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OBJETIVOS:
TRANSLAO:
Ocorre quando todo segmento de reta no corpo mantm-se paralelo sua
direo inicial, durante o movimento.
TRANSLAO RETILNEA:
Quando as trajetrias de quaisquer dois
pontos do corpo ocorrem ao longo de
retas eqidistantes.
TRANSLAO CURVILNEA:
Quando as trajetrias se do ao longo
de linhas curvas que so eqidistantes.
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
MOVIMENTO DE CORPO RGIDO
(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)
ROTAO:
Ocorre Quando um corpo rgido gira em torno
de um eixo fixo. Assim, todos os seus pontos,
exceto os situados no eixo de rotao, movem-
se ao longo de trajetrias circulares.
Movimento Translao
Curvilnea
Plano Geral
TRANSLAO
a) Deslocamento
rB rA rB / A
b) Velocidade
rB rA rB / A
vB v A
OBSERVAO: todos os pontos
c) Acelerao de um corpo rgido em movimento
de translao tm a mesma
aB a A velocidade e a mesma acelerao.
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
ROTAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
Posio Angular de r
definida pelo ngulo , medido de uma linha de referncia
fixa at r.
Deslocamento Angular
a mudana de posio angular, que pode ser medida como um
vetor de infinitesimal d.
Velocidade Angular ()
a taxa de variao da posio angular.
d
(rad/s)
dt
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Acelerao Angular ()
Mede a taxa temporal de variao da velocidade angular.
d
dt
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
d d
dt dt
d d
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
ACELERAO ANGULAR CONSTANTE
Velocidade angular em funo do tempo:
d t
c
dt
d c dt 0
d c dt 0 ct
o
dt
0 ct d (0 ct )dt d 0 o dt c o tdt
0
t2 t2
0 0t c 0 0t c
2 2
Velocidade angular em funo da posio angular:
1 2
d c d 0
d c 0
d
2
( 02 ) c ( 0 )
2 02 2 c ( 0 )
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Velocidade do Ponto P
A velocidade de P tem mdulo que pode ser
obtido a partir de suas coordenadas polares
vr r v r
v r r
dv d (r )
at at r
dt dt
v 2 (r ) 2
an an 2 r
r
O vetor at representa a taxa de variao temporal da
velocidade escalar. Se a velocidade escalar de P
est aumentando ento at tem sentido de v. Se a
velocidade est diminuindo at tem sentido oposto de
v. Se a velocidade constante at zero.
O vetor an representa a taxa de variao temporal da
direo da velocidade. Este vetor sempre voltado
para o centro O.
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Usando formulao vetorial, a acelerao de P tambm pode ser
definida diferenciando o vetor velocidade:
d dr
r
dv d
a r
dt dt dt dt
a r v
a r r
at r
a at a n r - r
2
a n ( r ) 2r
t2
0 ct 0 0t c 2 02 2 c ( 0 )
2
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Movimento de P:
- Em muitos casos, a velocidade de P e os dois componentes da sua
acelerao podem ser determinados pelas equaes escalares:
v r at r an 2r
v r at r a n ( r) 2r
vP 1 r1 2 r2
at 1 r1 2 r2
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Polias e Correias
s 1 r1 2 r2
v 1 r1 2 r2
A velocidade do ponto P na correia a
mesma para cada ponto na correia.
at 1 r1 2 r2
EXERCCIO
Enrola-se um cabo em torno de um disco
inicialmente em repouso, como indica a
figura. Aplica-se uma fora ao cabo, que ento
adquire uma acelerao a=(4t)m/s2, onde t
dado em segundos. Determine como funes
do tempo:
(a) a velocidade angular do disco e
(b) a posio angular do segmento OP, em
radianos.
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
SOLUO
1) Dados do Problema:
0 0 e 0 0 ; a Pt 4 t ; rP 0,2m
2) Pede-se: P ? e P ?
a Pt 4*t
a Pt P * rP P P 20rd / s 2
rP 0,2
t
dP t t
20 2
P dP P dtP 20tdt t P 10t2rd/ s
dt 0 0 0 2 0
t
dP t t
10 3
P dP P dtP 10tdt t P 3,33t3rd
dt 0 0 0 3 0
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EXERCCIO
rA 0,15m rB 0,4m; B 0 e B 0
0 0
Pede-se: vP ? e aP ?
A 1* 2 6,28 rd
Como no h deslizamento da correia:
rA 0,15
A rA B rB B A . 6,28. B 2,36rd
rB 0,4
rA 0,15
A rA B rB B A . 2,36. B C 0,885rd / s 2
C C C C
rB 0,4
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B2 B2 2B B B
0 C 0
B 2 B B 2 * 0,885 * 2,36 B 2,044rd / s
C
A velocidade do ponto P :
vP B rB vP 2,044 * 0,4vP 0,82m/ s
A acelerao do ponto P obtida das duas componentes de acelerao:
aPn B2 rB 2,0442 * 0,4 aPn 1,67m/ s 2
aPt BC rB 0,885 * 0,4 aPt 0,354m/ s 2
EXERCCIO