-1 :

-1-1 r )( .
F A B :
r r uuu
r
)WAB (F) F.AB F.AB.cos(
uuu
r r
AB
) .
( N :
F
: r Fr .
m:
AB (
: WAB (F) ) . (j) F
A
r -2-1. B .
rAuu r B

r F
u
r
u r
F lr W(F) F.l :
F :

r
u
u
r
r
r
B
B
WAB (F) W(F) F.l
A
A
r
-3-1 F .

r
F

Br
F
r
F

r
F

r
F
A

r
F

B
r
F

r
F
uu
r
l

r
F
A

K
) (S
) (S r m
) (O, i
O G0 ) (S
) . ( .

lo

r -2-1) r r(
)G. (S
F
k.x.i

xF G ) x

. (= l-l0
r
r r :
r
l
uu
r F
)F G. (S
W(F) F.l
uu
r

l

) (Ox
uur
r uur
x x x.i
:r
r x uur x x
r
r
u
u
r
r
O i A x B
W(F) F.l k.x.i.x.ir k.x.x
F A B :
r
r
B
B
WAB (F) W(F) k.x.x
r
A
A
)WAB (F :
F k.x
- :
x
xA
xB
) (
F r x
x
. W(F) k.x.x

k.x
r .r
) ( r
B
F)WAB (F) W(F
A

) (
r 1
:
WAB (F) x B ( k.x B ) x A ( k.x A )
2
r 1 2 1 2
WAB (F) kx A kx B
2
2

 -


:
dx :

x
r
x
1
2

WAB (F)
k.x dx k.x
x
2
x
r 1 2 1 2
WAB (F) kx A kx B :
2
2
ur
-2 : Epe
r R
)F G. (S
) -(

ur )ur (S
u
r
B
A
B
A
P
. V
V B

A
B

:
ur
u
r ) (S r
. R :
: P ). (S
: F .
r
r
u
r
ur 1
WAB (F) WAB (P) WAB (R) mVB2 1 mVA2
WAB (Fext ) E C
2
2
AB
0
0
r 1 2 1 2
WAB (F) kx A kx B :
2
2

1
2
Epe E pe k.x C :
2
) ( E pe 1 k.x 2 cte :
2

 cte Epe ] : )(x = 0

1 2
Epe = 0 [cte = 0 :

. :
x:
k E pe k.x
2
r
WAB (F) E C E pe :

-3 ) -( :
-1-3 . EC

m V EC E C 1 m.V 2 :
2
V . .)m.s-1( :
m . )Kg( :
EC )j( :
-2-3 . Em
EC . EP : Em = EC+EP
EP EPP EPe : EP = EPP + EPe
G EPP = 0 : :
1
1
Em = EC + EPe E m = m.V 2 + k.x 2 + cte :
2
2
-1
)N.m

( :
)G (m
x . K :
)Kg

( :
m
& : V = x G ). (S
cte

: .

 - :
Xm
1
1 2
EC
2 :
E
=
m.V
+
k.x
m )(cte = 0
2
2
Em
1
2
E m = k.X m
: x = Xm
2
E Pe
x
1
2
E
=
m.Vmax
+
X
: x = 0
0
m
m
2

EC Epe .
1
1
2
2
E m = m.Vmax
= k.X max
:
2
2
1
1
2
Em = cte E m = m.( x&) + k.x 2 : V = x& :
2
2
1
1
dE m

m.2.x.x

k.2.x.x& 0
&&
&
0
:
2
2
dt
m.x
&
& k.x 0
E Pe E m E C

- :
Xm
.

- Xm

E Pe , E C , E m

)t(s

-4 :

-1-4 . EC
1
&) 2 :
E
=
jD (q
.C j )(
2
&

q .

-2-4 . EPt

) -
G.
( C

1 : 2

:

u
r
ur
M C =- C.q :
: P .
: R .

u
r
ur
:
E C2 - E C1 = W(P) + W(R) + WC
0
0
1
&2 ) 2 - 1 jD .(q
&1 ) 2
WC = jD .(q
2
2
. t2 t1 . 2 1 WC

2 2
& m sin
t
m cos
t :
To
To

To

2
2

2 2
1
1
2 4
2 2
2 4
WC j (m )
sin
t 2 j (m )
sin
t1

2
2
(To ) 2
T
2
(T
)
T
o

o
o
C
C
j
j

2
1
WC C(m ) 2 sin 2
t 2 sin 2
t1
:
2
T
T
o

2 2
1
2
2 2
WC C(m ) 1 cos
t 2 1 cos
t1

2
T
T
o

2 2
1
2
2 2
WC C(m ) cos
t1 cos
t2

2
T
T
o

1
1
2
2
W

C(

C(

)
C
1
2
2
2

 WC
Ept . WC = -EPt :
:
1
E Pt C2 cte
2
-1
:
cte

:
C

.rad :
.N.m.rad
.
-3-4 . E
m

E m E C E Pt
1 &2 1
E m j () C() 2 cte
2
2

1 2
E Pt = Cq
Ept = 0 cte = 0
2
:

: Em
dE m 1
dE m
&&
& 1 C2& 0
j 2
Em = cte = 0 :
dt
2
2
dt
& C & 0
& C 0
& j
& j

1 2
E m = C.qm
: = m
2
& ) 2: = 0
& q
& ) E m = 1 jD (q
=( q
max
max
2
EC Ept .
)& 0
=( q

1 2
1
& ) 2 :
E m = C.qmax
= jD (q
max
2
2

E Pt E m E C
EC
Em
x

E Pt
0

+qm

- qm

:
Em
)-3-2( .
z

-5 :

-1-5 . EC
j
: EC
1 &2
)E C = jD (q
2

() e

&
q
t

-2-5 . EPP
:
E PP = mgz + cte

)(S

z kr

G
u
r
P

 : m r ) (Kg : g ) (N.Kg-1 : z G
(O, k).
) (m
. :
cte
EPP z = 0 . cte = 0
-3-5 . Em
E m E PP E C
:
EC
E m = E C + E PP
1
&) 2 + mgz + cte
E m = jD (q
2
E PP
z
EC EPP .
z max
O
Em ) . (Em

-4-5 .
:
dz
)E PP = f (q
d.cos d z
cos
d
Em
)z d(1 cos
EC
(cte = 0E
) PP mgz :
Em
)E PP mgd(1 cos
E PP

EPP
m
m

2
1 cos
:
2

1
E PP mgd.2 :
2
)EPP = f( ) (
Em
:
1
1
m.g.d
dE m
&
&j 2.&.
& m.g.d.2..& 0
&j .
& m.g.d. 0
&
0
0
2
2
j
dt
) (1

 ) (2

 ) (3