ANTARMUKA MIKROKONTROLER

DENGAN MOTOR SERVO

SERVO DEFINITION
What is Servo?
Servomechanism or servo: is an automatic device that uses error-sensing negative
feedback to correct the action of a mechanism.
PENDAHULUAN
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di
mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol
yang ada di dalam motor servo.
Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear, potensiometer dan
rangkaian kontrol.
Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo.
Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa
yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
PENDAHULUAN
Karena motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik, maka magnit permanent motor DC servolah yang mengubah energi listrik
ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnit.
Salah satu medan dihasilkan oleh magnit permanent dan yang satunya dihasilkan
oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor.
Resultan dari dua medan magnit tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan
putaran motor tersebut.
Saat motor berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya
konstan.
MOTOR SERVO
BLOK DIAGRAM MOTOR SERVO

Decode + compensator motor gearhead

potentiometer
JENIS MOTOR SERVO
Motor servo standard
Mampu berputar 180 derajat
Sering dipakai untuk membuat Robot Lengan

Motor servo continuous

Dapat berputar sebesar 360 derajat
Sering dipakai untuk Mobile Robot
JENIS HORN MOTOR SERVO
Motor servo merupakan sebuah motor DC kecil yang diberi sistim gear dan
potensiometer sehingga dia dapat menempatkan horn servo pada posisi yang
dikehendaki.
Karena motor ini menggunakan sistim close loop sehingga posisi horn yang
dikehendaki bisa dipertahanakan.
Horn pada servo ada lebih dari dua jenis. Contoh: Horn X dan Horn berbentuk
bulat
PENGENDALIAN MOTOR SERVO
Pengendalian gerakan batang motor servo dapat dilakukan dengan menggunakan
metode PWM (Pulse Width Modulation). Teknik ini menggunakan sistem lebar pulsa
untuk mengemudikan putaran motor.
Sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui
kaki sinyal dari kabel motor.
Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum
jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah
yang berlawanan dengan jarum jam.
PENGENDALIAN MOTOR SERVO
PENGENDALIAN MOTOR SERVO
Untuk menggerakkan motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai delay
yang diberikan.
Untuk membuat servo pada posisi center, berikan pulsa 1.5ms.
Untuk memutar servo ke kanan, berikan pulsa <=1.3ms
Untuk memutar servo ke kiri, berikan pulsa >= 1.7ms dengan delay 20ms.
MOTOR SERVO FUTABA S3003
Lebar Pulsa Posisi Sudut
0,360 ms 0 derajat
2,160 ms 180 derajat
PERHITUNGAN PWM MOTOR SERVO
PWM Timer 1, 16 bit, dua channel (A dan B)
Frekuensi CPU : 16Mhz
Prescaller (N) : 64
Frekuensi timer = 16MHz/64 = 250kHz Periode = 4s.
Mode PWM: Fast PWM, Top Value = ICR1, timer menghitung mulai dari 0 hingga ICR1 (Top Value), fPWM = 50Hz.
Rumus menghitung nilai Top Value:

=
+

16000000
=
64 (1+)

16000000
50 =
64 (1+)

= 4999
PERHITUNGAN PWM MOTOR SERVO
Duty cycle diset melalui register OCR1A dan OCR1B.
Jika periode timer nya adalah 4s (250kHz), nilai yang dibutuhkan untuk memutar
motor servo ke sudut tertentu dihitung dengan rumus:
Sudut 0o, lebar pulsa 0.360ms (360S) OCR1A = 360us/4us = 90
Sudut 90 o, lebar pulsa 1.260ms (1260S) OCR1A = 1260us/4us = 315
Sudut 180 o, lebar pulsa 2.160ms (2160S) OCR1A = 2160us/4us = 540