Professional Documents
Culture Documents
TIU LUN
V I S I O N - B A S ED FO R M A T I O N C O N T R O L O F
M U L T I P L E M O BI L E R O BO T S Y S T EM
HC VIN: NGUYN ANH VINH
LP:M15CQIS01-N
M HC VIN:N15CHIS037
GVHD: PGS. TRN CNG HNG
NI DUNG
Tm tt
I. Gii thiu
A. H thng a ngi my
B. iu khin hnh thnh
C. Hoch nh k hoch
II. Hnh thnh ca nhiu ngi my c ng
III.Mi trng th nghim
IV.Kt qu thc nghim
V. Kt lun
Tm tt
Nhiu h thng ngi my cng ngy cng c xem
trng hn v n pht trin mnh m vi mt lng
ln cc ch c gii quyt. N l din tch
nghin cu quan trng trong khoa hc v ngi my
v tr tu nhn to. Bng cch s dng cch tip cn
da trn giy bo ny bn v hnh thnh ca nhiu ngi my. Ba ngi my NXT c dng trong th
nghim v tt c ba ngi my lm vic cng nhau
nh mt thc c ng ngi my. Ngoi my th ny
chng ti cng s dng Giao thc iu khin truyn
vn TCP/ IP , ArToolKit, ngi my NXT, thit b
truyn thng Bluetooth. V lp trnh C + + c
s dng. Kt qu t c t th nghim rt thnh
cng.
T kho - iu khin Hnh thnh, ARToolKit, Giao thc
iu khin truyn vn TCP/ IP, NXT chi lp rp
1. GII THIU
Trong lnh vc khoa hc v ngi my v h thng
ngi my nhiu tr tu nhn to c li nhun nhiu
tm quan trng v vn l ti nng gia nh
nghin cu. (1) Vi nm qua tng nhn thy
nghin cu hot ng trong lnh vc iu khin v
s phi hp cho ngi my nhiu.
A. H thng a ngi my
Lnh vc phn phi khoa hc v ngi my c ngun
gc sau 1980 khi vi nh nghin cu u t vo
nhiu h thng ngi my. Trc ln ny, nghin cu
tp trung vo hoc h thng ngi my n hay
phn phi h thng gii quyt vn khng nng lu
tha thnh phn ngi my. Li th lm vic ca MRS
tt hn ca h thng ngi my n trong nhiu lnh
vc. Nhiu - ngi my h thng c li nhun tm
quan trng nhiu v cng l din tch nghin cu
quan trng. Li th ca chng l lm vic l ng
xa hay hn ca h thng ngi my n a vo
nhiu lnh vc (2). (2)Ch c bit tnh n MRS
pht trin hot ng trong mi trng ng lc,
ni s khng bit chc v thay i ngoi d kin c
th xy ra v ngi my v cc tc nhn l ngoi
n nhiu - ngi my h thng t ng, Mt MRS c
th no ci thin tnh hiu lc ca h thng ngi
C. Hoch nh k hoch
Lp k hoch trong mi trng ng lc l mt trong
nhng vn tn ti trong khoa hc v ngi my
c ng. Kh nng ca bnh xe c ng ngi my
li dch chuyn tr ngi th c sn cho nhiu ng
dng th gii thc. Khi di chuyn ngi my t iu
khin t mt im n mc tiu a vo mi trng
tnh n hi ca n, cn ti u trnh tr ngi a vo
cc ng v tr li cho mt s tiu chun ca i
hi quyn t ng nh l :thi gian, nhit v nng
lng. vic lp k hoch ca ngi my c ng t
iu khin l cng vic chnh l nghin cu
collison t do [7]. Nhiu nh nghin cu c gng gii
quyt vn v hoch nh k hoch trong mi
trng ng lc. Nhiu phng php tip cn c
m rng t tnh n mi trng ng lc. Mt vi
phng php thc hin trong mi trng tnh nhng
a vo mi trng ng lc, chng khng hot
3. MI TRN TH NGHIM
th nghim chng ti s dng NXT Ngi my,
thit b Bluetooth, my nh, My tnh, Giao thc
iu khin truyn vn / IP . NXT chi lp rp
Ngi my c thit b Bluetooth gn vo chng, My
nh c ni n my tnh qua USB v Giao thc
iu khin truyn vn / IP cng l t a vo
my tnh. My tnh s gi v tr mc tiu cui n
ngi my qua Bluetooth, Ngi my v tr v nh
hng s ri gi i n my tnh qua my nh s
dng hnh nh.
3. MI TRN TH NGHIM
T khi Giao thc iu khin truyn vn / IP c
lp t, my nh s gi v tr v nh hng n
my tnh n s liu khch hng. ng dng my
ch khch hng sau s gi thng bo jn ngi
my qua Bluetooth vn ti v tr mc tiu cui.
4. KT QU THC NGHIM
Trong phn ny chng ti m t cch th nghim
hnh thnh a ngi my c thc hin bng
cch s dng h thng nhn v chng ti cng trng
by kt qu chng ti nhn c:
a. kim tra s mnh m ca thut ton, chng
ta thay i gc ngm ca my nh. Mt trong
nhng thun li ca ArToolKit l n c th pht
hin du hiu t gc nhn sc ca my nh
b. Sau khi th my nh chng ti xc nh v th
ca hnh thnh u tin ca h thng. Thut
ton h thng tnh v tr mi ca ngi my cho
ch to hnh thnh. S dng thng bo khch
hng mi ngi my chuyn ng s di chuyn
cho v tr mc tiu c bit ca n trong khi gi
hnh thnh tng i n ngi my khc. Sau
khi hnh thnh c thit lp, ngi my
4. KT QU THC NGHIM
5. KT LUN
hnh thnh ca nhiu - ngi my chng ti s
dng cch tip cn da trn tm nhn. trong th
nghim chng ti s dng ba ngi my thc cho
ch to hnh thnh v hnh thnh ngi my lm
mt vt rn. cu to chnh l mt lot nhng iu
khin v nh gi thut ton, v m hnh cho
chuyn mch mt nhm ngi my bo dng
hnh thnh quy nh ( hnh dng v kch thc )
trong khi theo sau mt qu o k hoch.
Tuy nhin, v cng vic tng lai chng ta s s
dng Quadrotor cho hnh thnh c s nhn ca
nhiu ngi my a vo mi trng ng lc