SERVOMOTORES

1. Sevomotores CC
2. Sevomotores Ca
Funcionamento do Servo Motor
Introduo
Os servo motores so usados em vrias aplicaes quando se deseja movimentar
algo de forma precisa e controlada.
Sua caracterstica mais marcante a sua capacidade de movimentar os seu brao
At uma posio e mant-lo, mesmo quando sofre uma fora em outra direo.
Para entendimento de seu funcionamento necessrio o conhecimento de sua
parte interna Fig. 1.

Fig. 1 Componentes internos do Servo Motor.

Servomotores CC
Caractersticas Fundamentais

Torque de sida seja mais ou menos proporcional a

sua tenso de controle aplicada.

O sentido do torque seja determinado pela polaridade da

tenso de controle.
Servomotores CC
Tamanho
Varia entre 0,05 a 1000HP

Tipos de servomotores CC
Servomotor com controle de campo.
Servomotor de controle de armadura.
Servomotor CC de campo permanente com controle na
armadura.
Motores-srie CC com campo dividido.
Servomotores CC
Servomotores de controle na armadura
T=0; quando no h excitao no campo fornecido pelo
amplificador CC
Corrente da armadura sempre constante
T=k..Ia; torque varia diretamente com o fluxo do campo e
tambm com a corrente de campo at a saturao.
Invente-se o sentido de rotao invertendo a polaridade do
campo
Servomotores CC
Servomotores de controle na armadura
1. Servomotores com controle de campo

Esse mtodo apenas utilizado em pequenos servomotores.

Indesejvel fornecer corrente de armadura grande e fixa.
Como seria para grandes servomotores CC.
Resposta dinmica mais lenta que a de um motor de
controle na armadura.
Servomotores CC
Servomotores de controle na armadura

Excitao de campo CC fornecida por uma fonte de corrente

constante.
O controle feito atravs da variao de corrente de armadura.
Servomotores CC
Servomotores de controle na armadura
Vantagens:

Uma variao sbita, grande ou pequena, da corrente da

armadura, produzida pelo sinal de erro, causar uma resposta
quase imediata no torque.
T=k..Ia; fluo elevado de campo aumenta a sensibilidade de
torque do motor para uma variao pequena na corrente de
armadura.
Motores CC de at 1000HP so acionados
Se sinal de erro e a polaridade da tenso da armadura se
invertem, o motor gira no sentido oposto.
Servomotor CC de campo permanente com controle
na armadura
Im permanente para fornecimento de excitao constante de
campo, em lugar de uma fonte de corrente constante.
Estes dispositivos so tambm controlados atraves da tenso
d armadura da mesma forma que motor-derivao
controlado pela armadura.
Servomotor industrial
O Servomotor industrial usado na movimentao industrial
e em sistemas de automao que exige um posicionamento
preciso. Este produto de timo custo-benefcio e grande
flexibilidade pode atender um grande nmero de aplicaes
industriais.
Por conta disso, tem aplicaes em locais como: Mquinas de
fabricao de semicondutores; Mquinas de corte a laser;
Mquinas de PCI; Mquinas router; Dispositivos de inspeo;
Mquinas impressoras; Aplicaes hospitalares e Automao
em geral.
Partes do Servo Motor
Circuito de Controle responsvel pelo monitoramento do potencimetro e
acionamento do motor visando obter uma posio pr-determinada.
Potencimetro ligado ao eixo de sada do servo, monitora a posio do mesmo.
Motor movimenta as engrenagens e o eixo principal do servo.
Engrenagens reduzem a rotao do motor, transferem mais torque ao eixo
Principal de sada e movimentam o potencimetro junto com o eixo.
Caixa do Servo caixa para acondicionar as diversas partes do servo.
Estes componentes esto posicionados internamente a caixa do servo da forma
mostrada na Fig.2

Fig.2 Vista interna do servo motor.

 Controle do Servo Motor
O servo motor alimentado com tenses de 5 V e recebe um sinal no formato
PWM (Pulse Width Modulation). Este sinal 0 V ou 5 V. O circuito de controle do
servo fica monitorando este sinal em intervalos de 20 ms. Se neste intervalo de
tempo, o controle detecta uma alterao do sinal na largura do sinal, ele altera a
posio do eixo para que a sua posio coincida com o sinal recebido.

Um sinal com largura de pulso de 1 ms corresponde a posio do servo todo a

esquerda ou 0 grau.
Um sinal com largura de pulso de 1,5 ms corresponde a posio central do servo
ou de 90 graus.
Um sinal com largura de pulso de 2 ms corresponde a posio do servo todo a
direita ou 180 graus Fig. 3.
 Fig. 3 Sinais de controle do servo motor.

Uma vez que o servo recebe um sinal de 1,5 ms (por exemplo), ele verifica
se o potencimetro encontra-se na posio correspondente, se ele estiver nada
feito. Se o potencimetro no estiver na posio correspondente ao sinal recebido, o
circuito de controle aciona o motor at que o potencimetro esteja na posio
correta. A direo de rotao do servo motor depende da posio do potencimetro.
O motor vai girar na direo leva o potencimetro mais rapidamente na posio
correta.
 Ao se tentar alterar a posio do servo motor, verifica-se uma resistncia feita
pelo motor. Esta resistncia chamada de torque. O torque uma das principais
caractersticas do servo motor. Mede-se o torque em kg-cm (kilograma por centmetro) ou
oz-in (ona por polegada) Fig. 4.

Fig. 4 Servo motor submetido a um torque de 1 kg-cm.

Uma alternativa para se obter maior robustez utilizar engrenagens de metal Fig. 5.

Fig. 5 - Servo motor com engrenagens de metal.

 Classificao dos Servos Motores
Os servos motores podem ser classificados em:
Standard so os servos mais comuns. Grandes e robustos, pesam
em torno De 35 gramas.
Mini so menores que os standard pesando entre 20 a 28 gramas.
Micro so pequenos e leves com um bom torque. Pesam
entre 6 a 20 gramas.
Padres de Conexo
Os fabricantes de servos obedecem um padro (Airtronics uma exceo).