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Y
CONTROL
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6. ACTUADORES
INTRODUCCIN
Hay una gran variedad de actuadores pero los ms usados son los destinados a
producir movimiento (motores y cilindros), los destinados a trasiego de fluidos
(bombas) y los de tipo trmico (hornos, intercambiadores, etc.).
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6. ACTUADORES
CLASIFICACIN
Segn el tipo de energa empleada se pueden distinguir en:
Accionamientos elctricos.
Accionamientos neumticos.
Accionamientos hidrulicos.
Accionamientos trmicos.
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6. ACTUADORES
ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS
De alguna manera, todos los accionamientos y preaccionamientos que se
conectan a los autmatas suelen tener mando elctrico. Pero dentro de este
apartado nos referiremos nicamente a los puramente elctricos.
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6. ACTUADORES
ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS
Los motores elctricos son los ms utilizados y presentan las siguientes
caractersticas generales:
Fciles de controlar.
Precisos y de alta repetitividad.
Sencillos, pero de construccin delicada.
Ms pesados que los neumticos e hidrulicos
a igualdad de potencia.
Amplia variedad de cargas y velocidades, con
variada precisin.
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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
Los rels se suelen utilizar para accionar potencias del orden del kW, mientras
que los contactores pueden accionar potencias del orden de cientos de kW.
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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
Principio de funcionamiento:
en la figura se puede observar el funcionamiento interno de un rel, donde un
electroimn es activado elctricamente produciendo por atraccin la conexin
de un par de contactos normalmente abiertos (NA) y la desconexin del otro par
de contactos normalmente cerrados (NC).
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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
En el contactor, el principio de funcionamiento es el mismo pero principalmente
vara la estructura mecnica y la capacidad elctrica para manejar grandes
potencias.
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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
Caractersticas: cuando se va a seleccionar un rel o un contactor habr que
tener en cuenta algunas caractersticas. Entre las ms importantes vamos a
destacar las siguientes.
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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
-Caractersticas:
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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
Los tipos de servicio ms frecuentes segn normas IEC (International Electrotechnical
Commission) son:
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RELS Y CONTACTORES
Tipos de contactos:
Contactos principales: su funcin es establecer o interrumpir el circuito principal,
consiguiendo as que la corriente se transporte desde la red a la carga.
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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
Tipos de contactores:
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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
Tipos de contactores:
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6. ACTUADORES
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Principio de funcionamiento:
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6. ACTUADORES
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6. ACTUADORES
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
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6. ACTUADORES
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA SIN ESCOBILLAS O MOTORES BRUSHLESS
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6. ACTUADORES
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA SIN ESCOBILLAS O MOTORES BRUSHLESS
Principio de funcionamiento:
Su funcionamiento se basa en la alimentacin secuencial de cada una de las fases
del estator de forma sincronizada con el movimiento del rotor. De esta forma, los
imanes permanentes siguen el movimiento del campo magntico estatrico, cuyo
desplazamiento depende a su vez del giro del rotor.
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6. ACTUADORES
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA SIN ESCOBILLAS O MOTORES BRUSHLESS
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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
Principio de funcionamiento y tipos:
Su funcionamiento est basado en que el estator genera un campo magntico
giratorio, a velocidad de sincronismo, que corta los conductores del rotor, por lo
que se genera una fuerza electromotriz de induccin y esta hace que circule una
corriente. La accin mutua del campo giratorio y las corrientes existentes en los
conductores del rotor, originan una fuerza electrodinmica sobre dichos
conductores del rotor, las cuales hacen girar el rotor del motor.
Entre la velocidad del rotor y del campo magntico generado por el estator
siempre hay una pequea diferencia que se denomina deslizamiento. Esta falta de
sincronismo es por lo que a este motor se le denomina motor asncrono.
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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
En el rotor existen dos posibilidades, jaula de ardilla o rotor bobinado (tambin
llamado de anillos rozantes).
El ms utilizado es el de jaula de ardilla ya que es un sistema eficaz, simple y
robusto. Consiste en una estructura de barras cortocircuitadas elctricamente
mediante anillos en los extremos.
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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
Formas de conexin:
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MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
Formas de conexin:
Para conseguir el cambio de sentido de giro del motor basta con intercambiar dos fases.
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6. ACTUADORES
MOTORES SNCRONOS
Los motores sncronos son llamados as, porque la velocidad del rotor y la velocidad
del campo magntico del estator son iguales. Esta velocidad est dada por la relacin:
N = 120 f / p
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6. ACTUADORES
MOTORES SNCRONOS
Principio de funcionamiento y tipos:
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6. ACTUADORES
MOTORES PASO A PASO
El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de
impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos. Es capaz de avanzar una
serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control.
Se pueden mover un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso
puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8.
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MOTORES PASO A PASO
Principio de funcionamiento y tipos:
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MOTORES PASO A PASO
Principio de funcionamiento y tipos:
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6. ACTUADORES
MOTORES PASO A PASO
Principio de funcionamiento y tipos:
Cuando las bobinas del estator son excitadas su ncleo atrae a los imanes del rotor y
estos van variando su posicin a medida que se van excitando las bobinas del estator.
La alimentacin tiene que ser un tren de pulsos debidamente sincronizados que
harn que el motor gire.
Variando la frecuencia con la que se aplican los pulsos, tambin estaremos
variando la velocidad con que se mueve el motor, lo que nos permite realizar un
control de velocidad.
Por ltimo si invertimos la secuencia de los pulsos de alimentacin aplicados a las
bobinas, estaremos realizando una inversin en el sentido de giro del motor.
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6. ACTUADORES
MOTORES PASO A PASO
Principio de funcionamiento y tipos:
Se pueden encontrar motores paso a paso en robtica, control de discos duros,
flexibles, unidades de CDROM o de DVD, impresoras, en sistemas informticos,
manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general.
Si cabe citar algn inconveniente de los motores paso a paso sera que presentan
una velocidad angular limitada.
Para finalizar hay que tener en cuenta que los motores paso a paso pueden ser
unipolares o bipolares en funcin de cmo se conecten sus bobinados estatricos.
SERVOMOTORES
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6. ACTUADORES
ACCIONAMIENTOS NEUMTICOS
Los actuadores neumticos son mecanismos que convierten la energa del aire
comprimido en trabajo mecnico por medio de un movimiento lineal de vaivn, o
de motores.
Se clasifican en dos grandes grupos:
Cilindros (movimiento rectilneo).
Motores (movimiento rotatorio).
VENTAJAS:
Sencillez de los sistemas de mando: vlvulas, cilindros, etc.
Rapidez de respuesta.
Economa de los sistemas neumticos una vez instalados.
INCONVENIENTES:
Instalaciones caras en general.
El mantenimiento del aire en buenas condiciones es costoso.
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6. ACTUADORES
CILINDROS
Existen cilindros de diferentes tipos, pero los ms bsicos son:
De simple efecto: entrada de aire por un nico punto del cilindro que desplaza
el vstago. Cuando la presin desaparece vuelve a su posicin original
mediante el muelle de retorno.
De doble efecto: el desplazamiento del vstago se da en ambos sentidos.
De accin diferencial: permiten mantener el embolo en cualquier posicin.
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6. ACTUADORES
VALVULAS DISTRIBUIDORAS
Las vlvulas distribuidoras permiten el accionamiento de cilindros y motores
Y pueden ser activados de forma manual o elctrica.
En cuanto al mando elctrico se pueden diferenciar las vlvulas accionadas
mediante rel (electrovlvulas) y pueden ser controladas por un autmata.
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6. ACTUADORES
VALVULAS DISTRIBUIDORAS
Tipos bsicos y simbologa:
Para entender el smbolo de cada vlvula hay que entender algunos aspectos de
las mismas:
El nmero de cuadrados indica el nmero de posiciones de la vlvula.
Las lneas representan la conexin y el recorrido del fluido.
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6. ACTUADORES
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6. ACTUADORES
ACCIONAMIENTOS HIDRULICOS
La diferencia con los neumticos es que estos utilizan aceite a presin, pero en
esencia la tecnologa es similar.
VENTAJAS:
Puede desarrollar grandes fuerzas.
Sencillez de operacin.
INCONVENIENTES:
Instalaciones muy caras en general.
Suciedad de las instalaciones.
Velocidad de respuesta muy lenta.
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ACCIONAMIENTOS HIDRULICOS
Caractersticas:
Destacaremos algunas caractersticas que diferencian esta tecnologa de la
neumtica, aunque la esencia es la misma:
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ACCIONAMIENTOS HIDRULICOS
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6. ACTUADORES
VALVULAS DISTRIBUIDORAS
Las vlvulas distribuidoras permiten el accionamiento de cilindros y motores Y
pueden ser activados de forma manual o elctrica.
En cuanto al mando elctrico se pueden diferenciar las vlvulas accionadas
mediante rel (electrovlvulas) y pueden ser controladas por un autmata.
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SERVO-VALVULAS HIDRULICAS
La diferencia con las vlvulas es que estas son de tipo todo o nada, mientras
que las servovlvulas tienen la posibilidad de controlar la presin o el caudal.
Una seal elctrica de entrada de milivatios controla as una potencia
hidrulica de muchos kilovatios.
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