MELHORIAS NO KIT EDUCACIONAL

PNDULO INVERTIDO MONTADO

COM REEE
Ricardo Teixeira da Silva
Orientador: Srgio Campello Oliveira

Roteiro

Motivao
Objetivos
O Pndulo Invertido
Anlise do Kit Pndulo Invertido
Adaptao e Implementao das
Melhorias
Resultados
Concluso e Trabalhos Futuros
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Motivao
Gerar recursos para aulas prticas
Construir recursos com REEE
Minimizar o custo de aquisio

Objetivos e Metas
Melhorar o Kit Pndulo Invertido

Criar uma etapa de inicializao

Adicionar sensores de fim de curso
Enviar dados por requisio
Criar cdigos de comando
Adicionar uma interface RS-232

O Pndulo Invertido
Proposta por Stephenson (1908)
Kapitza (1951) explicou fisicamente o
problema

Pndulo de Stephenson-Kapitza

Pndulo Invertido com controle

horizontal

O Pndulo Invertido
Contexto Educacional
Teorias devem ser explicadas por meio de
demonstraes experimentais (JUNG,
2011);
Alunos de engenharia so mais propensos
a serem ativos do que os reflexivos
(FELDER, 1988);
Sistemas de pndulo invertido tm sido
utilizados como o sistema de base
experimental (JUNG, 2011).
6

O Pndulo Invertido
Contexto Educacional

GLIP2001 da Googol Technology

IP01 da Quanser

O Pndulo Invertido
Aplicaes Comerciais - Elektor OSPV1

O Pndulo Invertido
Aplicaes Comerciais - Double

O Pndulo Invertido
Aplicaes Comerciais - Segway

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Anlise do Kit Pndulo Invertido

11

Anlise do Kit Pndulo Invertido

12

Anlise do Kit Pndulo Invertido

Hardware
Montado a partir de Resduos
Eletrnicos;
Utiliza a plataforma Arduino;
Problemas com colises;
A correia e o motor podem ser danificados.

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Anlise do Kit Pndulo Invertido

Software
Simplicidade ao comandar o carro;
Posio inicial determinada
manualmente;
No identifica o fim-de-curso;
Transmisso de dados continuamente;
Apenas comandos de posicionamento.

14

Adaptao e Implementao das

Melhorias
Diagrama de Estados

15

Adaptao e Implementao das

Melhorias
Sensores de fim-de-curso

Sensor mecnico

Sensor ptico

Sensor
magntico

16

Adaptao e Implementao das

Melhorias
Sensores de fim-de-curso

17

Adaptao e Implementao das

Melhorias
Interface RS-232

18

Adaptao e Implementao das

Melhorias
Inicializao do Sistema
O carro deslocado para a esquerda;
Quando sensor ativado, o carro para;
Inicia-se ento a centralizao do carro.

19

Adaptao e Implementao das

Melhorias
Requisio de Dados por Demanda
Os dados dos sensores so
enviados por meio de requisio;
Cdigo de comando especfico.

20

Adaptao e Implementao das

Melhorias
Cdigos de Comandos e Eventos

Comandos de movimentao do carro;

Comandos de controle;
Cdigos de configurao;
Eventos e Excees do Sistema.

21

Adaptao e Implementao das

Melhorias
Descrio
Parar
Mover para Direita
Mover para
Esquerda
Obter Dados

Cdigo Recebido
0
1 255
-

Reiniciar
Receber Novos
Dados
Receber Dados
Originais
Redefinir Valores
Valores
Configurados
Estado ESPERA
Parada por fim de
curso
Comando Invlido

301
302

-1 -255
300

Valor Enviado

Novos dados: H,PL,VL,PA,VA

Dados Originais:
H,SL,TSL,SA,TSA,EC,EP
-

303
304
305

C,PF,PD,LE,LD
400
401

402

22

Resultados Alcanados
Sensores de fim-de-curso

23

Resultados Alcanados
Interface RS-232 e Cdigos de
Comando

24

Resultados Alcanados
Inicializao do Sistema

25

Resultados Alcanados
Requisio de Dados por Demanda

26

Concluso
O kit ficou mais resistente
O motor desligado nas colises laterais.

Dados enviados por requisio

Evita que o canal serial fique congestionado;
O cliente define quando quer os dados.

Cdigos de comando
Permite saber o momento de uma coliso para que a devida
providncia possa ser tomada;
Tratamento de cdigos invlidos ;
possvel reiniciar o sistema atravs de um cdigo.

Interface RS-232
possvel fazer o controle atravs dispositivos com este padro.

Diagrama de Estados
Guia para a implementao do controle ou ainda outras
melhorias que sejam necessrias.

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Concluso
possvel utilizar o Kit Pndulo
invertido como recurso didtico em
disciplinas do curso de Engenharia
de Computao
Recursos montados com REEE
podem equipar laboratrios de
cursos de Engenharia de
Computao
Aproximar os alunos de problemas
reais

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Trabalhos Futuros
Atrito do carro com o eixo pelo qual
este deslizas
H a necessidade da fixao da
estrutura de madeira
Acmulo do valor da varivel que
representa o disco codificado

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MELHORIAS NO KIT EDUCACIONAL

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Orientador: Srgio Campello Oliveira

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