Mecanismos-Introduccion Clase 1 2

Mecanismos-Introduccin
La teora de los mecanismos y las

mquinas es una ciencia aplicada que
sirve para comprender las relaciones
entre la geometra y los movimientos
de las piezas de una mquina o un
mecanismo, y las fuerzas que generan
tales movimientos.
MQUINA: Combinacin de cuerpos resistentes de tal
manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas
de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un
trabajo acompaado de movimientos determinados.
Una mquina es una disposicin de partes para
efectuar trabajo, un dispositivo para aplicar potencia.
En una mquina, los trminos fuerza, momento de
torsin (o par motor), trabajo y potencia describen los
conceptos predominantes. Otra definicin de mquina
es un conjunto de mecanismos que transmiten fuerza
desde la fuente de energa hasta la resistencia que se
debe vencer.
MECANISMO: sistema mecnico compuesto
por varios slidos unidos de forma imperfecta,
permitiendo el movimiento relativo entre
ellos. Tambin se podra definir como una
combinacin de cuerpos rgidos formados de
tal manera y conectados de tal forma que se
mueven uno sobre el otro con un movimiento
relativo definido.
Planos
Tridimensionales
No existe una clara lnea divisoria entre lo que
es una mquina y lo que es un mecanismo, sin
embargo se puede decir que siempre que
observemos un sistema de elementos
arreglados para transmitir MOVIMIENTO de
forma predeterminada, estamos en presencia
de un MECANISMO. Si a la definicin anterior
le agregamos el trmino ENERGIA entonces la
convertimos en la definicin de lo que es una
MAQUINA
ESLABN: cuerpo rgido que posee por lo

menos dos nodos, que son puntos de unin
con otros eslabones. Los eslabones de un
mecanismo se deben conectar entre s de una
manera tal que transmitan movimiento del
impulsor, o eslabn de entrada, al seguidor, o
eslabn de salida.
JUNTA O PAR CINEMTICO: es la forma de
conexin o unin de dos o mas eslabones de un
mecanismo, la cual permite algn movimiento
entre los eslabones conectados. Las Juntas o Pares
Cinemticos se pueden clasificar de varias
maneras:
Por el tipo de contacto entre los elementos
Por el nmero de grados de libertad permitidos
Por el tipo de cierre de la junta
Por el nmero de eslabones unidos
Por el tipo de contacto entre los elementos
Par Inferior: describe juntas con contacto

superficial (pasador rodeado por un orificio,
)
Par Superior: describe juntas con contacto

de punto y lnea (levas, engranajes, rodadura,
)
Por los grados de libertad permitidos

Por el tipo de cierre de la junta
Junta con cierre de forma, se mantiene

unida o cerrada por su geometra (pasador en
un orificio,)
Junta con cierre de fuerza, requiere alguna

fuerza externa para mantenerla en contacto o
cerrada(corredera sobre una superficie, )
Por el numero de eslabones unidos
Cadena cinemtica: ensamble de eslabones y
juntas interconectados de modo que produzcan
un movimiento controlado en respuesta a un
movimiento suministrado, esta puede ser:
Abierta: en un mecanismo de cadena abierta
existe al menos un miembro que no esta unido a
otro.
Cerrada: un mecanismo de cadena cerrada no
tendr puntos de fijacin abiertos o nodos, es
decir cuando todos y cada uno de los miembros
se unen a otros.
El trmino cadena cinemtica se utiliza para
especificar una disposicin particular de
eslabones y articulaciones, cuando no se ha
especificado con claridad cul eslabn se
usar como fijo o de referencia. Una vez que
se estipula el eslabn de referencia, la cadena
cinemtica se convierte en mecanismo. Con
base en el tipo de movimiento, se
determinar el nombre de cada eslabn como
sigue:
Bancada
Es el eslabn fijo de un mecanismo.
Manivela
Eslabn con un eje de rotacin fijo, el cual
describe un movimiento de rotacin
completa.
Biela
Este eslabn no posee ejes de rotacin fijos en
ningn punto y tiene movimiento plano
general. Este eslabn, tambin llamado
acoplador, comnmente conecta a los
eslabones de entrada y salida.
Balancn
Es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria
(de vaivn) y esta pivotado a la bancada o eje
de rotacin fijo.
Corredera
Eslabn que posee un movimiento de
traslacin a lo largo de la bancada.
Collarn
Eslabn que se desliza a lo largo de un eslabn
mvil.
Clasificacin de pares
Por el nmero de grados de libertad que
permiten.
Movilidad: la movilidad de un sistema
mecnico (M) se puede clasificar de acuerdo
con el nmero de grados de libertad (GDL)
que posee. Los GDL del sistema es igual al
numero de parmetros independientes que se
requieren para definir de manera nica su
posicin en cualquier instante de tiempo. Los
GDL se definen con respecto a un marco de
referencia seleccionado.
Nueva definicin de mecanismo: Cadena
cinemtica en la que uno de sus elementos se
hace fijo.
Para determinar los (GDL) de cualquier
mecanismo, se debe considerar el numero de
eslabones, as como las juntas y las
intersecciones entre ellos.
Condicin de GRUEBLER
1. Cualquier eslabn en el plano tiene tres (3)
GDL
2. Cualquier eslabn conectado a tierra, elimina
sus tres (3) GDL
GDL=3L-2J-3G
L= numero de Eslabones
J= numero de Juntas
G= numero de Eslabones Conectados a Tierra
(G=1, ya que en cualquier mecanismo real el
efecto del mismo ser un eslabn conectado a
tierra de mayor orden)
GDL=3(L-1)-2J
El valor de J en la ecuacin anterior debe reflejar el
valor de todas las juntas en el mecanismo, de esto se
desprende una modificacin a la ecuacin de
GRUEBLER, hecha por KUTZBACH
GDL=3(L-1)-2J1-J2
L = numero de Eslabones
J1= numero de Juntas de un (1) GDL
J2= numero de Juntas de dos (2) GDL
Nota: en esta ecuacin, las semijuntas se consideran
como junta ya que solo eliminan un(1) GDL
JUNTA COMPLETA: Una junta se considera que es
completa cuando al unir dos eslabones (los cuales
cada uno por separado poseen tres (3) GDL) se
suprimen dos (2) GDL producto que no existe
movimiento relativo en la unin de estos elementos.
SEMIJUNTA: cuando la conexin de dos (2)
eslabones se da por contacto rodante o deslizante,
esta se considera una semijunta si existe movimiento
relativo entre los elementos conectados, esta
conexin suprime solo un (1) GDL
El GDL de un ensamble de eslabones predice su
carcter. Existen tres posibilidades:
GDL>0, estamos en presencia de un MECANISMO, y los
eslabones tendrn movimiento relativo.
GDL=0, estamos en presencia de una ESTRUCTURA, lo
que significa que ningn movimiento es posible,
GDL<0, estamos en presencia de una ESTRUCTURA
PRECARGADA, lo que significa que no ser posible
ningn movimiento y algunos esfuerzos tambin
pueden estar presentes en el momento del ensamble.
PROBLEMAS

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La teora de los mecanismos y las

ESLABN: cuerpo rgido que posee por lo

Par Inferior: describe juntas con contacto

Par Superior: describe juntas con contacto

Por los grados de libertad permitidos

Junta con cierre de forma, se mantiene

Junta con cierre de fuerza, requiere alguna

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