Error en rgimen permanente

Introduccin
El anlisis de los sistemas en rgimen permanente
se centra en el error o la precisin del mismo.
El error en un concepto asociado a sistemas de
control realimentados en los que se pretende que la
salida siga lo ms fielmente posible a una
determinada seal de entrada.
u(t) e(t) y(t)
-
G(s) e( t ) u ( t ) y ( t )

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
 El error en rgimen permanente viene dado por la
expresin

ess ( t ) lim e(t )

t

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
Funcin de transferencia del error
En el caso ms general, la realimentacin no tiene
porqu ser unitaria. Tenemos entonces
U(s) E(s) Y(s)
G(s)
-

E ( s) U ( s) Y ( s) H ( s)
H(s)

La FdT del error (E(s)/U(s)) puede calcularse a partir de

la expresin anterior con Y(s)=E(s)G(s)
E ( s) 1
W ( s)
U ( s) 1 G( s) H ( s)
ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y
simulacin - Error R.P.
 El error en rgimen permanente puede evaluarse
ahora aplicando el teorema del valor final.
sU ( s )
ess (t ) lim e(t ) lim sE ( s ) lim
t s 0 s 0 1 G ( s ) H ( s )

Hay que tener en cuenta que cuando la

realimentacin no es unitaria, un error en rgimen
permanente cero no implica que la seal de entrada y
la de salida coincidan.

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
 Coeficientes estticos de error
Dado que el error depende tanto del sistema como de
la seal excitadora, se han definido una serie de
coeficientes para caracterizar el error del sistema
ante entradas normalizadas.

Coeficiente de error de posicin.

Kp (entrada en escaln).
Coeficiente de error de velocidad.
Kv (entrada en rampa).
Coeficiente de error de aceleracin.
Ka (entrada en parbola).
ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y
simulacin - Error R.P.
- Coeficiente de Posicin (Kp).

Para una entrada en escaln de amplitud A, se tiene

A
u ( t ) A; U ( s)
s

El valor del error es

A
s
ess lim s
s 0 1 G ( s ) H ( s )

Se define entonces el coeficiente de posicin como

K p lim G ( s ) H ( s )
s 0

El error en posicin queda: ess=A/(1+Kp).

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
 Ejemplo
- Sean las funciones de transferencia en bucle abierto
10 2
a )Ga ( s ) ; b)Gb ( s )
( s 1)( s 3) s( s 1)

Calcular en cada caso el coeficiente Kp y el error de posicin

para un sistema con realimentacin unitaria y una seal de entrada
en escaln de amplitud 1.

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
a)
10 10
K p lim
s 0 ( s 1)( s 3) 3

1 3
ess
1 Kp 13

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
b)
2
K p lim
s 0 s ( s 1)

1
ess 0
1 Kp

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
- Coeficiente de Velocidad (Kv).

Para una entrada en rampa de pendiente A, se tiene

A
u (t ) At; U ( s)
s2

El valor del error es

A
s 2
ess lim s
A
s 0 1 G ( s ) H ( s ) lim sG ( s ) H ( s )
s 0

Se define entonces el coeficiente de velocidad como

K v lim sG ( s ) H ( s )
s 0

El error en velocidad queda: ess=A/Kv.

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
- Coeficiente de Aceleracin (Ka).

Para una entrada en parbola, se tiene

A
u (t ) At 2 ; U ( s)
s3

El valor del error es

A
s 3
ess lim s
A
s 0 1 G ( s ) H ( s ) lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0

Se define entonces el coeficiente de aceleracin como

Ka lim s 2G( s) H ( s)
s0

El error en aceleracin queda: ess=A/Ka.

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
 Una vez calculados los coeficientes de error, puede
obtenerse el error del sistema ante entradas que son
combinacin lineal de seales normalizadas
aplicando el principio de superposicin.

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
 Ejemplo
- Sea el sistema definido por las funciones de transferencia directa y
en realimentacin siguientes
3( s 2) 20
G( s) ; H ( s)
s( s 5)( s 1)( s 6) 5( s 4)

a) Calcular los coeficientes de error de posicin y velocidad, as

como el error resultante en rgimen permanente al aplicar una
entrada u(t)=3+2t.
b) Calcular el coeficiente de aceleracin y el error.

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
a) 3( s 2) 20
K p lim *
s 0 s( s 5)( s 1)( s 6) 5( s 4)

3( s 2) 20 1
K v lim s *
s 0 s( s 5)( s 1)( s 6) 5( s 4) 5

El error resultante se obtiene

aplicando el principio de
superposicin.

3 2
ess 10
1 Kp Kv

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
b)
3( s 2) 20
K a lim s 2 * 0
s 0 s( s 5)( s 1)( s 6) 5( s 4)

El error ante parbola u(t)=t2

es

1
ess
Ka

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
 Tipos de sistemas
Los sistemas pueden clasificarse desde el punto de
vista del error estacionario en
Sistema tipo 0: error finito ante escaln.
Sistema tipo 1: error nulo ante escaln y finito ante
rampa.
Sistema tipo 2: error nulo ante escaln y rampa y error
finito ante parbola.
Sistema tipo 3 o superior: error nulo ante escaln, rampa
y parbola.

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
 El tipo del sistema coincide con el nmero de
polos en el origen que posea su funcin de
transferencia en bucle abierto.
n
K ( s zi )
G( s) H ( s) i 1
m
s q ( s pi )
j 1

q define el tipo del sistema.

Existe siempre un conflicto entre estabilidad

relativa y precisin en rgimen permanente.

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
 Coeficientes dinmicos de error
Cuando necesitamos conocer la evolucin dinmica
del error se emplean los coeficientes dinmicos de
error o coeficientes generalizados.

Tambin se emplean para conocer el

comportamiento del sistema ante entradas no
normalizadas

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
- Para obtenerlos se parte de la transformada del error.
1
E ( s ) W ( s )U ( s ) U ( s)
1 G( s) H ( s)

Aplicando el teorema de convolucin

t t
e(t ) 0
w(t )u( )d 0
w( )u(t )d

Suponiendo que u(t) es analtica, podemos desarrollar en serie en torno a t

2
u(t ) u(t ) u(t ) u(t )
2!

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
 Sustituyendo
t t t 2
e(t ) u(t ) w( )d u(t ) w( )d u(t ) w( )d
0 0 0 2!

A continuacin tomamos lmites cuando t-> para obtener el error

estacionario
2
ess us (t ) w( )d us (t ) w( )d us(t ) w( )d
0 0 0 2!

Se definen entonces los coeficientes dinmicos de error como

C0 w( )d
0
C1 w( )d
0

C2
0
2 w( )d Cn ( 1) n n w( )d
0

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.
- Pueden obtenerse expresiones alternativas si se tiene en cuenta la
igualdad.

W ( s) 0
w( )e s d

Tomando lmite cuando s tiende a cero

lim W ( s )
s 0 w( )d
0
C0

Derivando con respecto a s, se llega a las expresiones para los restantes

ndices
dW ( s ) d 2W ( s ) d nW ( s )
C1 lim C2 lim Cn lim
s 0 ds s 0 ds 2 s 0 ds n

ITIS - SAC Tema2: Herramientas de anlisis y

simulacin - Error R.P.