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INDUSTRIALES
CARACTERSTICAS PRINCIPALES
Ing. Sistemas
Computacionales
CARACTERSTICAS
PRINCIPALES
Los principales parmetros que caracterizan a los robots
industriales son:
Nmero de grados de libertad.
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Computacionales
CARACTERSTICAS
PRINCIPALES
Ing. Sistemas
Computacionales
CARACTERSTICAS
PRINCIPALES
Ing. Sistemas
Computacionales
SENSORES Y
ACTUADORES
TIPOS PRINCIPALES
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Computacionales
ACTUADORES
INTRODUCCIN
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ACTUADORES
INTRODUCCIN
ACTUADORES
NEUMTICOS
Cilindros neumticos
Msculos neumticos
Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales)
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ACTUADORES
NEUMTICOS
Cilindros
En los primeros se consigue el desplazamiento de un mbolo
encerrado en un cilindro como consecuencia de la diferencia de
presin a ambos lados de aqul.
Los cilindros neumticos pueden ser:
Simple efecto
Doble efecto
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ACTUADORES
NEUMTICOS
Msculos
El Msculo Neumtico es un actuador de traccin que funciona
como un msculo humano.
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ACTUADORES
NEUMTICOS
Motores neumticos
En los motores neumticos se consigue el movimiento de
rotacin de un eje mediante aire a presin.
Los dos tipos ms utilizados son:
Motores de aletas rotativas
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ACTUADORES
HIDRULICOS
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ACTUADORES
ELCTRICOS
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ACTUADORES
ELCTRICOS
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ACTUADORES
ELCTRICOS
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ACTUADORES
ELCTRICOS
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ACTUADORES
ELCTRICOS
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ACTUADORES
COMPARACIN
Opciones
Ventajas
Desventajas
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn
Corriente continua
Cilindros
Corriente alterna
Motor de paletas
Motor paso a paso
Motor de pistones axiales
Servomotor
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos
Rpidos
Alta relacin potenciaPrecisos
peso
Fiables
Autolubricantes
Fcil control
Alta capacidad de carga Sencilla instalacin
Estabilidad frente a cargas Silenciosos
estticas
Dificultad de control
continuo
Instalacin especial
(compresor, filtros)
Ruidoso
Difcil mantenimiento
Instalacin especial
(filtros, eliminacin aire)
Frecuentes fugas
Caros
Potencia limitada
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Energa
SENSORES
INTRODUCCIN
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SENSORES
SENSORES INTERNOS
de posicin
de velocidad
de presencia
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SENSORES
SENSORES INTERNOS
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Sensores de posicin
Para el control de posicin angular se emplean
fundamentalmente los denominados Encoder y resolvers. Los
potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean
salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca
importancia).
SENSORES
SENSORES INTERNOS
Sensores de posicin
Comparacin entre diferentes sensores de posicin angular
Resolucin
Estabilidad trmica
Encoder
mala
media
buena
buena
Resolver
buena
buena
buena
buena
Potencimetro
regular
mala
mala
mala
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SENSORES
SENSORES INTERNOS
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SENSORES
SENSORES INTERNOS
Sensores de velocidad
La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el
comportamiento dinmico de los actuadores del robot.
Entre los dispositivos mas comunes para medir la velocidad de
los elementos de un robot son:
Taco generador
Acelermetro
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SENSORES
SENSORES INTERNOS
Sensores de presencia
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un
objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin
puede hacerse con o sin contacto con el objeto.
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SENSORES
SENSORES INTERNOS
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Sensores de presencia
Pirolicos. El sensor piroelctrico es utilizado en muchas
aplicaciones, ya sea como detector de movimiento o como
medidor de gases.
SENSORES
SENSORES INTERNOS
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Sensores de presencia
Efecto Hall. El sensor de efecto Hall o simplemente sensor
Hall o sonda Hall (denominado segn Edwin Herbert Hall) se
sirve del efecto Hall para la medicin de campos magnticos o
corrientes o para la determinacin de la posicin en la que
est.
SENSORES
SENSORES INTERNOS
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Sensores de presencia
Capacitivos. Los sensores capacitivos (KAS) reaccionan ante
metales y no metales que al aproximarse a la superficie activa
sobrepasan una determinada capacidad. La distancia de
conexin respecto a un determinado material es tanto mayor
cuanto ms elevada sea su constante dielctrica.
SENSORES
SENSORES INTERNOS
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Sensores de presencia
pticos. Detectan la presencia de una persona o de un
objeto que interrumpen el haz de luz que le llega al sensor.
SENSORES
SENSORES EXTERNOS
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SENSORES
SENSORES EXTERNOS
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