ROBOTS

INDUSTRIALES
CARACTERSTICAS PRINCIPALES

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Computacionales

CARACTERSTICAS
PRINCIPALES
Los principales parmetros que caracterizan a los robots
industriales son:
Nmero de grados de libertad.

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Es el nmero total de grados de libertad de un robot, dado por la

suma de (GDL o DOF en ingls). de las articulaciones que lo
componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales
requieren 6 GDL, como las de soldadura, mecanizado y
almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero
mayor, tal es el caso de las labores de montaje.

CARACTERSTICAS
PRINCIPALES

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Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo.

Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal,
que depende de la configuracin geomtrica del manipulador. Un
punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede
situarse en l en todas las orientaciones que permita la
constitucin del manipulador y se dice parcialmente accesible si
es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones
posibles

CARACTERSTICAS
PRINCIPALES

Ing. Sistemas
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Capacidad de posicionamiento del punto terminal.

Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolucin
espacial, precisin y repetibilidad, que miden el grado de
exactitud en la realizacin de los movimientos de un manipulador
al realizar una tarea programada.
Capacidad de carga.
Es el peso que puede transportar el elemento terminal del
manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en
cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la
que se destine.
Velocidad.
Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

SENSORES Y
ACTUADORES
TIPOS PRINCIPALES

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ACTUADORES
INTRODUCCIN

Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los

elementos del robot segn las ordenes dadas por la unidad de
control.
Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que
utilizan:
Neumticos
Hidrulicos
Elctricos

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ACTUADORES
INTRODUCCIN

Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes,

siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de
actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son,
entre otras:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste
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ACTUADORES
NEUMTICOS

En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar.

Existen tres tipos de actuadores neumticos:

Cilindros neumticos
Msculos neumticos
Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales)

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ACTUADORES
NEUMTICOS

Cilindros
En los primeros se consigue el desplazamiento de un mbolo
encerrado en un cilindro como consecuencia de la diferencia de
presin a ambos lados de aqul.
Los cilindros neumticos pueden ser:
Simple efecto

Doble efecto

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ACTUADORES
NEUMTICOS

Msculos
El Msculo Neumtico es un actuador de traccin que funciona
como un msculo humano.

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En comparacin con un cilindro neumtico, es capaz de generar

una fuerza de traccin inicial ms grande.
Un msculo neumtico no tiene partes mecnicas mviles, con lo
que tampoco se produce friccin externa. El msculo neumtico,
tambin conocido como 'msculo fluido', puede utilizarse como
actuador para las ms diversas tareas.

ACTUADORES
NEUMTICOS

Motores neumticos
En los motores neumticos se consigue el movimiento de
rotacin de un eje mediante aire a presin.
Los dos tipos ms utilizados son:
Motores de aletas rotativas

Motores de pistones axiales

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ACTUADORES
HIDRULICOS

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Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los

neumticos.
En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una
presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar,
llegndose en ocasiones a superar los 300 bar.
Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo:
Cilindro hidrulico
Motores de aletas rotativas
Motores de pistones axiales.
Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en
aquellos robots que deben manejar grandes cargas (de 70 a
205kg).

ACTUADORES
ELCTRICOS

Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los

accionamientos elctricos han hecho que sean los mas usados
en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos
diferentes:
Motores de corriente continua (DC). Servomotores
Motores paso a paso
Motores de corriente alterna (AC)

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ACTUADORES
ELCTRICOS

Motores de corriente continua. Servomotores

Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de
control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de
posicin (Encoder) para poder realizar su control.

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Los motores de DC estn constituidos por dos devanados

internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente
continua.

ACTUADORES
ELCTRICOS

Motores paso a paso.

Los motores paso a paso generalmente no han sido
considerados dentro de los accionamientos industriales, debido
principalmente a que los pares para los que estaban disponibles
eran muy pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas
eran grandes. Existen tres tipos de motores paso a paso:
De imanes permanentes
De reluctancia variable
Hbridos.

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ACTUADORES
ELCTRICOS

Motores de corriente alterna.

Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en robtica hasta
hace unos aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su
control. Esto se debe principalmente a tres factores:

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1. La construccin de los motores sncronos sin escobillas.

2. El uso de convertidores estticos que permiten variar la
frecuencia (y as la velocidad de giro) con facilidad y
precisin.
3. El empleo de la microelectrnica, que permite una gran
capacidad de control.

ACTUADORES
ELCTRICOS

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Motores de corriente alterna.

Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:
motores asncronos
motores sncronos

ACTUADORES
COMPARACIN

Opciones

Ventajas

Desventajas

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn

Corriente continua
Cilindros
Corriente alterna
Motor de paletas
Motor paso a paso
Motor de pistones axiales
Servomotor

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Rpidos
Alta relacin potenciaPrecisos
peso
Fiables
Autolubricantes
Fcil control
Alta capacidad de carga Sencilla instalacin
Estabilidad frente a cargas Silenciosos
estticas

Dificultad de control
continuo
Instalacin especial
(compresor, filtros)
Ruidoso

Difcil mantenimiento
Instalacin especial
(filtros, eliminacin aire)
Frecuentes fugas
Caros

Potencia limitada

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Energa

Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots

Neumticos
Hidrulicos
Elctricos
Aire a presin
Aceite mineral
Corriente elctrica
(5-10 bar)
(50-100 bar)

SENSORES
INTRODUCCIN

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada

precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga
conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su
entorno.

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La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la

posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados
sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su
entorno, se adquiere con los sensores externos.

SENSORES
SENSORES INTERNOS

Entre los sensores internos se encuentran estos diferentes tipos:

de posicin
de velocidad
de presencia

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SENSORES
SENSORES INTERNOS

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Sensores de posicin
Para el control de posicin angular se emplean
fundamentalmente los denominados Encoder y resolvers. Los
potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean
salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca
importancia).

SENSORES
SENSORES INTERNOS

Sensores de posicin
Comparacin entre diferentes sensores de posicin angular

Resolucin

Estabilidad trmica

Encoder

mala

media

buena

buena

Resolver

buena

buena

buena

buena

Potencimetro

regular

mala

mala

mala

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Robustez mecnica Rango dinmico

SENSORES
SENSORES INTERNOS

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Sensores de posicin lineales (LVDT)

entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador
diferencial de variacin lineal (LVDT) debido a su casi infinita
resolucin, poco rozamiento y alta repetibilidad.

SENSORES
SENSORES INTERNOS

Sensores de velocidad
La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el
comportamiento dinmico de los actuadores del robot.
Entre los dispositivos mas comunes para medir la velocidad de
los elementos de un robot son:
Taco generador

Acelermetro

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SENSORES
SENSORES INTERNOS

Sensores de presencia
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un
objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin
puede hacerse con o sin contacto con el objeto.

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Entre este tipo de sensores se encuentran:

Pirolicos
Efecto Hall
Capacitivos
pticos

SENSORES
SENSORES INTERNOS

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Sensores de presencia
Pirolicos. El sensor piroelctrico es utilizado en muchas
aplicaciones, ya sea como detector de movimiento o como
medidor de gases.

SENSORES
SENSORES INTERNOS

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Sensores de presencia
Efecto Hall. El sensor de efecto Hall o simplemente sensor
Hall o sonda Hall (denominado segn Edwin Herbert Hall) se
sirve del efecto Hall para la medicin de campos magnticos o
corrientes o para la determinacin de la posicin en la que
est.

SENSORES
SENSORES INTERNOS

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Sensores de presencia
Capacitivos. Los sensores capacitivos (KAS) reaccionan ante
metales y no metales que al aproximarse a la superficie activa
sobrepasan una determinada capacidad. La distancia de
conexin respecto a un determinado material es tanto mayor
cuanto ms elevada sea su constante dielctrica.

SENSORES
SENSORES INTERNOS

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Sensores de presencia
pticos. Detectan la presencia de una persona o de un
objeto que interrumpen el haz de luz que le llega al sensor.

SENSORES
SENSORES EXTERNOS

Los sensores de estado interno operan con la deteccin de

variables, tales como la posicin de la articulacin del brazo, que
se utilizan para el control del robot. Por el contrario, los sensores
de estado externo operan con la deteccin de variables tales
como:
el alcance
la proximidad
el contacto

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SENSORES
SENSORES EXTERNOS

La deteccin externa, se utiliza para el guiado del robot, as como

para la manipulacin e identificacin de objetos.
Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambin
como sensores de:
contacto
no contacto

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