Tutorial ROBOGUIDE Fanuc

V7.0 (REV. G)

Mauricio Rosas Gonzalez

Ingenieria Mecatrnica

11/13/13

Iniciamos el software roboguide HandlingPRO.

Al abrir la ventana principal de roboguide dar click en

file para iniciar

Seleccionamos new cell para crear una celda de

trabajo.

Workcell Name: Se abrira una ventana para nombrar

el proyecto de trabajo.

Agregar nombre del proyecto Ejercicio01 y dar click

en next.

Robot creation method: Creacion de metodo de

trabajo, dejamos la opcion predeterminada y dar click

Robot software version: seleccion de la version de roboguide

que deseas utilizar , dejamos la opcion predeterminada y dar

Robot Aplication Tool: seleccion de herramenta de

trabajo, dejamos la opcion predeterminada y dar click

Group Robot Model: Seleccion de Robot a utilizar,

dejamos la opcion predeterminada y dar click en next

Additional Motion Group : Seleccion de robots y

posicionadores extras, dejamos la opcion predeterminada

Robot options: Seleccion de opciones de interfaces y

lenguajes, dejamos la opcion predeterminada y dar click

Sumary: Nos muestra la configuracion que seleccionamos

para nuestro proyecto, si todo esta listo dar click en

El programa comenzara a compilar y a crear la celda de

trabajo que elegimos anteriormente.

Una vez que termine se prodra ver la siguiente ventana

con un brazo robot de 6 ejes en el espacio de trabajo y
podremos empezar.

ROTAR VISTA: click derecho y mover mouse

ZOOM: click derecho + click izquierdo y mover mouse

Mover dibujo: click derecho + CTRL y mover mouse

Damos doble click en el brazo para abrir la ventana de

propiedades, seleccionamos show work envelope y dar click en
Apply.

Podemos ver el espacio de trabajo del robot.

Deseleccionamos la opcion show work envelope y dar ok.

Seleccionamos la opcion fixtures en la ventana cell browser

con click derecho, para agregar bases de trabajo.

Dar click en Add fixture y en Cad library.

Se abre una ventana con varias bases para utilizar en la

simulacion, seleccionamos la fixture conveyer 1500 y dar
ok.

Aparecera la fixture en la celda de trabajo y deberemos

posicionarla en un lugar dentro del espacio de trabajo del
robot.

Podremos mover la fixture 1 desde sus ejes con el cursor,

tambien por medio de coordenadas en la ventana de
propiedades o por medio del comando CTRL + CLICK IZQUIERDO
y arrastrando el mouse desde los ejes del fixture.

Ya posicionado el fixture 1 cerca de brazo dar click en OK

en la ventana de propiedades del fixture 1.

Repetimos el proceso del fixture 1 pero ahora con un

pallet_car01 este sera nuestro fixture 2 y damos click en
OK.

Posicionamos el palet enfrente del brazo de la misma

forma que el fixture 1

Se recomienda ver el centrado del fixture desde varios

planos de la celda de trabajo para facilitar el
posicionamiento de los fixture.

Una vez posicionado dar click en OK.

Seleccionamos la opcion de Parts en el cell browser dando

click derecho, para agragar una parte de trabajo.

Damos click izquierdo en Add part y Cad library,para abrir

la ventana de partes.

Seleccionamos workpiece, buscamos la parte Box y dar

click en OK.

Se abrira la parte seleccionada y podremos cambiar las

propiedades de part 1,cambiamos la masa la parte a 5kg y
dar click en Apply.

Una vez hecho esto dar click en OK y podremos ver que

nuestra parte esta encima de un area llamada partRack.

Dar doble click derecho en partRack para poder encontrar

los ejes y mover la parte mas cerca de nuestro brazo al
igual que las fixture.

Ya habiendo posicionado el partRack dar click izquierdo en

OK.

Seleccionamos un gripper para nuestro robot desde el cell

browser dando click derecho en GP1-R2000iB y se abrira una
lista de los gripper que se estan utilizando.

Seleccionamos UT-1( Eoat1) dando doble click para abrir la

ventana de propiedades.

Seleccionamos el gripper en la libreria cad de gripper

dando click en el icono de la ventana de propiedades del
gripper.

Seleccionamos el gripper 36005f-200-2 de la libreria y

damos click en OK.

Dar click en Apply para que aparesca el gripper con el

robot.

El gripper aparece en el brazo robot pero no cuenta con la

posicion adecuada por lo que se debera rotar desde la ventana
de propiedades.

Escribimos la orientacion del gripper con W:-90 y R:90; y dar click

en Apply.

Seleccionamos UTOOL en la ventana de propiedades y

activamos la opcion Edit UTOOL la cual nos dejara mover el
centro de nuestro brazo.

Lo movemos en una posicion en la que quede dentro del

gripper y centrado.

Una vez hecho dar click en Use Current Traid Location,ahora a

donde movamos nuestra referencia se movera el brazo

Seleccionamos la opcion simulation en la ventana de

propiedades y damos click en icono amarillo para elegir otra
posicion del griper.

Seleccionamos el gripper 36005f-200-3 que esta en posicion

cerrada y damos click en OK.

Dar cliclk en Close pra asignar el gripper cerrado a la accion de

cerrado y dar click en Apply.

Seleccionamos la opcion Open/Close Hand en la barra de arriba

para abrir o cerrar el gripper.

Dejamos abierto el gripper y damos click en Parts para asignar

un parte a la simulacion.

Seleccionamos la opcion simulation en la ventana de

propiedades y damos click en icono amarillo para elegir otra
posicion del griper.

Activamos la opcion part1, dar click en Apply y activamos la

opcion Edit part offset para mover el box cerca del gripper.

Movemos el box hacia el gripper como si este estviera

sosteniendolo.

Al estar centrado el box con el gripper activamos la opcion close

hand y en la ventana de propiedades podremos modificar el
tamao del gripper deacuerdo a el box y dejarlo como se

Dar click en la opcion open hand para que el box desaparesca

del espacio de trabajo.

Dar click en OK.

Dar doble click en el fixture 1 para abrir la ventana de

propiedades,dar click en Parts y activar la opcio part1 para

Activamos la opcion Edit part offset ara Posicionar el box arriba

del fixture.

Una vez posicionado dar click en Apply y despues click en OK.

Repetir el procedimiento de la parte 1 pero para el fixture 2.

Seleccionamos la opcion Show/hide joint jog tool en barra de

arriba.

Esta opcion nos permite mover sin precision las articulaciones

de nuestro robot.

Posicionamos el brazo como se muestra quedando en direccion

hacia abajo el gripper.

Ahora podremos comenzar la programacion de nuestra celda

de trabajo, seleccionamos Teach en la barra de menu.

Seleccionamos la opcion Add simulation Program.

Se abriran dos ventanas, una de propiedades del brazo y otra

para la programacion, dar click en OK en la ventana de
propiedades del brazo.

Dar doble click en el punto de reerencia del brazo para poder

moverlo.

Se abrira una ventana de propiedades y apareceran los ejes

del punto de referencia, mueve el punto de referencia dentro
del espacio de trabajo del robot.

Si la ubicacion del punto de referencia no es posible posicionar

para e robot se pondra de color rojo el punto de referencia,de
otra forma el brazo se movera enseguida.

Una vez posicionado el brazo dar click izquierdo en Record

para grabar la posicion inicial de nuestra simulacion

Aparecera la primer rutina de nuestro programa y volveremos

a mover el brazo hacia la siguiente posicion.

Posicionamos el gripper justo arriba del box y damos click en

Record.

Seleccionamos la opcion Insert para que nuestro gripper pueda

tomar el box.

Seleccionamos la opcion Pickup y se agregara a nuestro

programa.

Seleccionamos los parametros Pickup,from y with.

Seleccionamos la siguiente posicion que es arriba del box y

damos click en Record.

Agregamos la siguiente posicion del programa.

Agregamos la siguiente posicion del programa.

Activamos show/hide joint jog tool para mover rotar el gripper

hacia el box del fixture 2.

Al posicionar como se muestra en pantalla desactivar a opcion

show/hide joint jog tool.

Posicionamos el gripper encima del box del fixture 2 y damos

click en Record y agregamos un insert del tipo drop al
programa.

Agregamos la posicion final del programa y damos doble click al

fixture2.

Seleccionamos la opcion parts y desactivamos la opcion Visible

teach time para ocultar el box del espacio de trabajo.

Damos click en forward para regresar a la primer secuencia del

programa.

Una vez posicionado el brazo daremos click en cycle start en la

barra de arriba para que se muestre la simulacon del
programa.

Asi podremos ver nuestra simulacion del programa del robot.

La Herramienta TEACH PENDANT para mover las articulaciones

del robot con presicion, dar click en show/hide teach pendant.

Dar click izquierdo en OFF/ON para iniciar

Podremos mover cada articulacion a la posicion deseada.