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Unidad 4 : Controladores
Intercambiador de calor
Control manual
Trminos importantes:
- Variable controlada: es la variable que se
debe mantener o controlar dentro de algn
valor deseado.
- Punto de control: es el valor que se desea
tenga la variable controlada.
Seales de transmisin
- Neumtica o presin de aire:
3 ~ 15 psi (0.2 ~ 1 bar).
6 ~ 30 psi 3 ~ 27 psi.
- Elctrica o electrnica:
4 ~ 20 mA
1~5V
0 ~ 10 V.
- Digital o discreta: 1 y 0
- Transductores
Estrategias de Control:
Control por retroalimentacin: se
toma la variable controlada y se
realimenta al controlador para que
ste pueda tomar una decisin.
Ventajas:
es una tcnica muy simple
compensa TODAS las perturbaciones
Desventaja:
slo
puede
compensar
las
perturbaciones cuando la variable
controlada se desva del punto de
control, es decir, la perturbacin se
debe propagar por todo el sistema
antes de que la pueda corregir.
Otras tcnicas:
Control de razn
Control en cascada
Control por superposicin
Control selectivo
Control multivariable
- Seguridad
- Calidad de los productos
- Indices de produccin
Definiciones en control
(SAMA norma PMC 20-2-1970)
Campo de medida (range): conjunto de
valores de la variable medida que estn
comprendidos entre los lmites superior e
inferior de la capacidad de medida o
transmisin del instrumento. (Ej.: 100-300
C)
Alcance (span): diferencia algebraica
entre los valores superior e inferior del
campo de medida del instrumento. (200C)
Repetibilidad
(repeatibility):
capacidad de reproduccin de la posicin
o valor de la indicacin o la salida del
instrumento al medir repetidamente
valores idnticos de la variable en las
mismas condiciones de servicio y en el
mismo sentido de variacin, recorriendo
todo el campo.
Unidad: % del alcance.
Histeresis
(hysteresis):diferencia
(hysteresis):
mxima que se observa en los valores
indicados por el instrumento para el
mismo valor cualquiera del campo de
medida, cuando la variable recorre toda
la
escala
en
los
dos
sentidos,
ascendente y descendente.
Unidad: % del alcance
vlvula de vapor.
SOBREPICOS
OVERSHOOT
UNDERSHOOT
OSCILACIONES
AMORTIGUADA
PERMANENTE
CORRIMIENTO
OFFSET
DISTURBIOS EXTERNOS
DISTURBIOS
TIEMPO DE RESPUESTA
A: AMORTIGUADA.
B: CRITICA.
C: SUBAMORTIGUADA
TEORIA DE CONTROL
IDEAL
REAL
METODOS DE CONTROL
- Control ON/OFF
- Control PID
CONTROL ON/OFF
V a r ia b le
M a n ip u la d a
V a lo r d e
S e t P o in t
H y s te r e s is
S a lid a d e
c o n tro l
T ie m p o
O n
O ff
T ie m p o
CONTROL P
Banda Proporcional
Banda
Proporcional
Salida de
Control
LA SALIDA DE CONTROL ES
PROPORCIONAL AL ERROR
Ecuacin matemtica.
M V (% ) = 1 0 0 E + M
P
x
CONTROL PI
ACCION INTEGRAL
Accion
P
Accion
P+I
LA SALIDA DE CONTROL ES
PROPORCIONAL AL TIEMPO Y
LA MAGNITUD DEL ERROR
Frmula matemtica
T
M V (% ) 1 0 0
P
E + 1
Ti
E d t
0
ACCION DERIVATIVA
Accion
P+I
Accion
PID
LA SALIDA DE CONTROL ES
PROPORCIONAL A LA VELOCIDAD
DE CAMBIO DEL ERROR
Frmula matemtica
M V (% ) = T
dE
d t
Frmula matemtica
M V (% ) = 1 0 0
P
E + 1
Ti
E d t + T dE
d t
V a r ia b le
M a n u p u la d a
B anda
P r o p o r c io n a l
SP
T ie m p o
S a lid a d e
c o n tro l
T ie m p o
CP
CP
C P = P e ro d o d e c o n tro l
CP
CP
CP
PID
Ziegler-Nichols
Respuesta al Escalon
P =
83 RL (%)
I = 2 L (min)
D = 0.5 L (min)
Ziegler-Nichols
Maxima Ganancia
P =
1.7 PB (%)
I = T / 2 (min)
D = T / 8 (min)
CARACTERSTICAS DEL
CONTROLADOR
Tipo de entrada.
SENSORES Y ENTRADAS
Sondas de temperatura.
Seales en corriente.
Seales en tensin.
SENSORES Y ENTRADAS
TERMOCUPLAS
A (+ )
B (-)
SENSORES Y ENTRADAS
TERMISTORES
Basicamente son una resistencia que cambia significativamente con
la temperatura. No estn normalizados y por ello no son fcilmente
intercambiables los termistores de distintos fabricantes. El rango de
medicin est entre los 50 a 150 C. Se usan mucho en controles de
bajo costo y en refrigeracin.
TIPOS DE SALIDAS
Rel.
SSR.
Transistor.
Corriente y tensin.
DISPOSITIVOS DE SALIDA
TRIAC
Manejo
de Cargas en AC.
No tienen desgaste mecanico o electrico.
Corrientes de hasta 1 Amp.
Velocidad de Respuesta: 1,5 ms.
TIENEN CORRIENTES DE PERDIDA!!!.
Requieren Corriente Minima de Operacion.
Los picos y transitorios de la red pueden hacer
que la salida se vaya a ON!!!.
DISPOSITIVOS DE SALIDA
TRANSISTOR
Son
para
manejar
dispositivos
SSR
EXTERNOS.
DISPOSITIVOS DE SALIDA
CORRIENTE Y TENSIN
Generan
20 mA
4 mA