MATRICES DE

TRANSFORMACION
HOMOGENEA
EJEMPLOS DE (PRE MULTIPLICACION Y POST
MULTIPLICACION)

Estudiantes:
Cerrogrande Choquecallata Jonathan
Flores Ojeda Fernando
Lizite Sepita Gustavo Vctor
Rocha Villegas jhonatan
Villarroel Carreo Benjamn

MATRIZ BASICA DE TRASLACCION:

Para un sistema OUVW trasladado nicamente un vector p = pxi + pyj + pzk

con respecto al sistema fijo OXYZ. La matriz homognea ser la matriz bsica
de traslacin:
MATRIZ BASICA DE ROTACION:
CRITERIOS DE LA COMPOSICION DE LAS MATRICES
HOMOGENEAS

Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son coincidentes, la matriz

homognea de transformacin ser la matriz identidad 4x4, I4.

PREMULTIPLICACION

el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto

al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea que representa cada transformacin se
deber pre multiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas.
POSTMULTIPLICACION
Se da cuando el sistema de coordenadas rotantes OUVW esta rotando o trasladandose
respecto a su propio eje principal, entonces postmultiplicar la matriz de
transformacion homogenea
EJEMPLO 1. PREMULTIPLICACIN

quiere obtener la matriz de transformacin que representa al sistema

Se
OUVW obtenido a partir del sistema fijo OXYZ mediante un giro de -90
alrededor del eje OX, de una traslacin de vector Pxyz(5, 5, 10) y un giro de
90 sobre el eje OZ:
PLANTEANDO:
 Hallando las matrices basicas de rotacion
EJEMPLO 2. PREMULTIPLICACIN

requiere obtener la matriz de transformacin que represente al sistema

Se
ouvw obteniendo a partir del sistema fijo. De una traslacin del vector
P (3 2 1) y da un giro de 90 grados sobre el eje OY, luego se traslada al
punto P (5 6 7).
PLANTEANDO:
 Hallando las matrices basicas de rotacion
EJEMPLO 3. POSTMULTIPLICACIN

Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes

transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: traslacin de un
vector Pxyz (- 3,10, 10); giro de -90 sobre el eje OU del sistema trasladado y
giro de 90 sobre el eje OV del sistema girado:
PLANTEANDO:

T=T (p); R (u,-90); R (v, 90)

 Hallando las matrices bsicas
EJEMPLO 4. POSTMULTIPLICACIN

Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes

transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo: traslacin de un vector
Pxyz (8 6 9); giro de 180 sobre el eje OW del sistema trasladado y giro de 90
sobre el eje OU del sistema girado:

PLANTEANDO:

T=T (p); R (w, 180); R (u, 90)

 Hallando las matrices bsicas