-1

-1-1 :

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- ) (
m
K
.
- .

G .
- .
) (S
) ( .

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.G

G.

)(
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) (S m
.
).G (S
-2-1 :
- :

.
- :

.
- :

(
(X
m m .
- :

) (SI ). (s
-3-1 :
- :


:

 : ) . (...
: .
- :

) : (

t
T ) To
(T
To
.
T
) : (
.
:
.
.
.

-2 )r ( .
-1-2 F :

r
o i

r
(O,
G O ) . i
)(S

r
F
:
) (S

r
: .
)F G. (S
F = K.l : : l = l - l0 l0
.
x0
: l r

F r r
: xF) K.l .i: G
( .
-2-2 ):(rS
)
(o, i
) (S
) (S .
u
r ur r
r
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r
P

m.a
F

m.a

R x
ext
ir
r
) F G. (S) (o, i
r
r
mx
&
& kx 0
0 0 k.xi mxi
&
&
r
x0 u

k
&
P
x& x 0
m
G ). (S

lo

G.

r
G. F
x0

l
)(S

 -3-2 ): (S

x(t) ) (S
X m cos 2 t

T

o
) (S

t
). (rad
. ). t0 = 0 (rad

To

X m ). (m
To ). (s
X m .
-4-2 . To
2

x& X m sin
t
t

x X m cos
To To
T

:
2
2
2

2
2
4 x
4 x 0
x& X m cos
t
&
x
&

&
x
&

&

To2
To2
To
To

To 2 m
k
To

.
)s( :

k
.)Kg

( :

2
4

m To2

-1
.)N.m

( :

1 1 k
f

: o T 2 m ). (Hz
o
-5-2 .

) x = f(t :


T To

)Xm=f(t

t
0

)Xm=f(t

T To

t
0

T
T

-3 .
-1-3 )( :
G
) (
C. C M - = :
( )rad . :
M C C .)N.m(: .)N.m.rad-1( :
-2-3 :

j r
u )ur (

P R
ur
R
. C M

G.
(F)
&j
&

M
u
r

ur
u
r
P
&
&

)(R
)(P
M
+M
+
M

)(
0
0

&C j
&

&
& : .

&
& C 0
j

-3-3 .
2 t :

To

.
2

t
). (rad
To

m ). (rad
m .

(t) m cos

&
&MC j

). t0 = 0 (rad
To ). (s

-4-3 . To

:
).
s( :
To
j
.)

(:
j To 2
C
-1
.)N.m.rad

( :
C
1
1 C
: f o T 2 j ). (Hz
o

:
= f(t) )) . x = f(t . (-2-5

 -5-3 j To .
) :
. j' j' j 2md :
(m
)(
m = 51g :
m

T 'o :
2
d
m
j'
2
2 j 2md
T
'

T
'

o
:
o
C
C
d
2
2
4

j
2
8

)(
T 'o C Cm d 2
2
2
d T 'o d2 T 'o ) T 'o f (d 2
2
2
2
2
T
'

ad

o
) (T 'o ) (s
2
4 j
b
:
b
C
0,8
2
8

:m
a
a
0,6
C
G.

0,4

:
C 0, 20N.m.rad 1

2
2
3
4

m
8

51.10
C

2
2
a
20
) 0,03 d (m

0,02

0,01

0,2
0

3
2
2
:
j

10
.Kg.m
j Cb2 0, 20.0,

2
4
4
j
To 2 42 j 1
) (-3-4 To 2 :
C
C
1
2
To f 42 j:
C
: C To .

-3 .

ur
R

() e

-1-4 :
)
) .G (S
( m j
h

) (
u
r

u
r ur
P
P R
:
ur
u
r
r
& mgh j
&
& j
&
)(R
&
M(P) +
M
& M(F) j

0
& mgd sin j
sin h : OG d : h d sin &
OG
mgd
&
&
sin 0
j

sin :

mgd
&
&
0
j
(t) cos 2 t
T

m
o

:
.
: m ). (rad
: To ). (s
: ). t0 = 0 (rad
) : (t . t
m .
-2-4 :To
j
To 2
:
mgd
: To ()s
: m (.)Kg
: g (.)N.Kg-1
: j (.)Kg.m2
: d (.)m
1
: f o T ). (Hz
o
:
) = f(t )) x = f(t . (-2-5

 -3-4 :
m
d = OG = l l j = m. l 2
g
&
) & 0 : (
l

(t) m cos 2 t
To

:
To To 2 l :
g
: l ). (m
g
.)1
:
) : () = To (To
j
2 l 2
g
mgd
j
l
md
l ). (m

N.Kg
(:

).G (S

-4 .

-1-5 :
)
( Te

 To

: }{ .
}{ .
Xm Te
Xm Te To
: .
-2-5 :

Xm .

Xm .

-3-5 :
) (
)( ) ( )(
)35. (278
)(

) ( )33. (278