Modelado de sistemas sencillos.

Sistemas electromecnicos
Interaccin entre sistemas elctricos y mecnicos (motores CC)
R

L
R

ia (t)

ie(t)

Tm (t ) k ie (t ) ia (t )

v a(t)
(t)

v e(t)

T m (t)

D C

m (t)

(t ) m (t )

Modelado de sistemas sencillos.

Sistemas electromecnicos
Control de armadura

ie (t ) ie cte

Tm (t ) k ie
ia (t )

d ie (t )
ve (t ) R e ie (t ) Le
cte
dt
d i (t )
va (t ) R a ia (t ) La a
(t )
dt

d m (t )
Tm (t ) Tr (t ) J
f
m (t )
dt

Tm (t ) k ie
ia (t )

(t ) m (t )

(s)
1

Va ( s ) Ra La s f J s k i
e

Modelado de sistemas sencillos.

Sistemas electromecnicos
Control de excitacin

ia (t ) ia cte

Tm (t ) k ia
ie (t )

d ie (t )
ve (t ) R e ie (t ) Le
dt
d i (t )
va (t ) R a ia (t ) La a
(t ) cte (t )
dt
d m (t )
Tm (t ) Tr (t ) J
f
m (t )
dt

Tm (t ) k ia
ie (t )

(t ) m (t )

k ia
( s)

Ve ( s ) Re Le s f J s

Error ante perturbaciones.

Error en rgimen permenente en presencia de perturbaciones
P(s)

+
R(s)

E(s)

G1(s)

G2(s)

H(s)
E ( s ) R( s ) Y ( s ) H ( s ) R( s ) YR ( s) YP ( s ) H ( s)
YR ( s) R( s ) M R ( s ) R( s )

K G1 ( s )
G2 ( s )
1 K G1 ( s )
G2 ( s ) H
(s)

YP ( s) P( s ) M P ( s ) P( s )

G2 ( s )
1 K G1 ( s )
G2 ( s ) H
(s)

Y(s)

Error ante perturbaciones.

Error en rgimen permenente en presencia de perturbaciones
P(s)

+
R(s)

E(s)

G1(s)

G2(s)

Y(s)

H(s)
R ( s ) K
G1 ( s) G2 ( s ) P( s ) G2 ( s )
R ( s ) P( s ) G2( s ) H (s)
H
(
s
)

1 K G1 ( s )
G2 ( s ) H
(s)
1 K
G1 ( s ) G2( s ) H (s )

E (s) R( s)

P( s ) G2 ( s) H ( s )
R(s)

ER ( s ) EP ( s )
1 K G1 ( s )
G2 ( s ) H
(s) 1 K
G1 ( s ) G2( s ) H (s )