Statika kondenzacija

Pretpostavimo da imamo slijedeu matrinu

jednainu:
K u F
nxn nx1 nx1
Zatim pretpostavimo da vektor F ima prvih m
lanova razliite od nule, a preostalih k lanova
jednakih nuli.

F1 mx1
F
nx1 0 kx1
 Statika kondenzacija

Matrinu jednainu moemo napisati u obliku:

K1 K12 u1 F1
mxm mxk
mx1
K 21 K 2 u 2 0
kxm kxk kx1

Ili preko dvije matrine jednaine:

K1 u1 K12 u2 F1
K u1 K 2 u2 0
T
12
 Statika kondenzacija
1
u
Iz druge jednaine imamo: 2 K 2 K 12 u1
T

Odnosno K u K12 K 21 K12T u1 F1

1 1
:
K 1
1
K12 K K
2
T
12 u
1 F1
K K u1 F1
mxm mx1 mx1

Dakle, statika kondenzacija je postupak, kojim

se smanjuje red matrice, eliminiranjem onih
lanova matrice (jednaina), koji su vezani sa
slobodnim lanovima jednakim nuli.
Matrica krutosti tapa sa zglobom na
jednom kraju
1 2 M
2

1 2
Takabejeva jednaina za ovakav tap je razliita od
jednaine za obostrano ukljeteni tap. Razlika je u
tome, to se iz uslova da je M1=0, moe eliminirati ugao
zaokreta 1.
3 v1 v2
M 1 k 21 2 m1 2 0
l

1 2
3
v1 v2 m1 2
2 2l 2
3 v1 v2
M 2 k 2 2 1 m21
l

M 2 1.5 k 2 1
v v2 m - 0.5 m
2 1 1 2
l
Matrica krutosti tapa sa zglobom na
jednom kraju
Na ovaj nain je eliminiran 1, koji odgovara sili M1, koja
je jednaka nuli. To znai da je praktino izvrena
statika kondenzacija matrice krutosti tapa sa
dimenzija 6x6 na 5x5 - za tanu metodu deformacija,
odnosno sa 4x4 na 3x3 za tehniku metodu deformacija.
Jednaine u matrinom obliku su:
3EJ 3EJ 3EJ m21 0.5m1 2
l3 3 Q1
V1 l l2 v1
l
3EJ 3EJ 3EJ m21 0.5m1 2
V2 3 2 v2 Q2
M l l3 l l
2 3EJ 3EJ 3EJ 2 m21 0.5m1 2
l 2 2
l l
Q1 i Q2 su transverzalne sile od optereenja, a m1-2 i m2-1
su prikljuni momenti od optereenja.
Napomena

Ovdje je prikazana statika kondenzacija na nivou tapa.

Program CAL nema opciju formiranja posebne matrice
krutosti za ovakav tap. Kondenzovanu matricu krutosti
tapa je komplikovano upotrijebiti pri formiranju
globalne matrice krutosti.
Zbog toga se u CAL-u definiraju kao nepoznata
pomjeranja i uglovi zaokreta kod zglobova. To znai da
je globalna matrica krutosti vea, nego kada se radi
klasino. Meutim, mogue je takvu matricu krutosti,
ako je potrebno, svesti na klasinu matricu krutosti,
statikom kondenzacijom, koja je opisana ranije.
Formiranje globalne matrice krutosti

Globalna matrica krutosti ima dimenzije nxn gdje je n broj

nepoznatih pomjeranja kompletnog sistema. Globalna
matrica krutosti se dobiva iz uslova ravnotee, pri emu
se sile izraavaju preko pomjeranja u lokalnom
koordinatnom sistemu. Dakle, problem se svodi na pisanje
globalnog uslova ravnotee pomou matrica krutosti i
vektora sila tapova koji su dati u lokalnim koordinatnim
sistemima.
Uslov ravnotee glasi:

K u F
nxn nx1 nx1

Problem: Izraziti uslov ravnotee pomou matrica

krutosti tapova.
 Oznake vektora pomjeranja i sila:
u Globalni vektor pomjeranja u globalnom koordinatnom sistemu, (nx1)

ui Vektor pomjeranja stapa i u lokalnom koordinatnom sistemu, (4x1)

u ie Vektor pomjeranja stapa i u globalnom koordinatnom sistemu, (6x1)

F Globalni vektor sila u globalnom koordinatnom sistemu, (nx1)

fi Vektor sila stapa i u lokalnom koordinatnom sistemu, (4x1)

fie Vektor sila stapa i u globalnom koordinatnom sistemu, (6x1)

Oznake matrica:
K Globalna matrica krutosti, (nxn)
Ki Lokalna matrica krutosti, (4x4)

K ie Lokalna matrica krutosti u globalnom sistemu, (6x6)

Ravnotea na nivou tapa : Globalna ravnotea:

K i ui fi K u F
 U optem sluaju za svaki tap imamo:
V2
y
v2 x

V1
2 U2

v1 U1, V1, U2, V2 pomjeranja

vorova 1 i 2 u globalnom
U1 koord. sistemu
1
Pomjeranja u pravcu y lokalnog koordinatnog sistema su:

v1 = - U1 sin + V1 cos
1 v2 = -U2 sin + V2 cos
1 1 0 0 0 0 0 2
0 1 0 0 0 0 U 1
2

v1
v2
0

0
0 sin
0 0
cos
0
0
sin
0 V1

cos U 2
u i Ti u e
i

V2

Matrica T se naziva matricom transformacije.

 Sile:
Y2
y
t2 x

Y1
2 X2

t1 X1, Y1, X2, Y2 pomjeranja

vorova 1 i 2 u globalnom
X1 koord. sistemu
1
Pomjeranja u pravcu y lokalnog koordinatnog sistema su:
t1 = - X1 sin + Y1 cos
t2 = - X2 sin + Y2 cos
M 1
M
M 1 1 0 0 0 0 0 2
M 0 1 0 0 0 0 X 1
2

t1 0 0 sin

cos 0 0


Y1 fi Ti f i e
t2 0 0 0 0 sin cos X2

Y2
 Sada imamo:

K i ui fi K i Ti uie i fie
T

1
T T
i
T
i

K i Ti
uie Ti fie
TiT Ki Ti uie fie
Vektorom u1e data su pomjeranja krajeva tapa u globalnom
koordinatnom sistemu. Slijedei korak je uspostaviti vezu izmedju
ovog vektora i vektora globalnih pomjeranja u. Ova veza se
uspostavlja pomou matrice dimenzija 6xn u kojoj se nalaze nule
ili jedinice. Istom matricom se povezuju vektori fie i F.

uie Li u fie Li F
 Sada imamo:

T K i Ti u
i
T e
i fi
e

T Ki Ti Li u Li F
i
T

LTi TiT K i
Ti Li u F
nx 6 6 x 4 4 x 4 4 x 6 6 xn
% u F
K %
K i L i Ti K
T T
i Ti Li
i
nxn nx 6 6 x 4 4 x 4 4 x 6 6 xn
Gornja jednaina predstavlja jednainu ravnotee tapa napisanu
preko globalnih vektora pomjeranja i sila. Globalnu matricu
krutosti sada dobivamo jednostavnim sabiranjem:

l
K K
%
i
i1
Ako u sistemu nema kosih tapova, tada su dvije kolone u matrici T
uvijek jednake nuli, pa se matrica T svodi na jedininu matricu
dimenzija 4x4. Shodno tome i vektor uie ima samo 4 lana, jer se
pomjeranja du tapa ne uzimaju u obzir u tehnikoj metodi
deformacija.
U tom sluaju je matrica krutosti:

K K i Li K i L i
% T

nxn nx 4 4 x 4 4 xn
Izraunavanje sila u tapovima
Nakon formiranja matrice krutosti, rjeava se sistem jednaina i dobiva
se vektor pomjeranja. Sada se vraamo na jednainu ravnotee svakog
tapa i raunamo sile u tapu pomou poznatih pomjeranja.

K i ui fi K i Ti uie fi
uie Li u
fi K i Ti Li u
Ukoliko nema kosih tapova, tada je:

fi K i L i
u
Program CAL ima razradjene naredbe za formiranje globalne matrice
krutosti i proraun vektora sila u tapovima za tehniku metodu
deformacija ukoliko na sistemu nema kosih tapova.
ZADATAK 6 20 kN/m

10 kN/m
40/70 6
40/60 3 4
4 20 kN/m 4 40/50
70 kN 3
5
40/70 5
2

70 kN
1 2
40/60 40/40
2

1
2
2 3 5

Za dati nosa nai dijagrame presjenih sila

tehnikom metodom deformacija. Zadatak uraditi na
klasian nain i pomou programa CAL. E = const.
A) CAL
Da bi se pripremio radni fajl za program CAL potrebno je
uraditi slijedee predradnje:
1. Obiljeiti sve vorove i tapove brojevima (uraeno na
prethodnom slajdu). Za svaki tap potrebno je izraunati
moment inercije i odrediti lokalni koordinatni sistem.
Napomena: Moment inercije ne mora biti dat u m4. Bitno je
da odnos momenata inercije izmeu pojedinih tapova
odgovara stvarnom stanju. Na ovaj nain e se dobiti
tane presjene sile, ali ne i pomjeranja vorova. Zato?

J1=216, L1=4, E=1; J2=64, L2=4, E=1;

J3=125, L3=4, E=1; J4=216, L4=4, E=1;
J5=343, L5=5, E=1; J6=343, L6=5, E=1;
Nepoznata pomjeranja

2. Identificirati sva pomjeranja sistema i obiljeiti ih

brojevima, tj. formirati vektor nepoznatih pomjeranja.
Uglove zaokreta na zglobovima postaviti kao zadnje
lanove, ukoliko se eli praviti kondenzacija globalne
matrice krutosti.
Nepoznati uglovi zaokreta su: 4, 5, 6, 7, te 2 i
ugao zaokreta vora 5 ( 5g), na strani gdje je zglob,
obzirom da je taj ugao zaokreta neovisan o 5.
Da bi se odredili nepoznati pomaci, potrebno je
napraviti zglobnu emu.
Zglobna ema
Data zglobna ema je mehanizam sa dva SSK. Da bi
sistem postao nepomjerljiv potrebno je ubaciti dva
oslonca, za svako pomjeranje po jedan.

II

I
Pomjeranje 1
Sklanjamo oslonac 1 i crtamo emu pomjeranja tako da
pomjeranje bude pozitivno u lokalnim koordinatnim
sistemima.

II

1 1
Pomjeranje 2
Sklanjamo oslonac 2 i crtamo emu pomjeranja.

2 2

I
I
Vektor nepoznatih pomjeranja

Dakle, sistem ima ukupno osam nepoznatih pomjeranja:

2 u 1
u
4 2
5 u 3

5 g u4
u
6 u5
7 u6

1 u7
u
2 8
Formiranje globalne matrice krutosti
Vektori pomjeranja tapova prikazani preko globalnih pomjeranja:

4 5 7 6 4 6
0 0

u1e u e2 2 u3e u e4 5 g u5e 5 u e6 7
1 1 2 2 0 0
0 0 0 1 0 0

2

4
4 0 1 0 0 0 0 0 0 5
0 0 0 0
0 0 0 0 0 5 g

1 0 0 0 0 0 0 1 0 6
0
0 0 0 0 0 0 0 0 7

1

2
u L1 u
e
1
 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
L2 L4
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
%
K 4 L 4 K 4 L 4
T

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0

% 0 0 0 k 22 k21 0 k24 k23
K4
0 0 0 k12 k11 0 k14 k13

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 k 42 k41 0 k44 k43

0 0 0 k32 k31 0 k34 k33
Formiranje matrice kompatibilnosti
Program CAL automatski formira globalnu matricu
krutosti za tehniku metodu deformacija pomou tzv.
matrice kompatibilnosti. Matrica je dimenzija 4xk, gdje je k
broj tapova. U svakoj koloni ove matrice data su
pomjeranja jednog tapa i to tako to se u prvoj vrsti daje
redno mjesto rotacije prvog vora u globalnom vektoru
pomjeranja, potom rotacija drugog vora, pomjeranje
prvog vora i na kraju pomjeranje drugog vora.
U matrici se nalaze prirodni brojevi od 1 do k, gdje je k
broj pomjeranja sistema, kao i nule, kojim se oznaavaju
pomjeranja jednaka nuli. Na osnovu ove matrice program
automatski formira matrice L za svaki tap i matricu
dimenzija nxn:
% LT K L
K i i i i
nx 4 4 x 4 4 xn
Matrica kompatibilnosti

Konkretno:
2 3 6 5 2 5
0 1 0 4 3 6
ID
7 7 8 8 0 0

0 0 0 7 0 0

U prvoj koloni su pomjeranja tapa 1. Broj 2 u prvoj vrsti

predstavlja pomjeranje 4 (ugao zaokreta prvog vora
tapa), 0 u drugoj vrsti znai da je u drugom voru ugao
zaokreta 0 (ukljetenje - vor 1). Broj 7 u treoj vrsti
predstavlja pomak vora 4, tj. 1, a nula u etvrtoj vrsti
oznaava da je pomak drugog vora tapa jednak nuli.
Samostalno analizirati ostale kolone.
Vektori sila po tapovima od optereenja

3. Za svaki tap je potrebno sastaviti vektor sila, koji se

sastoji od dva momenta i dvije transverzalne sile.
Momenti se raunaju kao momenti ukljetenja (tablice), a
transverzalne sile kao reakcije proste grede.
tap 1.
m4-1 m1-4

4 1
V4-1 70 V1-4

m4-1=70x4/8=-35 kNm (br. 26); 35

35

m1-4=35 kNm F1
35
V4-1= V1-4 =-35
35
Vektori sila po tapovima od optereenja

tapovi 2 i 3 nemaju optereenje.

tap 4.

m6-5 m5-6

6 5
V6-5 10 V5-6

m6-5=-13.3 kNm, (br. 1); m5-6=13.3 kNm V6- 13,3

=-20kN 13,3
F4
5

V5-6=-20kN 20
20
Vektori sila po tapovima od optereenja

tap 5.

m4-5 20 m5-4

4 5
V4-5 V5-4

m4-5=21.8 kNm, (br. 5); m5-4=-7.45 21.8

kNm 7.45
V4-5=32+(21.8-7.45)/5=34.87
F5

34.87
V5-4=8-2.87=5.13 5.13
Vektori sila po tapovima od optereenja

tap 6.

m6-7 20 m7-6

6 7
V6-7 V7-6

m6-7=41.67 kNm, m7-6=-41.67 41.67

kNm 41.67

V6-7=V7-6= 50
F6
50
50
Globalni vektor sila

4. Potrebno je sastaviti vektor sila, koje djeluju u

vorovima u pravcu traenih pomjeranja.
Momenti u vorovima se raunaju jednostavnim
sabiranjem odgovarajuih momenata na krajevima
tapova.

m4=-35+21.8 = -13.2 kNm

m5=-7.45 kNm
m5g=13,3 kNm
m6=41.67-13,3 = 28,34 kNm
m7=-41.67 kNm

Sile u vorovima, koje odgovaraju jednom od pomaka se

dobivaju isijecanjem svih vorova, koji imaju traeni
pomak.
Pomjeranje 1
Isijecamo vorove koji imaju pomjeranje 1 . U svaki
presjek unosimo sve horizonti postavljamo uslov da je
suma horizontalnih sila jednaka nuli.

II
V5-6=-15
1 N N
70 1

V4-1=-
35
Pomjeranje 1
Poto se sile N medjusobno ponitavaju prethodna dva
presjeka se mogu posmatrati kao jedan:

II

I 1
1

I
Pomjeranje 2
Sklanjamo oslonac 2 i crtamo emu pomjeranja.

II 2 2 II

I
I
Globalni vektor sila
Presjek 1-1
V5-6=-20
70

V4-1=-
35
P1=-70-35-20=-125

Presjek 2-2

V6-5=-20

P2=-20
Globalni vektor sila 0
-13.2

-7.45

13.33
F
28 .34
-41.67

-125
-20

Ovim su pripremljeni svi potrebni podaci za proraun
modela pomou programa CAL. Kao rezultat dobivaju se
sile na krajevima svakog tapa (momenti i transverzalne
sile). Normalne sile se dobivaju iz uslova ravnotee
svakog vora pojedinano.
Prikazani metod moe se u potpunosti primijeniti samo za
sisteme koji nemaju kose tapove.
B) KLASINI NAIN
1. Raunaju se krutosti svakog tapa: ki =2EJi /Li
k1 = 108, k2 = 32, k3 = 62.25, k4 = 108, k5 = k6 = 137.2

2. Identificirati sva pomjeranja sistema i oznaiti ih.

Nepoznati uglovi zaokreta su: 4, 5, 6, 7.
Odreivanje nepoznatih pomaka radi se na isti nain kao i
kod CAL-a. To znaI da e i ovdje biti nepoznati isti
pomaci 1 i 2.
Dakle, sada imamo ukupno 6 nepoznatih i treba oformiti 6
jednaina.
Pisanje Takabejevih jednaina i formiranje
jednaina vorova
Za svaki vor u kojem postoji nepoznati ugao zaokreta,
potrebno je postaviti uslov da je suma momenata jednaka
nuli.
VOR 4. 1
M 4 1 k1 2 4 3 m4 1
l
M 4 5 k5 2 4 5 m4 5
M 41 M 45 0

k1 2 4 3 1 m41 k5 2 4 5 m45 0
l

490.44 137.25 811 13.2 0

Jednaine vorova
VOR 5.
M 5 4 k5 25 4 m5 4
1
M 5 2 1.5k 2 5
l

M 5 4 M 5 2 0
1
1.5k 2 5 k5 25 4 m5 4 0
l

137.24 322.45 121 7.45 0

 Jednaine vorova
VOR 6.
1
M 6 5 1.5k 4 6 2 m6 5
l
M 6 7 k 6 26 7 m67

M 6 5 M 6 7 0
1
1.5k 4 6 2 m65 k6 26 7 m67 0
l

436.46 137.27 40.51 40.5 2 21.65 0

Jednaine vorova
VOR 7.

M 7 3 k3 27 3 2
l
M 7 6 k6 27 6 m7 6

M 7 3 M 7 6 0

k3 27 2 k 6 27 6 m7 6 0
l

137.26 399.47 46.88 2 41.67 0

 Jednaine pomjeranja
Za svaki presjek naznaen pri definiciji pomjeranja postavlja
se uslov ravnotee da je suma svih sila u pravcu pomjeranja
jednaka nuli. Pri tome u raun ulaze: aktivne sile, reaktivne
sile od optereenja i reaktivne sile od momenata.
S5-6
Presjek 1-1:
70 R5-6=-20
R4-1=-
35 S5-2
S 4-1

M 4 1 M 1 4 k M 1.5k 2 1
S 4 1 3 1 4 2 1 ; S 5 2 5 2 5
l1 4 l l l5 2 l l
M 6 5 k 2 1 m6 5 0.5m56
S 56 1.5 4 6 ;
l6 5 l l l

S 41 S5 2 S56 R4 1 R56 70 0

814 125 40.56 53.621 10.1 2 120 0

 Jednaine pomjeranja
Presjek 2-2:

R6-5=- S7-3
20
S6-5

M 7 3 M 3 7 k3 2
S 7 3 3 7 2
l37 l l
M 6 5 k 2 1 m6 5 0.5m56
S 6 5 1.5 4 6 ;
l6 5 l l l

S 65 S 7 3 R56 0

40.56 46.887 10.11 33.56 2 25 0

 Sistem jednaina tehnike metode
deformacija
490.4 137.2 0 0 0 4 81 13.2
137.2 322.4
0 0 12 0 5 7.45

0 0 436.4 137.2 40.5 40.5 6 21.67

0 0 137.2 399.4 0 46.88 7 41.67
81 12 40.5 0 53.62 10.1 1 120

0 0 40.5 46.88 10.1 33.56 2 25

Rjeenja
4 0.610
0.148
5
6 0.165

7 0.172
1 3.604

2 1.874
Izraunavanje momenata u tapovima

Sraunate deformacije ubacujemo u Takabejeve jednaine

i dobivamo momente na krajevima svakog tapa.

TAP 1.
M 41 k1 24 3 1 m41 125.2 kNm
l

M 1 4 k1 4 3 1 m1 4 261.1 kNm
l

TAP 2.

M 5 2 1.5k 2 5 1 50.4 kNm
l
M 25 0
Izraunavanje momenata u tapovima

TAP 3.
M 37 k3 27 3 2 66.3 kNm
l

M 7 3 k3 7 3 1 77.1 kNm
l

TAP 4.
1
M 65 1.5k 4 5 2 63.3 kNm
l
M 56 0
Izraunavanje momenata u tapovima

TAP 5.
M 45 k5 24 5 m45 125.2 kNm
M 5 4 k5 25 4 m5 4 50.4 kNm

TAP 6.

M 67 k 6 26 7 m67 63.3 kNm

M 7 6 k 6 27 6 m7 6 66.3 kNm
Transverzalne sile
tap 1.
125. A 261.
2 1

61.5 70 131.55
5
M A 125.2 61.57 2 2.1

tap 2.
50.4

12.6 12.6
Transverzalne sile
tap 3.
66.3 77.1

35.8 35.85
5
tap 4.
63.4

10
35.8 4.15
5
35.852
M max 63.4 0.8 kNm
2 10
Transverzalne sile
tap 5.
125. 20 50.4
2
B

3.1 43.1

M B 125.2 40 3.1 2 79
tap 6. 20
63.4 66.3

49.4 50.6

49.4 2
M max 63.4 2.4 kNm
2 20
Normalne sile - vai i za (A) i za (B)
tapovi 1 i 5. tapovi 3 i 6.
50.6
70 3.1 N5=-8.45 N6=-35.85
61.5 1 kN 7
5
N1=3.1 kN 35.8
N3=-50.6
5
kN

49.4 kN
tap 4. tap 2.
4.15
49.4 35.85 kN 43.1
35.8 8.45
6
5 5
N4=-49.4
kN 12.6
N2=-92.5
kN
Dijagram momenata

63.4 66.3

125.2 0.8 77.1

50.4

2.1

261.1
Dijagram transverzalnih sila

50.6
35.85 49.4

43.1
3.1

61.55 4.15 35.85

131.55 12.6
Dijagram normalnih sila

35.85

8.45 49.4
50.6
3.1

92.5