ROBTICA MOVI L

ING. CIVIL EN AUTOMATIZACIN

JUAN CARLOS AGUILERA

INDUSTRIAL
Los robots industriales son
artilugios mecnicos y se adaptan al cuerpo y
electrnicos destinados a
realizar de forma automtica
determinados procesos de
fabricacin o manipulacin.
TIPOS DE ROBTICA
MDICA MVIL
Los robots mdicos son,
fundamentalmente, prtesis
para disminuidos fsicos que
Los robots mviles estn
provistos de patas, ruedas u
estn dotados de potentes
orugas que los capacitan
sistemas de mando. Con
para desplazarse de
ellos se logra igualar con
acuerdo a su programacin.
precisin los movimientos y
funciones de los rganos o
extremidades que suplen.
 Un robot movil
est formado por
un conjunto de
subsistemas
interrelacionados
que pueden ser
de procesos,
planeacin,
control y
sensores
electricos y
mecanicos.
 PARA QUE SIRVEN?
ENTRETENIMIENTO
INVESTIGACION
HERRAMIENTA EDUCATIVA
APLICACIN INMEDIATA DE
CONOCIMIENTOS Y
TEOREMAS
ESTIMULAN LA IMAGINACION
SON BARATOS
PARA COMPETIR
 ROBTICA MVI
TIPOS DE ENTORNO

AREO ACUTICO TERRESTRE

Exploracin
submarina;
Inspeccin de inspeccin [y Sistemas de
lneas de manutencin] de locomocin
transmisin de Robot que los oleoductos,
para poder
Drones electricidad sumergen en el cabos de
mover el robot:
(helicpteros mar. telefona, cabos
pequeos, elctricos ms con rueda o
CMU); comunes en con cadena
plataformas
petrolferas.
 TRACCIN Y DIRECCIN

EJES SOBRE TODOS

MISMO EJE
INDEPENDIENTES LOS EJES
 SENSORES

QU SON?
TIPOS DE SENSORES
 DESCRIPTORES

ESTTICOS DINMICOS
SENSORES DE ROBOTS MVILES?
POSICIONAMIENTO
MODELOS CINEMTICOS
 DESCRIPTORES

CARTESIANO POLAR
MODELOS DINMICOS
TIPOS Y ESTRUCTURAS
BSICAS
Nos limitaremos a los microbots
terrestres, a los dotados con ruedas
debido a su a su simplicidad y
facilidad de construccin, su
capacidad de carga, mayor control y
estabilidad mecnica aunque tienen
en contra que se limitan a terrenos
planos y que los posibles obstculos
que se presenten no deben ser
mayores al tamao de las ruedas
 Se presentan cuatro
estructuras bsicas:
Deferencial
Sincrono
Triciclo
Carro
 CINEMTICA?
Es la parte de la mecnica clsica que
estudia el movimiento de los cuerpos sin tener
en cuenta las causas que lo producen.
UN PUNTO DE COMPARACIN
ELECCIN DE ESTRUCTURA:
SENSORES ELEMENTALES Y
SU APLICACIN
 Qu es un sensor?
Es un Transductor que convierte una
variable fisica en una variable de
otra naturaleza
De la manera mas sencilla se
puede decir que es un elemento
que le permitira al movil sentir el
mundo exterior
Tipo de respuesta, tipo de
sensor.
Que queremos que haga el movil.
Con el sensor adecuado va a
interactuar con el mundo exterior.
En minirobotica son sencillos
los sensores usados.
 Nivel tactil, el bumper.
El sensor mas sencillo de todos.
Consiste en un solo interruptor
Puede activar etapas de
cualquier tipo.
 El sensor infrarrojo
Es el mas usado en minirobotica por
su versatilidad de uso.
Consiste en un emisor y
receptor infrarrojo (900 nm)
Discrimina otro tip de luz.
Puede ser reflectivo o interruptivo
El CNY70
Por lo general puede sustituirse por
un par emisor receptor, solo que hay
que polarizar adecuadamente estos
elementos.
O podemos hacer lo siguiente
 El LDR (fotorresistencia)
Podemos construir un seguidor de
luz
Sencillo de utilizar
Su valor resistivo depende de la
luz
Luz normal 1k
Sin luz megas.
Maxima luz 100 ohms
 Modulos de potencia
Para control de motores.
Puede ser simple giro o con
inversion de giro.
Para un solo sentido hasta con
un transistor.
Para inversion el puente H
CONSTRUCCIN DEL MVIL
Cmo construyo mi primer movil
 MATERIALES
Usar elementos de
reciclado
La base del mvil
Las ruedas
Los elementos reductores
Cableados
 Es constante el uso
de plataformas
comerciales
Lego technic
Meccano
Juguetes
electrnicos
Juguetes a escala.
LA ELECTRNICA ANALGICA
V/S LOS
MICROCONTROLADORES
 Cundo usar cual?
Depende del nivel de complejidad
Algunas veces lo simple es mas eficiente.
El nivel analgico discreto es muy util
como medio didactico, el siguiente nivel es
el uC.
Usar alguna plataforma de uC es util para
desarrollar no solo proyectos de
minirobotica sino algunos de interes
personal o especializados.
Un ejemplo practico para la
Plataforma
Obtencin de elementos
mecnicos
Le damos un estatequieto y lo
canibaleamos
Y obtenemos un sistema motriz
Y procedemos a instalarle los
sensores
En este caso, es un seguidor de
linea
Montamos los circuitos para las
demas aplicaciones.
Un pedazo de acrilico transparente,
para montar los componentes.
 MINIROBOTS DE
COMPETENCIA
Modalidad estudiantil.
Basados en microcontroladores.
Alcabot,ITESM, Iberoamericana,
ITAM.
Estimulan la creatividad y aplican
de inmediato conocimientos y
teoremas actuales.
 EJEMPLOS :
RASTREADORES
SUMO
FUTBOLISTAS
VELOCIDAD
LABERINTO
CATEGORIA
LIBRE
CONCLUSIONES