Captulo 2

Modelos matemticos de
los sistemas

R(s) C(s)
G(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Introduccin
El siguiente captulo nos servir para comprender y
controlar sistemas complejos, para lo cual obtendremos
su modelo matemtico que no son ms que ecuaciones
diferenciales que describen el comportamiento dinmico
del sistema. Adems si linealizamos estas ecuaciones,
se puede utilizar la transformada de Laplace para
simplificar el mtodo de solucin.

Una de las restricciones de estos sistemas es que deben

ser L.I.T(lineal e invariante en el tiempo). y deben estar
sujetos a condiciones iniciales iguales a cero, restriccin
requerida para definir una funcin de transferencia.

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
Se pueden establecer los siguiente pasos para el
tratamiento de los problemas de los sistemas
dinmicos:
1. Definir el sistema y sus componentes, es decir,
enumerar sus variables y parmetros.
2. Formular el modelo matemtico y enumerar las
suposiciones necesarias.
3. Escribir las ecuaciones diferenciales del modelo.
4. Resolver las ecuaciones para la variable de salida
deseada.
5. Si es necesario, volver a analizar y disear el sistema.

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Tipos de variables
Variables de cantidad.- Representan al
producto almacenado en un elemento del
sistema. Ejemplo: volumen, carga.
Variables de flujo.- Identifican la razn de
cambio de la variable de cantidad con
respecto al tiempo. Ejemplo: razn de
flujo, corriente, fuerza o torque.
Variable de (diferencia de) potencial.-
Identifican la variable resultante a travs
de los extremos de un elemento. Ejemplo:
velocidad, temperatura, presin.
Ing. Carlos Villafuerte P.
Resumen de variables para sistemas
Cantidad
fsicos
Flujo Potencial
Elctricos Carga q [c] Corriente i [A] Voltaje v [V]

M Traslacin Momento P [N- Fuerza F [N] Velocidad lineal

e (lineal) seg] v [m/seg]
c
Rotacin Momento angular Torque T [N-m] Velocidad
n h [N-m-s] angular w
i [rad/seg]
c
o
s

Trmicos Entropa H [B.T.U.] Flujo de entropa q Temperatura t

[B.T.U/seg] [F]
Fludicos Volumen V [m3] Caudal volumtrico Presin p [m]
Q [m3/seg]
Ing. Carlos Villafuerte P.
Resumen de parmetros para sistemas
fsicos
Alm. Inductivo Alm. Capacitivo Disip. Energa
Elctricos Inductancia L [H] Capacitancia C [F] Resistencia R []

M Traslacin Cte. Resorte K Masa M [Kg] Friccin Viscosa Bt

e [N/m] [N/m/seg]
c

n
i
c Rotacin Cte. Resorte K [N Inercia J [Kg/seg2] Friccin Viscosa Br
o m/rad] [N m/rad/seg]
s

Trmicos Cap. Trmica Ct Rest. Trmica Rt

[BTU/F] [F seg/BTU]
Fludicos Inercia de fludos Cap. Fludica Cf [m2 Rest. Fludica Rf
I [1/m2] seg] [seg/m2]

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Ecuaciones descriptivas y leyes de interconexin
Suma de Var. de Potencial Suma de Var. de Flujo
Elctricos vi 0 ii 0
v dv 1
1
v Ri, v idt , v L
di i , i C , i vdt
C dt R dt L

M Traslacin
e v i 0 F 0 i

1 1 1 dF dv
c v
Bt
F; v
M Fdt, v
k dt
F Bt v; F M
dt
, F k vdt

n Rotacin
i
i 0 T i 0
1 1 1 dT d
c T ; Tdt , T Br ; T J , F k dt
Br J k dt dt
o
s

Trmicos T i 0 q i 0
1 1 dT
Ct
T Rt q; T qdt q T ; q Ct
Rt dt

Fludicos p i 0 Q i 0
1 dQ 1 dp 1
p R f Q, p
Cf Qdt , pI
dt
Q
Rf
p; Q C f
dt
, Q pdt
I

Ing. Carlos Villafuerte P.

Sistema Masa Resorte - Amortiguador

Sistema mecnico
Dado el siguiente sistema
de resorte, masa, M
amortiguador, donde M es
la masa, b es el coeficiente
de friccin y k es la
constante del resorte.

Ing. Carlos Villafuerte P.

Sistema Masa Resorte - Amortiguador

Aplicando la SEGUNDA LEY DE NEWTON

Ma Fi

d2 d
M 2 y (t ) u (t ) ky (t ) b y (t )
dt dt

Ing. Carlos Villafuerte P.

Sistema Masa Resorte - Amortiguador

Tomando la transformada de Laplace de la

ecuacin diferencial y suponiendo que u(t)= 0 ;
y(0)= 1 ; y(0)=0.
M ( s 2Y ( s ) sy (0) y ' (0)) U ( s ) kY ( s ) b( sY ( s ) y (0))
( Ms 2 bs k )Y ( s ) ( Ms b) 0
Ms b p ( s ) " ceros"
Y ( s)
Ms 2 bs k q ( s ) " polos"

Cuando q(s) se iguala a cero se denomina

ecuacin caracterstica del sistema
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Sistema Masa Resorte - Amortiguador
b
s
Y (s) M j
b k
s2 s
M M Representacin grfica de
los polos y ceros del sistema

Asumir: b
3
k
2
M M
o x x
-3 -2 -1

s3 s3
Y ( s)
s 3s 2 ( s 1)(s 2)
2
x: polos
o: ceros
k1 k
Y (s) 2 ;
s 1 s 2
k1 ( s 1)Y ( s ) s 1 2
k 2 ( s 2)Y ( s ) s 2 1

2 1
Y ( s) y (t ) 2e t e 2t ; t 0
Respuesta natural o libre del sistema
s 1 s 2

yss lim t y (t ) lim s 0 sY ( s )

Valor de estado estacionario :
Ing. Carlos Villafuerte P. Teorema del valor final
Para ilustrar la aplicacin de la transformada de Laplace, consideremos el sistema
masa-resorte-amortiguador para el caso subamortiguado. La ecuacin para Y(s)
es: ( s b M )( y ) (s 2 )(y )
Y ( s) 0
n 0
,
( s 2 (b / M ) s k M ) s 2 2 n s n2

donde y0 es el desplazamiento inicial, (cita) es la razn de amortiguamiento

amort y
n es la frecuencia natural del sistema. Las races de la ecuacin
caracterstica son: s , s 2 1
1 2 n n

donde en este caso n k M y b (2 kM ) . Cuando >1, las races son reales,

cuando <1, las races son complejas conjugadas. Cuando =1, las races son
repetidas y reales y la condicin se llama amortiguamiento crtico .
Cuando <1, la respuesta es subamortiguada y
s1 , s2 n jn 1 2

j
s1
2
j n 1

En la figura se muestra la grfica en el n

plano s de los polos y ceros de = cos-1
Y(s), donde cos 1

-2 n - n

Ing. Carlos Villafuerte P. s2 2

j n 1
 j

Cuando vara con n constante, <1

=0
jn
las races complejas conjugadas creciente
siguen un lugar geomtrico >1

circular, como se muestra en la =1
figura

La transformada inversa de Laplace puede determinarse usando el clculo grfico

del residuo. El desarrollo de la ecuacin de Y(s) en fracciones parciales es:
k1 k2
Y (s)
( s s1 ) ( s s2 )

Como s2 es el complejo conjugado de s1, el residuo k2 es el complejo conjugado de

k1, por lo cual se obtiene k k *
Y (s) 1
1

( s s1 ) ( s s 1* )

donde * indica la relacin conjugada. El residuo k1, se calcula a partir de la

j
siguiente figura como s 2 1
j n 1

(s1 +2 n) (s1 - s2)

( y0 )( s1 2 n ) ( y0 ) M 1e j
k1
( s1 s1* ) M 2 e j 2 -2 n

Ing. Carlos Villafuerte P. s2=s1*

donde M1 es la magnitud de (s1+2 n) y M2 es la magnitud de (s1-s1*). En este
caso, se obtiene j
( y0 )n e ( y0 )
k1
2n 1 2 e j 2
2 1 2 e j ( 2)

donde =cos-1. Por tanto, ( y0 )

k2 e j ( 2 )

2 1 2

Finalmente, utilizando 1 2 se encuentra que

y (t ) k1e s1t k 2 e s2t
y0
(e j ( 2 ) e nt e jn t e j ( 2 ) nt j n t
e e )
2 1- 2

y0
e nt sen(n 1 2 t )
1- 2

y(t)

Tiempo

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Sistema mecnico de rotacin

Veloc . angular : var iable de pot.

Torque : T var iable de flujo
K
J
w,
T(t) Suma de variables de flujo T t 0
i

Br
d
T t Br J K dt
dt

Si utilizamos el desplazamiento angular:

d d 2 d
T t J 2 Br K
dt dt dt

Ing. Carlos Villafuerte P.

Ejemplo.- Funcin de transferencia de un sistema

Dado un sistema mecnico de 2 masas. Encuentre su funcin de transferencia

dx
Fi 0; v
dt
K
dv1
F (t ) M 1 B2 v1 B1 (v1 v2 )
dt
x2,v2 dv
B2 M2 0 M 2 2 B1 (v2 v1 ) k v2 (t )
dt

B1 F (t ) M 1 x1 B2 x1 B1 ( x1 x2 )

0 M 2 x2 B1 ( x2 x1 ) kx2

x1,v1
M1
Aplicando Laplace y c.i.=0

F ( s ) M 1s 2 ( B1 B2 ) s X 1 ( s ) B1sX 2 ( s )
F 0 B1sX 1 ( s ) ( M 2 s 2 B1s k ) X 2 ( s )
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Cont. . .
En forma matricial
M 1s 2 ( B1 B2 ) s B1S X 1 ( s ) F ( s )
X ( s) 0

1B s M s 2
B s k 2
2 1
A( s ) X (s) R(s)

Suponiendo que la velocidad de M1 es la variable de salida resolvemos

para v1(s)
( M 2 s B1 (k s)) R ( s)
V1 ( s ) 2
( M 1s B1 B2 )( M 2 s B1 (k s)) B1

Entonces la funcin de transferencia para este sistema es:

V1 ( s) M 2 s 2 B1s k
G ( s)
R ( s) ( M 1s B1 B2 )( M 2 s 2 B1s k ) B12 s

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Analogas Electromecnicas
Sistema mecnico de 2do. Orden
dv
F (t ) M bv k vdt
dt

Hay dos tipos de analogas:

Analoga Fuerza-Voltaje

l.v.k . : v(t ) L
di 1
Ri idt i
dq
dt C dt
d 2q dq 1
v(t ) L 2 R q
dt dt C

Variables Parmetros
F V M L
vi bR
Ing. Carlos Villafuerte P.
xq k 1 C
 Analogas Electromecnicas
Cont. . .
Analoga Fuerza-Corriente (Analoga Inversa)

Variables Parmetros
F i M C
vv b 1 R
x k 1 L

l.c.k . : dv v 1 d
dt R L
i (t ) C vdt v , enlaces de flujo
dt
d 2 1 d 1
i (t ) C 2
dt R dt L
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Linealizacin de sistemas
Principio de Superposicin Principio de Homogeneidad

X1 Y1
Sistema X Y
X1+X2 Y1+Y2 X Y
Sistema Sistema Sistema
X2 Y2
Sistema

Un sistema que cumple con los principios de superposicin y de homogeneidad se

define como un sistema lineal.

Desarrollando en serie de Taylor y=g(x) en la vecindad del punto de operacin

(x=x0)

y
Y=g(x)
dg ( x x0 ) d 2g ( x x0 ) 2
y g ( x0 ) ...
y0 dx ( x x0 ) 1! dx 2 ( x x ) 2!
0
Se los desprecia porque son trminos de orden superior

Ing. Carlos Villafuerte P.

x0 x
 Linealizacin de sistemas
La pendiente en el punto de operacin, dg
dx ( x x0 )

Es una buena aproximacin a la curva en un rango pequeo de (x-x0),

desviacin desde el punto de operacin. Entonces, una aproximacin
razonable ser dg
y g ( x0 ) ( y y0 ) y0 m( x x0 )
dx ( x x0 )

Donde m es la pendiente en el punto de operacin. Finalmente, la

aproximacin lineal se puede escribir como
( y y0 ) m( x x0 ) o y mx

En general, para una funcin no lineal de n variables de la forma

y g ( x1 , x2 ,..., xn )

el desarrollo en serie de Taylor en el punto de operacin x10,x20,,xn0,

despreciando los trminos de orden superior, se escribe como
g g
y g ( x10 , x20 ,..., xn0 ) ( x1 x10 ) ( x2 x 2 0 )
x1 x1 x10
x2 x2 x 20

g
... ( x n x n0 )
xn x n xn0

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Ejemplo.- Oscilador de Pndulo

Longitud L
T MgL sen T torque
dsen
T T0 MgL ( 0 )
Masa M d 0

T T0 MgL cos( ) ( 0 )
0

0 0
Pto. de operacin
T0 0
T

- /2
-/2
T MgL cos(0) MgL ;
4 4
relacin linealizada

Ing. Carlos Villafuerte P.

Modelos de Diagramas de Bloques
Reglas de reduccin

1. Bloques en cascada
X1(s) X2(s)
G1(s) G2(s)

X1(s) X2(s)
G1(s)G2(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
2. Mover punto de suma anterior a un bloque

X1(s) X3(s)
+
G(s)

+| X2(s)

X1(s) X3(s)
G(s) +
+|

X2(s)
G (s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
Mover punto de bifurcacin posterior a un bloque
X1(s) X2(s)
G(s)

G2 ( s ) X2(s)

X1(s) X2(s)
G(s)

G(s) X2(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
4. Mover punto de bifurcacin anterior a un bloque

X1(s) X2(s)
G(s)

X1(s)

X1(s) X2(s)
G(s)

1 X1(s)
G(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
5. Mover punto de suma posterior a un bloque

X1(s) X3(s)
+
G(s)

+|
X2(s)

X1(s) X3(s)
+ G(s)
+|

1
X2(s)
G(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
6. Reducir un lazo de realimentacin

X1(s) X2(s)
+
G(s)
+|

H(s)

X1(s) G(s) X2(s)

1G ( s ) H ( s )

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
7. Reducir bloques en paralelo

G1(s)
X1(s)

+
X2(s)

+|
G2(s)

X1(s) X2(s)
G1 ( s ) G2 ( s )

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Ejemplo.- Simplifique el siguiente diagrama de bloques y
obtenga la funcin de transferencia C (s)
R( s)

H2

-
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3 G4
- +

H1

H3

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
H2 1/G4

-
R(s) + + + C(s)
G1 G2 G3 G4
G3G4
- +
G'
1 G3G4 H1
H1

H3

H2 /G4 G2G '

G' '
G G' H 2
-
C(s) 1 2
R(s) +
G1
+
G2 G G4
-

H3

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .

R(s) + C(s)
G1 G
C (s) G1G ' '
-

R ( s ) 1 G1G ' ' H 3
H3

C (s) G1G2G3G4

R ( s ) 1 G3G4 H1 G2G3 H 2 G1G2G3G4 H 3

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Grficos de Flujo de Seales
Definiciones a usarse:
Nudos.- puntos que representan seales.
Ramas.- segmentos lineales que unen nudos y que tienen
direccin.
Transmitancia.- ganancia de rama.
Nudo de entrada (fuente).- solo tienen ramas que salen.
Nudo de salida (sumidero).- solo tienen ramas que llegan.
Nudo mixto.- tienen ramas que llegan y ramas que salen.

Transmitancia -j

X1 a X2 b X3 c X4 d X5 e X6

-h
-i
Nodo mixto Nodo de salida
Nodo de entrada -f

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Camino o trayectoria.- es un recorrido de ramas en una
direccin, se dice que es abierto si no cruza ningn
nudo mas que una vez.
Trayecto directo.- camino abierto que va de un nudo de
entrada a uno de salida.
Ganancia de trayectoria.- es el producto de las
ganancias de las ramas que lo componen.
Lazo.- es un camino cerrado, empieza y termina en un
mismo nudo.
Ganancia de lazo.- es el producto de las ganancias de
las ramas que lo componen.
Lazos disjuntos.- son lazos que no se tocan (no tienen
elementos en comn).
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Frmula de Mason
1
P Pk k
k

donde: determinante del sistema

1 - la lblc l l l d e f . . .
a b ,c d ,e , f
donde:
la
a suma de las ganancias de todos los lazos individual es

l l
b ,c
b c suma de los productos de las ganancias de todas las combinacio nes

posibles de dos lazos disjuntos

l l l
d ,e , f
d e f igual que en el anterior, pero aplicado a tres lazos disjuntos

Pk trayecto directo de orden k

k cofactor del trayecto directo Pk
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Ejemplo.- Dado el siguiente diagrama de flujo, obtenga la
funcin de transferencia T (s) C (s)
R( s)

G7 C(s)
E(s)
G8

R(s) 1 E(s) G1 G2 G3 G4 G5 G6 C(s)

- H4
- H1

- H2

- H3

A E(s) y C(s) los convertimos de nodos mixtos a nodos de salida. No es posible

transformar un nodo mixto en un nodo de entrada

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .

Trayectorias Directas Cofactores

P1 G1G2G3G4G5G6 1 1
P2 G1G2G6G7 2 1 l1
P3 G1G2G3G 4 G8 3 1

Lazos Individuales

l1 G4 H 4 l5 G2G7 H 2
l2 G5G6 H1 l6 G1G2G3G4G5G6 H 3
l3 G8 H 1 l7 G1G2G6G7 H 3
l4 G2G3G4G5 H 2 l8 G1G2G3G4G8 H 3

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
Combinacin de 2 lazos disjuntos l1l5 ; l1l7 ; l3l5

1 (l1 l2 l3 l4 l5 l6 l7 l8 ) l1l5 l1l7 l3l5

Luego,
C ( s ) P11 P2 2 P3 3
T ( s)
R(s)
E (s)
Si buscamos ahora, ??
R( s)

P1 ' 1; 1 ' 1 (l1 l2 l3 l4 l5 ) l1l5 l3l5

E ( s ) P1 ' 1 '

R( s)
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Sistema de engranajes
w1(t), 1(t) Sistema idealizado (no tiene prdidas)
Potencia de entrada es igual a la potencia
r1,N1
de salida
No tiene friccin
r2 ,N2 El # de dientes: N i 2ri

N1 r1
w2(t), 2(t) Por lo tanto:
N 2 r2

Dado que ambos engranajes recorren la misma distancia lineal:

r11 r2 2
Igualmente, si la potencia de entrada es igual a la potencia de salida:
1T1 2T2
d d d d
T1 1 T2 2 ; T1 1 dt T2 2 dt
dt dt dt dt
T
T1d1 T2 d 2 T12 12
Finalmente:
N1 r1 2 T1 2

N 2 r2 1 T2 1
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Cont. . .

w1,1
Tm J1 T1
Tm J11" B11' T1
T2
B1 motor
J2 TL T2 J 2 2" B2 2' TL
w2,2
B2 carga

Refirindonos nicamente al eje del motor:

N1 N
T1 T2 , 2 1 1
N2 N2
N1
Tm J11" B11' T2
N2
N1 "
N1 N
J11" B11' J 2 1 B2 1 1' TL
N2
N2 N2
N12 " N12 ' N1
J1 2 J 2 1 B1 2 B2 1 TL
N 2 N 2 N 2
2 2
N N N
J eq. J1 1 J 2 ; Beq. B1 1 B2 ; TLeq. 1 TL
N2 N2 N2
Tm J eq.1" Beq.1' TLeq.
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Maquinas de corriente continua
Rf Ra La ia(t)

+ + +
eb(t)
if(t) Lf
Vf(t) J Tm Vat)
w,
B

Ra Resistencia de la armadura va Voltaje de armadura

La Inductancia de la armadura eb Voltaje (contra) Electromotriz
R f Resistencia de las bobinas de campo i f Corriente de campo
L f Inductancia de las bobinas de campo v f Voltaje de campo
J Momen. de inercia del motor y carga referida al eje del motor Veloc. angular del eje del motor
B Coef.de friccin del motor y carga referida al eje del motor Desp. angular del eje del motor
ia Corriente de armadura Tm Torque desarrolla do por el motor

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .

La potencia elctrica desarrollada por el motor para el caso ideal; es decir, sin
perdidas; debe ser igual a la potencia mecnica.

ebia Tm

El voltaje contraelectromotriz es proporcional: eb

K1i f FI = FLUJO MAGNTICO (weber Wb)
eb KK1i f

Reemplazando:
Tm KK1i f ia

Se pueden presentar dos situaciones:

a)Mantener constante if b) Mantener constante i a

Tm KK1 I f ia Tm KK1 I a i f
" control de armadura" " control de campo"
Tm K Aia Tm K F i f
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Motor de c.c. controlado por campo
Rf Ra La ia const.

+ +
eb(t)
if(t) Lf
Vf(t) J Tm (t),Td(t)
w,
B

di f 1
v f (t ) L f Rf if I f ( s) VF ( s )
dt R f sL f
Tm K f i f Tm ( s ) K f I f ( s )
L
Tm TL Td TL ( s ) Tm ( s ) Td ( s )
d 1 = teta mayus
TL J B ( s ) TL ( s )
dt B sJ posicin
d 1 =omega mayus
( s ) ( s )
dt s velocidad

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .

Diagrama de bloques del motor de c.c. controlado por campo :

Td (s)

Rf,Lf KF B,J

Vf (s) If(s) Tm(s) - TL (s) (s) (s)

+
La funcin de transferencia del motor ser :
Kf Kf
( s ) V f ( s) Td ( s)
s ( R f sL f )( B sJ ) s ( B sJ )

Para el caso especial cuando: Td(s)=0

Kf
( s ) V f ( s)
s ( R f sL f )( B sJ )
Kf
Rf B
V f (s)
s (1 s L f R f )(1 s J B )
K mf
V f (s)
s (1 f s )(1 L s )
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Motor de c.c. controlado por armadura
Rf Ra ia(t)
if const. La

+ +
eb(t)
Lf
J Tm (t) Va(t)
w,
B

va (t ) La
dia
Ra ia eb I a (s)
1
Ra sLa

V f ( s ) Eb ( s )
dt
Tm K a ia Tm ( s ) K a I a ( s )
Tm TL Td L TL ( s ) Tm ( s ) Td ( s )
d 1
TL J B ( s ) TL ( s )
dt B sJ
eb K b Eb ( s ) K b ( s )
d 1
( s ) ( s )
dt s

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
Diagrama de bloques del motor de c.c. controlado por armadura :
Td (s)
Ra,La Ka B,J

Va(s) Ia(s) Tm(s) - TL (s) (s) (s)

+
+

Kb

E
b(s)

Cuando: Td(s)=0
Ka
( s )

s La Js 2 ( La B Ra J ) s Ra B K a K b
Va ( s )

Ka
( s )

s ( Ra sLa )( B sJ ) K a K b
Va ( s )

Para el caso cuando: La=0 Ka
( Ra B K a K b )
( s ) Va ( s )
s (1 s Ra J
( Ra B K a K b )
)
K ma
Va ( s )
s (1 ma s )
Ing. Carlos Villafuerte P.
 Tacmetro (Tacogenerador)

Ra La

+ Va ( s ) ( Ra sLa ) I a ( s ) Eb ( s )
i a(t)
eb(t) + Eb ( s ) k( s )
Va(t) Si Ra 0 y La 0
Va ( s ) k( s )
W(t)

(s) Va(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Amplificador de Potencia Rotativo (etapa simple)
if(t)
V f ( s ) ( R f sL f ) I f ( s )
+ Rf +
Eb ( s ) k f I f ( s )
Lf
Vf(t) eb(t)
Eb ( s ) kf k f Rf

w=ct V f ( s ) R f sL f 1 s L f R f
e

Eb ( s ) km km k f R f

V f ( s ) 1 s m m L f R f

Km, m

Vf (s) Eb(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

Amplificador de Potencia Rotativo de dos etapas (amplidina)
Rd
Rf id(t)
Rq iq
+
+ if
+ eq d
Lf a
vf(t) ed Ld
v(t)
w
q Lq

Rf
Rq id(t)
+ if +
Lf + iq +
vf(t) ed(t)
w
Lq w

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .

Ed ( s ) kq kd k m1 k q R f

V f ( s ) R f sL f Rq sLq k m 2 k d Rq
k m1 km2 m1 L f R f

1 s m1 1 s m 2 m 2 Lq Rq

Km1, m1 Km2, m2

Vf (s) Eq (s) Ed(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Sistema Ward - Leonard
Se constituye por un generador D.C. que impulsa un motor D.C. controlado por
armadura L L
Rf Rg g Rm m

+
+ ia(t) +
Lf if=const
Vf(t) if(t) eg(t) em(t)

w =cte

J
w(t), (t) B

Para el caso del amplificador rotativo:

Eg (s) Kg

V f ( s) R f sL f

Para el caso del motor de c.c. controlado por armadura:

( s ) Ka


E g ( s) Rg Rm s Lg Lm B sJ K a K b
Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .
La funcin de transferencia total:
( s ) K g Ka


V f ( s ) R f sL f Rg Rm s Lg Lm B sJ K a K b

Rf,Lf Ra,La Ka B,J

Vf(s) Eg(s) Ia(s) Tm(s) (s)

+
-

Kb

E
b(s)

Ra' Rg Rm
L'a Lg Lm

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Detector de error utilizando potencimetro

RT
RT
+

+ E0 +
r(t) R1 e1(t) e2(t) R2 c(t)

+ e(t)

e(t ) e1 (t ) e2 (t )
R1 R2
E0 E0 r (t ) R1
RT RT
c (t ) R2
E0
R1 (t ) R2 (t )
RT

Ing. Carlos Villafuerte P.

 Cont. . .

e(t ) K s r (t ) c (t ) Ks
E0
RT

Ks

r(s)
E(s)

+
-

c(s)

Ing. Carlos Villafuerte P.