MAESTRA: Martha Anglica Garca Olivo

ALUMNOS;
FERNANDO GONZALEZ RIVERA
Alberto Daniel Salcedo Rodrguez
Tino Alexis solano pineda
Bryant Hernndez Galarza
ING .ELECTRONICA

Group: 571-v
 criterios para la sincronizacin de un
controlador

La utilizacin de un controlador ofrece

la capacidad de modificar la funcin de
transferencia en lazo abierto de manera
que pueda mejorarse significativamente
el comportamiento del sistema en lazo
cerrado
 Controlador On-Off
Casi siempre se usa en aplicaciones
donde es posible ejecutar accin de
control tanto positiva como negativa.
Tal sera el caso de un posicionador
por cambio en el sentido de giro de un
motor, o un sistema trmico que
cuente con la posibilidad de
calentamiento y enfriamiento.
 Controlador P
En ciertos tipos de procesos es
posible trabajar con una ganancia
elevada sin tener ningn problema
de estabilidad en el controlador
 Muchos procesos que poseen una
constante de tiempo dominante o son
integradores puros, caen en esta
categora
 Una alta ganancia en un controlador P
signica que el error en estado
estacionario ser pequeo y no se
necesitar incluir la accin integral
 Este controlador se usa comnmente
cuando sea tolerable un error en rgimen
permanente, cuando el sistema sea de
tipo 1 (no autorregulado). Depende por lo
general de la aplicacin a la cual est
destinado.
 Controlador PD
Se puede utilizar un controlador PD para
mejorar el comportamiento de un sistema
en el sentido de reducir notablemente el
tiempo de respuesta mientras se mantiene
un grado satisfactorio de estabilidad
relativa.
 Su capacidad para aumentar la
ganancia de lazo puede tambin
permitir un incremento en el valor de
un coeficiente esttico de error.
 La accin derivada es sensible al
ruido ya que a altas frecuencias
tiene una ganancia relativamente
elevada, por lo tanto, en presencia
de altos niveles de ruido se debe
limitar dicha ganancia, o prescindir
de la accin derivativa
La accin derivativa, ms que una
mejora, en esta situacin es un
problema ya que amplica el ruido
existente.
En procesos con grandes tiempos
muertos la accin anticipativa del
trmino derivativo deja de ser efectiva
 Controlador PI
En este controlador el error
estacionario debe ser inaceptable y
su dinmica de proceso rpida.
 Cuando el desfase que introduce el
proceso es moderado (procesos con
una constante de tiempo dominante
o incluso integradores puros).

Elimina el error en rgimen

permanente
 cuando hay retardos en el
proceso, (ya que la accin
derivativa no resulta apropiada en
este tipo de sistemas).
 Controlador PID
En procesos lentos con mltiples
capacidades (retardos de primer
orden) en serie.
En bucles de temperatura y
presin de vapor (en equilibrio
trmico con un lquido)
 Cuando la dinmica es lenta, pues
la accin produce respuestas ms
lentas con grandes oscilaciones Si
no hay ruido y se desea
incrementar la velocidad de
respuesta
NO se debe utilizar en procesos
con grandes tiempos muertos
 EJEMPLOS
1: Se quiere controlar automticamente
el nivel de lquido en sistemas de
almacenamiento de agua caseros
donde se acciona la bomba cuando el
nivel en el recipiente cae al 50% y se
apaga cuando se alcanza cerca del
100%
CONTROLADOR ON-OFF
 Que controlador es el menos
recomendado para usar en los bucles
de control de caudal (tienen dinmica
rpida y se produciran ruidos por su
funcionamiento)?
CONTROLADOR PD
 En este controlador el error
estacionario debe ser inaceptable y
su dinmica de proceso rpida

CONTROLADOR PI
 Sintonizacin de
controladores
Existen varios sistemas para sintonizar
los controladores al proceso, es decir,
para que la banda proporcional
(ganancia), el tiempo de accin integral
(minutos/repeticin) y el tiempo de
accin derivada (minutos de anticipo)
del controlador.
 se acoplen adecuadamente con el
resto de los elementos del bucle de
control - proceso + transmisor +
vlvula de control
 Para que este acoplamiento entre el
controlador y el proceso sea posible es
necesario un conocimiento inicial de
las caractersticas estticas y
dinmicas del sistema controlado
 . Existen dos mtodos fundamentales
para determinar estas caractersticas,
el mtodo analtico y el experimental.
 El mtodo analtico se basa en
determinar el modelo o ecuacin
relativa a la dinmica del sistema, es
decir, su evolucin en funcin del
tiempo.
 En el mtodo experimental, las
caractersticas estticas y dinmicas del
proceso se obtienen a partir de una
medida o de una serie de medidas
realizadas en el proceso real.
1. Mtodo de tanteo (lazo cerrado)
2. Mtodo de ganancia lmite (lazo
cerrado)
3. Mtodo de curva de reaccin (lazo
abierto)
 Para sintonizar los controladores
proporcionales, se empieza con una
banda proporcional ancha y se
estrecha gradualmente observando el
comportamiento del sistema hasta
obtener la estabilidad deseada
 Para sintonizar los controladores con
banda P + I, se procede del siguiente
modo:
Con la banda integral 0, o en su valor ms
bajo, se sigue el procedimiento descrito
anteriormente para obtener el ajuste de la
banda proporcional hasta una relacin de
amortiguamiento aproximado de 0.25.
 Un controlador PI bien sintonizado
lleva la variable al punto de consigna
rpidamente y con pocos ciclos sin
que stos rebasen o bajen del punto
de consigna segn haya sido el
signo de la perturbacin.
los controladores P + I + D, se
procede del siguiente modo:
Con la banda derivada e integral a 0,
o al mnimo, se estrecha la banda
proporcional hasta obtener una
relacin de amortiguamiento de 0.25.
Se aumenta lentamente la banda
integral en la forma indicada
anteriormente hasta acercarse al
punto de inestabilidad.
 Hay que sealar que una accin
derivada ptima despus de una
perturbacin lleva la variable a la
estabilizacin en muy pocos ciclos.