da borda de impacto;
Rodas de um automvel dianteiras e
traseiras so o centro de percusso e
oscilao, os passageiros no sentem
a reao de um impacto.

2.3 Vibrao Livre de um Sistema


torcional no amortecido

2.4 Condies de
Estabilidade

2.4 Condies de
Estabilidade
Fora da mola em cada mola =
kl.sen
Fora total da mola = 2kl.sen
Fora da gravidade: W = mg
Momento em relao O devido :
Equao de movimento da barra:

2.4 Condies de
Estabilidade
Para pequenas oscilaes:
E:
A soluo da equao acima
depende do sinal de (12kl2
3Wl)/2ml2

2.4 Condies de
Estabilidade
Caso 1: (12kl2 3Wl)/2ml2 > 0
Oscilaes estveis;
Onde A1 e A2 so constantes

2.4 Condies de
Estabilidade
2: (12kl2 3Wl)/2ml2 = 0
Caso

Para as condies iniciais e :


Deslocamento angular varia linearmente a
uma velocidade constante
Se = 0, ocorre equilbrio esttico e o pndulo
permanece em sua posio original.

2.4 Condies de
Estabilidade
Caso 3: (12kl2 3Wl)/2ml2 < 0
Definimos e a soluo fica:
Onde B1 e B2 so constantes.

Considerando condies iniciais:


(t) aumenta exponencialmente com o
tempo (movimento instvel).

2.4 Condies de
Estabilidade
Razo fsica para instabilidade:
Momento restaurador da mola (2kl2),
que tenta trazer o sistema para a
posio de equilbrio, menor que o
momento do peso [-W(l/2], que tenta
afastar a massa da posio de
equilbrio.

2.5 Mtodo de Energia de


Rayleigh
Mtodo da Energia para determinar as
frequncias naturais dos sistemas com 1
GDL.
Princpio da conservao da Energia:
T1 + U 1 = T2 + U 2
1 e 2 denotam instantes de tempo.
Se, em 1, a massa passa por sua posio de
equilbrio esttico, ento U1 = 0.
Se, em 2, a massa est no deslocamento
mximo, ento T2 = 0

2.5 Mtodo de Energia de


Rayleigh
Assim:
T 1 + 0 = 0 + U2
Se o sistema est em movimento
harmnico, T1 e U2 denotam T e U
mximos. Assim:
Tmx = Umx
Mtodo da Energia de Rayleigh d a
frequncia natural do sistema
diretamente.

2.5 Mtodo de Energia de


Rayleigh
Exemplo 2.9

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
2.6.1 Equao do movimento
A fora de amortecimento viscoso
proporcional velocidade:
c a constante de amortecimento;
O sinal negativo indica que a fora
no sentido contrrio da velocidade.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Aplicando a 2 Lei de Newton:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
2.6.2 Soluo
Supondo um soluo:
C e s so constantes indeterminadas;
(2.60) em (2.59):

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
As razes so:

Essas razes do duas solues para a equao


(2.59):
A soluo geral fica:

C1 e C2 so constantes arbitrrias a serem


determinadas.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Constante de amortecimento
crtico e o fator de amortecimento
O amortecimento crtico aquele
para o qual:
Ou:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
O fator de amortecimento a razo
entre o amortecimento e o cc:
De (2.66) e (2.65):
E:
A soluo fica:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
O comportamento da equao (2.69)
depende da magnitude do
amortecimento:
Caso 1: Sistema sub-amortecido (
< 0)

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
A soluo fica:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso

Onde (C1,C2), (X,) e (X0,0)


dependem das condies iniciais.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Supondo:
, ento:
E:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
As constantes (X,) e (X0,0) podem
ser expressas como:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
O movimento descrito por (2.72)
um movimento harmnico
amortecido de frequncia angular
;
Por causa do fator
,a
amplitude diminui exponencialmente
com o tempo;
Frequncia de vibrao amortecida:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso

O caso sub-amortecido o mais


importante pois o nico que resulta em
movimento oscilatrio.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Caso 2: Sistema criticamente
amortecido
As razes s1 e s2 so iguais:

A soluo de (2.59) fica:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Aplicando as condies iniciais
e
:

E a soluo torna-se:
O movimento aperidico.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Caso 3: Sistema superamortecido
As razes so reais e distintas, com
s2<< s1:

A soluo fica:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Para as condies iniciais
,, as constantes ficam:

O movimento aperidico e diminui


exponencialmente com o tempo.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Aspectos desses sistemas:
1. A natureza das razes s1 e s2 com a
variao do amortecimento c ou
pode ser mostrada em um plano
complexo:
-. Se = 0, as razes so imaginrias;
-. Se 0 < < 1, as razes so
conjugadas complexas;
-. Se > 1, as razes so reais.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
2. Um sistema criticamente
amortecido tem o menor
amortecimento requerido para
movimento aperidico: a massa
retorna posio de repouso no menor
tempo possvel. Utilizado em armas de
fogo.
3. A resposta livre de um sistema com
1 GDL pode ser representada em plano
de fase ou espao de estado.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
2.6.3 Decremento logartmico
Representa a taxa de reduo da
amplitude de uma vibrao livre
amortecida;
definido como o logaritmo natural
da razo entre duas amplitudes
sucessivas. Supondo um sistema
sub-amortecido, da equao 2.70:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Mas
, onde
o perodo de vibrao amortecida.
Ento:
A equao (2.83) fica:
O decremento logartmico pode ser
obtido de (2.84):

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Para amortecimento pequeno:
O decremento logartmico
adimensional e outra forma do
fator de amortecimento
adimensional .
Relacionando com , verifica-se que
as curvas, para at 0,3, so difceis
de distinguir:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Uma vez conhecido, pode ser
determinado, resolvendo (2.85):

Usando (2.86):

Se no for conhecido, e possvel obt-lo


medindo dois deslocamentos consecutivos.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
possvel obter
experimentalmente tambm. Se xm e
xm+1 so duas amplitudes
correspondentes aos tempos tm e tm+1
= t1 + md, obtemos:
Mas, para dois ciclos consecutivos:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
A equao (2.89) torna-se:

De (2.91) e (2.85):

Que pode ser substitudo na equao


(2.87) ou (2.88) para obter .

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
2.6.4 Energia dissipada em
amortecimento viscoso
A taxa de variao de energia :

O sinal negativo denota dissipao de


energia;

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Supondo um movimento harmnico simples:
A energia dissipada em um ciclo :

A energia de dissipao proporcional ao


quadrado da amplitude;
A energia de dissipao no constante, pois
funo de d.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
A equao vlida
mesmo quando h
uma mola em
paralelo.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Considerando uma mola de rigidez k:
Como o movimento harmnico
simples:
A equao (2.95) fica:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
A energia dissipada em um ciclo :

Esse resultado esperado pois a fora de


mola no realiza trabalho durante um
ciclo completo

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Pode-se calcular a frao da energia
que dissipada em um ciclo:
A energia total do sistema W pode
ser expressa como a mxima energia
potencial
ou a mxima energia cintica
.
As duas sero aproximadamente
iguais para pequenos
amortecimentos. Assim:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
A quantidade W/W denominada
quantidade de amortecimento
especfico e til para comparar
materiais de engenharia.
Outra quantidade que pode ser
usada para essa comparao o
coeficiente de perda:

2.6 Vibrao Livre com


2.6.5
Sistemas torcionais
com amortecimento
amortecimento
viscoso
viscoso

Os mtodos apresentados
podem ser estendidos para
sistemas torcionais com
amortecimento viscoso;
Considerando a figura ao
lado, o torque de
amortecimento viscoso :

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
A equao do movimento fica:
Onde J0 o momento de inrcia de
massa do disco, kt a constante
elstica do sistema e o
deslocamento angular do disco.
A soluo da equao (2.102)
anloga soluo para sistemas com
coordenadas lineares.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Para um sistema sub-amortecido:
Onde:
E:
ct a constante torcional de
amortecimento.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Exemplo 2.10
Wb = 5000 N
kbase = 5 x 106
cbase = 10000 Ns/m
wmartelo = 1000 N
h=2m
r = 0,4
Resposta da
bigorna?

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Soluo
Utiliza-se o princpio da conservao da
quantidade de movimento e a definio de
coeficiente de restituio para determinar a
velocidade inicial da bigorna;
Considerando:
vt1 e vt2 = velocidades do pilo
imediatamente antes e imediatamente
depois do impacto;
va1 e va2 = velocidades da bigorna antes e
depois do impacto.

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Pelo princpio da conservao da
quantidade de movimento:
va1 = 0 (bigorna em repouso antes do
impacto)
Para determinar vt1, T1 = U1:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
(E.1) fica:

Coeficiente de restituio (r):

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
A soluo de (E.3) e (E.5) d:
Assim, as condies iniciais da bigorna
ficam:
Fator de amortecimento:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Frequncias naturais amortecida e
no amortecida:

A resposta da bigorna, da equao


(2.72) fica:

2.6 Vibrao Livre com


amortecimento viscoso
Exemplo 2.11

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
Em muitos sistemas mecnicos so
usados amortecedores Coulomb ou
de atrito seco;
Esse amortecimento pode aparecer
em sistemas quando dois
componentes deslizam em uma
estrutura vibratria;
Nesse tipo de amortecimento, a fora
requerida para produzir deslizamento
proporcional fora normal.

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
A fora de atrito dada por:
(2.106)
N a fora normal e o coeficiente
de atrito;
O valor de depende dos materiais
em contato e da condio das
superfcies.

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
Metal sobre metal (com lubrificao):
= 0,1
Metal sobre metal (sem lubrificao):
= 0,3
Borracha sobre metal: = 1,0
O amortecimento Coulomb s vezes
denominado amortecimento
constante, pois a fora de
amortecimento independe da
velocidade.

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
2.7.1 Equao do movimento

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
O sentido da fora de atrito varia
com o sentido da velocidade. Assim,
necessrio considerar dois casos:
Caso 1: dx/dt positiva (x positivo ou
negativo):
A massa se movimenta da esquerda
para a direita.
Da 2 Lei de Newton:
(2.107)

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
Sendo:
(2.108)
A soluo pode ser obtida
substituindo (2.108) em (2.107);
Onde n a frequncia natural, A1 e
A2 so constantes que dependem das
condies iniciais.

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
Caso 2: dx/dt negativa (x positivo ou
negativo):
A massa se movimenta da direita para a
esquerda.
Da figura, a equao do movimento fica:
(2.109)
A soluo dada por:
(2.110)
Onde A3 e A4 dependem das condies
iniciais.

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
O termo N/k, que aparece em
(2.108) e (2.110), uma constante
que representa o deslocamento
virtual da mola sob a fora N, se ela
fosse submetida a uma fora
esttica;
Essas equaes indicam que o
movimento harmnico a cada meio
ciclo, e a posio muda de N/k para
(N/k) a cada meio ciclo.

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
2.7.2 Soluo
As equaes (2.107) e (2.109) podem ser
expressas como uma nica equao (N =
mg):
(2.111)
Onde sgn(y) a funo signum, cujo valor :
1 para y > 0;
-1 para y < 0;
0 para y = 0.

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
No
existe soluo analtica simples
para a equao (2.111). Esta pode ser
resolvida por mtodos numricos. Mas
ela pode ser resolvida analiticamente
se dividir o eixo dos tempos em
segmentos separados por (intervalos
de tempo com direes de movimento
diferentes).

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
Considerando as condies iniciais:
(2.112)
Como x = x0 em t = 0, o movimento
comea da direita para a esquerda;
x0, x1, x2,... so as amplitudes de
meios-ciclos sucessivos;

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
De (2.110) e (2.112):
(2.110) torna-se:
(2.113)
Essa equao s vlida para meio
ciclo, onde:

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
Quando
, a massa est
esquerda e seu deslocamento em
relao ao equilbrio :

O movimento comeou com


deslocamento x = x0 e, em meio
ciclo, x tornou-se: - [x0 (2N/k)],
ento a reduo da magnitude de x
no tempo / 2N/k.

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
No segundo meio ciclo, a massa se

movimenta da esquerda para a


direita, portanto deve-se usar a
equao (2.108);
As condies iniciais desse meio
ciclo so:
x(t = 0) = valor de x em t = n na
equao (2.113) =

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
As constantes de (2.108) ficam:
A equao (2.108) fica:
(2.114)
Essa equao vlida somente para o
segundo meio ciclo, isto , para
.

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
No
final desse meio ciclo, o valor de x
: na equao (2.113) =
;
E:
na equao (2.114) = 0.
Estas se tornam as condies iniciais
para o terceiro meio ciclo, e o
procedimento pode continuar at o
movimento parar.

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
O movimento para quando
, visto que a fora de mola menor
que a fora de atrito N. O nmero
de meios ciclos (r) at o movimento
cessar :

(2.115)

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
Caractersticas de um sistema com
amortecimento Coulomb:
A equao do movimento no linear;
A frequncia natural do sistema
permanece inalterada com a incluso
desse amortecimento;
O movimento peridico;
O sistema entra em repouso aps algum
tempo;

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
A amplitude reduzida linearmente;
Em cada ciclo, a amplitude reduzida
de 4N/k, de modo que as amplitudes
no final de quaisquer dois meio-ciclos
podem ser relacionadas por:
(2.115)
Como a amplitude reduzida de 4N/k
em um ciclo, a inclinao das retas
tracejadas da figura 2.34 :

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
2.7.3 Sistemas torcionais com
amortecimento Coulomb
As equaes para um sistema
angular so semelhantes s
equaes (2.107):
(2.117)
(2.118)
Onde T = torque de amortecimento
constante (anlogo N em sistemas
de translao)

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
As solues de (2.117) e (2.118) so
anlogas s de sistemas de translao:
(2.119)
(2.120)
Onde 0 o deslocamento angular
inicial em t = 0 (
em t = 0).

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
O movimento cessa quando:
(2.121)

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
Exemplo 2.13: Coeficiente de atrito em
relao a posies medidas de massa
Bloco de metal sobre superfcie
irregular, ligado a uma mola;
x0 = 10 cm;
5 ciclos de oscilao (em 2
segundos);
xf = 1 cm.
Determine o coeficiente de atrito.

2.7 Vibrao livre com


amortecimento de Coulomb
Soluo:
Perodo: n = 2/5 = 0,4 s
Frequncia:
Reduo da amplitude de oscilao por
ciclo:
Em 5 ciclos:
Ou:

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Fora necessria para causar um
deslocamento x(t):
(2.122)
Para movimento harmnico de
frequncia e amplitude X:
(3.123)

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
De (2.122) e (2.123):

(2.124)
No grfico F por x, a equao (2.124)
representa um lao fechado (figura b,
mostrada).

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
A rea do lao representa a energia
dissipada em um ciclo, e dada por:
(2.125)
O amortecimento causado pelo atrito
entre dois planos internos que se
deslizam medida que um material se
deforma denominado amortecimento
por histerese (ou slido ou estrutural).

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Esse amortecimento fera um lao de
histerese que forma a curva tensodeformao;
A perda de energia em um ciclo
igual rea do grfico.
Pode-se ento definir uma constante
de amortecimento por histerese.

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
A similaridade entre as duas ltimas
figuras mostradas pode ser usada
para a definio da constante de
amortecimento por histerese.
Constatou-se experimentalmente que
a perda de energia por ciclo
independe da frequncia e
proporcional ao quadrado da
amplitude.

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Para esse comportamento, o
coeficiente de amortecimento
inversamente proporcional
frequncia:
(2.126)
Onde: h = constante de
amortecimento por histerese;
De (2.125) e (2.126):
(2.127)

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Rigidez complexa:
Considerando a mola e o amortecedor
ligados em paralelo (figura), para
movimento harmnico geral, x = Xeit,
a fora dada por:
(2.128)
De maneira semelhante, para um
amortecedor por histerese ligado em
paralelo, a relao fora-deslocamento
fica:

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Onde:
(2.130)
denominada rigidez complexa do
sistema e = h/k uma constante que
indica uma medida adimensional de
amortecimento.

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Resposta do sistema
Em termos de , a perda de energia
por ciclo :
(2.131)
O movimento pode ser considerado
aproximadamente harmnico (W
pequeno), e a diminuio na amplitude
por ciclo pode ser determinada por
equilbrio de energia.

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Considerando as energias nos pontos
P e Q (separados por meio ciclo):

(3.132)

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Nos pontos Q e R:
(2.133)
Multiplicando (2.132) por (2.133):
(2.134)

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
O decremento logartmico por
histerese definido como:
(2.135)
Como o movimento considerado
aproximadamente harmnico:
(2.136)

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Fator de amortecimento equivalente:

(2.137)
A constante de amortecimento
equivalente fica:
(2.138)

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Observe que o mtodo para
determinar um coeficiente de
amortecimento equivalente s
valido para excitao harmnica.

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Exemplo 2.15: estimativa de
constante de amortecimento por
histerese
Medies experimentais resultam
nos dados mostrados na figura;
A partir desses dados, estime e o
decremento logartmico .

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Soluo:
Iguala-se a energia dissipada em um ciclo
(rea do lao de histerese) a W da
equao (2.127).
Cada quadrado da figura equivale a: 100 x
2 N.mm;
rea total = ACB + ABDE + DFE == (AB)
(CG) + (AB)(AE) + (DE)(FH) = (1,25)
(1,8) + (1,25)(8) + (1,25)(1,8) = 12,25
quadrados

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
Essa rea representa: 12,25 x
200/1000 = 2,5 N.m. De (2.127):
Xmax = 0,008m
Inclinao da curva fora deflexo
(pela reta OF):
k = 400/8 = 50 N/mm;
Ento:

2.8 Vibrao Livre com


amortecimento por histerese
E:
Assim:

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