LINEALIZACION

SISTEMAS LIN EALES-NO LINEALES

LINEALIZACIN

1. Introduccin:
Cuando se requiere realizar el anlisis dinmico de
sistemas no-lineales, puede tomarse las siguientes
alternativas:
1. Transformar el sistema no-lineal en uno lineal
haciendo una transformacin apropiada de sus
variables.
2.Simular el sistema no-lineal usando una
computadora analgica o digital y calcular su
solucin numricamente.
3.Desarrollar un sistema lineal que aproxime el
comportamiento dinmico del sistema no-lineal
1 alrededor del punto especfico de operacin.

2. LINEALIZACIN
Linealizacin es el proceso matemtico que permite
aproximar un sistema no-lineal a un sistema lineal.
Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio
de procesos dinmicos y l en el diseo de sistemas
de control por las siguientes razones:

1. Se cuenta con mtodos analticos generales para

la solucin de sistemas lineales. Por lo tanto se
tendr una solucin general del comportamiento del
proceso, independientemente de los valores de los
parmetros y de las variables de entrada. Esto no
es posible en sistemas no-lineales pues la solucin
por
computadora
da
una
solucin
del
comportamiento del sistema valida solo para
valores especficos de los parmetros y de las

2. Todos los desarrollos significativos que conllevan

al diseo de un sistema de control ha sido limitado
a procesos lineales.
3. VARIABLES DE DESVIACIN
Se define la variable de desviacin, X (t), como la
diferencia entre el valor de la variable o seal x(t) y
su valor en el punto de operacin.Matemticamente
se define:
donde

X t x t x

X(t): variable de desviacin.

x(t): variable absoluta correspondiente
: el valor de x en el punto de operacin
(valor base)

Grfico de las variables de desviacin,

variable absoluta y el punto de operacin.

El valor base, es el valor de la variable en estado

estable y generalmente describe el valor inicial del
sistema dinmico y por lo tanto es constante,
dx
implicando que:
0

dt

por lo tanto derivando n veces la ecuacin,

obtenemos:
n
n

d X t d x t

,
n
n
dt
dt

n 1,2,3...

El punto de operacin generalmente est en

estado estacionario, entonces:
x (o ) x

X (o) 0

d n X 0
por lo tanto: n 0
dt

para

n 1,2,3...

d n X t
n
L

s
X s
y la transformada de Laplace es, n
dt

As la ecuacin linealizada en funcin de las

variables de desviacin no incluyen trminos
5 constantes.

4. LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE UNA

VARIABLE.
Considrese la ecuacin diferencial de primer orden:

dx t
f x t k
dt

f x t
Donde
es una funcin no-lineal de x, y k es
f x t
una constante.

Expandiendo la funcin no-lineal

en series de
Taylor alrededor del punto
, se obtiene:

2
df x
1 d2 f x
f x t f x
x t x
x t x
2
dx
2! dx
3
1 d3 f x

x t x ...
3
3! dx

Esta expansin se evala en elx punto

La aproximacin lineal, consiste en eliminar todas

las derivadas de orden dos y mayores, entonces el
valor aproximado de la funcin ser:

f x t

df x
x t x
f x
dx

El error introducido en la aproximacin es del mismo

orden de la magnitud del termino:

1 d2 f x
2
x t x
I
2
2 dx

Por lo tanto la aproximacin lineal, dada en la

ecuacin, es satisfactoria cuando x es muy cercano
x
a , pues en ese caso el valor del termino
es
" I"
muy pequeo.

Geomtricamente, la aproximacin es una lnea

recta que pasa por el punto de operacin,
generalmente corresponde al valor de estado
estacionario, entonces:

x 0 x ,

X 0 0

d n X 0
0
Por lo tanto:
n
dt

para n 1,2,3...

df x / dx
por el punto
con pendiente
y es
por definicin tangente a la curva en el punto de
operacin. Por lo tanto, la aproximacin es exacta
solo en el punto de operacin.

x, f x ,

La aproximacin
dx t linealizada,
df x correspondiente a la
f x
X t k
ecuacin original,
resulta
ser:
dt
dx

Si las condiciones iniciales son:

x 0 x , dx 0 / dt 0,

X 0 0, entonces : 0 f x k

Finalmente, la ecuacin inicial, se ha transformado

en:
df t df x

X t
dt
dx

Puede observarse de la ecuacin anterior, que los

trminos constantes en la ecuacin linealizada
quedan eliminados cuando el valor base es la
condicin inicial de estado estacionario.

La aproximacin lineal es tangente a la funcin no

linealx en el valor base,

Lnea
Tangen
te

f x(t )

Funcin No
Lineal

f (x )

x
1

df
dx

x(t )

5. LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE DOS O

MS VARIABLES
f x t , y t

Considrese la funcin no-lineal de dos variables

y
x
.
Si
es el valor en
estable de x(t) y
x, yestado

valor en estado estable de y(t) . La expresin

en serie de Taylor alrededor del punto
dada por:
f x, y
f x, y
2 f x, y
f x t , y t f x, y
x t x
y t y
x
y
2!x 2

f x, y
y(t ) y

2!y 2

es el
lineal
esta

x t x
f x, y
x t x y t y ....

xy

La aproximacin lineal consiste en eliminar los

trminos de orden superior a partir del termino de
t , de la
f x t . ylineal
segundo orden. Entonces la expansin
funcin no-lineal
toma la forma:

f x, y
f x, y
f x t , y t f x, y
x t x
y t y
x
y
donde:
f x, y f x, y
y
x
y

se evaluan en el punto x, y