Fundamentos de Robtica industrial, M.C. Hctor Ramn Azcaray.

1.2 Clasificacin de los robots

Presentan:
Cedillo Torres Ivn
Flores Flores Ricardo
Huertero Diego Miguel Angel
Nieto Solano Ivn Antonio

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11/05/2017 8 A, Mecatrnica.
ndice :

5/11/2017 2
INTRODUCCIN:

Durante los ltimos 50 aos, la robtica a evolucionado de una manera

Muy rpida, provocado que no solo tenga aplicacin en la industria,
Sino tambin en el rea cientfica, domestica y comercial, esta
Gran variedad de aplicaciones genera diferentes tipos de clasificaciones
Para los robots, dichas clasificaciones son utilizadas como objeto de estudio
Para tener cada vez robots ms especializados.

#2
1.2.1 Clasificacin de los Robots segn su Generacin
1G PrimeraGeneracin: Manipuladores
Los robots no se percatan de su entorno, adquiereninformacinmuy
limitada de su entorno o nula y en consecuencia a estaactan.

2G Segunda Generacin: Robots de Aprendizaje.

Los robots ahora cuentan con un sistema de retroalimentacin que les permite
obtener ms datos de su entorno y guardarlos enalgnmediode almacenamiento
junto con las instrucciones.

#3
1.2.1 Clasificacin de los Robots segn su Generacin
3G Tercera Generacin: Robots con Control Sensorizado.
Los robots se vuelven reprogramables, usan controladores o computadoras para
analizar lainformacincaptada de su entorno mediante sensores (cabe mencionar
que se desarrolla lavisinartificial) y aparecen los lenguajes deprogramacin.

4G Cuarta Generacin: Robots Inteligentes.

Mejores sistemas sensoriales, mejores estrategias de control yanlisisde
informacin, capaces de comprender su entorno y actuar ante el mediante conceptos
"modlicos" en tiempo real.

#4
1.2.1 Clasificacin de los Robots segn su Generacin
5G Quinta Generaciny msall.
Esta etapa depende totalmente de la nueva generacin dejvenesinteresados
en robtica, una nueva era de robots nos espera.

#5
 1.2.2 aplicaciones industriales.
La implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado
estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que
conlleva la introduccin del robot. Ser preciso siempre estar dispuesto a admitir
cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseo de piezas,
sustitucin de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicacin
del robot.
Trabajos en fundicin.
Soldadura.
Aplicacin de materiales.
Aplicacin de sellantes y adhesivos.
Alimentacin de mquinas.
Procesado.
Corte.
Montaje.
Paletizacin.
Control de calidad.
Manipulacin en salas blancas.

En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que considerar aspectos de diversa ndole
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como espacio de trabajo, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc. #6
1.2.3 Actuadores.
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica,
neumtica o elctrica en energa mecnica. En robtica los actuadores son los
encargados de generar el movimiento de los diferentes mecanismos o elementos
que conforman el robot.

Existen diferentes tipos de actuadores:

Hidrulicos
Neumticos
Elctricos

Los actuadores neumticostransforman la energa acumulada en el aire comprimido

en trabajo mecnico de movimiento circular o movimiento rectilneo. Los actuadores
neumticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros neumticos y motores neumticos.
Losactuadores neumticosson usados en aquellas aplicaciones que requieran solo dos estados,
por ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un manipulador.

#7
1.2.3 Actuadores.

Los actuadores hidrulicosobtienen su energa de un fluido a presin, generalmente

algn tipo de aceite mineral. Los actuadores hidrulicos se clasifican en tres grandes
grupos: cilindros hidrulicos, motores hidrulicos y vlvulas hidrulicas. La principal
ventaja de estos actuadores es su relacin potencia/peso. Los actuadores hidrulicosse
utilizan en robots de gran tamao que requieran mayor velocidad para la ejecucin de
tareas y una mayor resistencia mecnicapara la manipulacin de cargas pesadas.

#8
1.2.3 Actuadores.
Los actuadores elctricostransforman la energa elctrica enenerga mecnica
rotacional. Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores elctricos: motores
de corriente continua, motores de corriente alterna y motores de paso a paso.
Los actuadores elctricosse utilizan principalmente en robots que no demanden de
altas velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y
repetitividad. Los motores elctricos ms utilizados en robticas son los motores de
corriente continuay los motores de paso a paso.

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#9
1.2.3 Actuadores.

11

#10
1.2.3 Actuadores.

12

#11
1.2.4 Grados De Libertad (GDL).

13

#12
1.2.4 Grados De Libertad (GDL).

14
#13
1.2.5 Clasificacin por su configuracin.

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#14
1.2.5 Clasificacin por su configuracin.

Cartesiano (PPP):
Su posicionamiento en el espacio es mediante articulaciones lineales,
sus tres articulaciones son prismticas.

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#15
1.2.5 Clasificacin por su configuracin.

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#16
1.2.5 Clasificacin por su configuracin.

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#17
 Conclusin:

La clasificacin de los robos, permite aadir mejoras a estos,

para hacerlos especializado, tomando encuentra su propsito y
rea de introduccin, estas mejoras conlleva a un mayor
desarrollo en el rea de la robtica, simplificando cada vez ms
tareas cclicas o difciles de realizar.

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