UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO

DEL PERU
FACULTAD DE INGENIERIA METALURGICA
Y DE MATERIALES
CURSO CONTROL Y AUTOMATIZACION DE
PROCESOS

TEMA: INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL

PROFESOR: Ing. CESAR BASURTO C
HUANCAYO - PERU

1
4.- BIBLIOGRAFIA.

Instrumentacin Industrial: A. Creus

Fundamentals of Process control Theory.
Material a suministrar durante el desarrollo del curso
cti.espol.edu.ec/sidweb
Principles and Practice of Automatic Process
Control; C. Smith y A. Corripio

2
 INTRODUCCIN

En los inicios de la era industrial, las variables

industriales, sus valores, se conocan mediante la
utilizacin de instrumentos simples que permitan al
operador llevar a cabo un control de estas variables de
forma manual, como manmetros, termmetros,
indicadores de nivel, vlvulas manuales, etc., gracias a
la relativa simplicidad de los procesos.

3
4
5
6
7
8
La complejidad que los procesos han ido
adquiriendo ha exigido la automatizacin de los
mismos por medio de instrumentos de medicin y
control.

Con sto se ha ido liberando al operario de la

actuacin directa en la planta, pasando su actividad
cada vez ms a la labor de supervisin y vigilancia del
proceso en el proceso o desde salas aisladas.

sto ha permitido a su vez fabricar productos ms

complejos y en condiciones ms estables de calidad.

9
Las caractersticas de los instrumentos necesarios para las
nuevas funciones variaron a su vez, el instrumento de
medicin ya no slo deba indicar y/o registrar el valor de la
variable, sino que debe ser capaz de generar una seal que
pueda transmitirse a cierta distancia y adems que pueda
automticamente compararse con el valor deseado de dicha
variable.

Adems, instrumentos con nuevas funciones debieron surgir,

como por ejemplo los instrumentos de control, que de forma
automtica crean la correccin necesaria sobre el proceso.

10
Cuando se habla de Sistema de Control de un
proceso o planta industrial, es conveniente distinguir
dos casos diferentes:

El control regulatorio.

El control lgico secuencial.

11
12
 Componentes tpicos del control regulatorio

Sensores continuos de magnitudes fsicas:

velocidad, desplazamiento, tensin, temperatura,
pH, etc.
Controlador PID
Actuadores de regulacin: vlvulas y variadores.

13
Controles lgico secuenciales tpicos:

Control de semforos.
Control de ascensores o elevadores.
Control de puesta en marcha y parada de
mquinas y procesos continuos.
Control de procesos por lotes.
Control de procesos de envasado.
Control de lavadoras.

14
Componentes tpicos del control lgico secuencial

Controlador de lgica alambrada (a rel

electromagntico o compuertas de estado slido).
Autmatas programables (PLC).
Sensores de valores lmites.
Conmutadores de valores lmites (limit switches).
Actuador de solenoide, actuadores de giro.

15
 Que es la Instrumentacin Industrial?
Es el conocimiento de la correcta aplicacin de los equipos
encaminados para apoyar al usuario en la medicin,
regulacin, observacin, transformacin, ofrecer seguridad,
etc., de una variable dada en un proceso productivo.
Los instrumentos industriales pueden realizar las siguientes funciones:

1. Sensar o captar una variable 7. Registrar una variable

2. Acondicionar una variable dada 8. Convertir una variable

3. Transmitir una variable 9. Alarmar por magnitud una variable

4. Controlar una variable 10. Interrumpir o permitir una secuencia dada

5. Indicar la magnitud de una variable 11. Transmitir una seal

6. Totalizar una variable 12. Amplificar una seal

13. Manipular una variable del proceso, etc

16
Por qu se mide?

Monitoreo de procesos y
aplicaciones.
Control de procesos y aplicaciones.
Anlisis experimental.

17
 INSTRUMENTACIN
La medida consiste en la determinacin de una magnitud por
comparacin con un estndar. Aunque algunos de nuestros
sentidos puedan parecernos extraordinariamente desarrollados,
la percepcin y medida de magnitudes fsicas no puede
realizarse con precisin.

La instrumentacin comprende todas las tcnicas, equipos y

metodologas relacionadas con el diseo, la construccin y la
aplicacin de dispositivos fsicos para mejorar, completar y
aumentar la eficiencia de los mecanismos de percepcin del ser
humano

18
 Variables y seales
La informacin de las variables que se
pretende capturar se almacenan en
algn tipo de variable elctrica,
generalmente tensin. Esa variable
elctrica es lo que se denomina seal.
Desde el punto de vista de la
instrumentacin electrnica, tenemos:

Variables analgicas cuando los datos

constituyen matemticamente un
conjunto denso, es decir que puede
tener cualquier valor dentro de un
intervalo determinado.

Variables digitales cuando los datos

constituyen un conjunto finito de valores

19
20
 Control de Procesos
Consigna Entrada Salida
SISTEMA PLANTA
DE o
CONTROL PROCESO

Operador

Sistema de Control genrico

DISPOSITIVOS DE SEAL DISPOSITIVOS DE POTENCIA

ACTUADORES
Seales de
Consigna Salida
SISTEMA mando PLANTA
DE o
CONTROL PROCESO

Operador

Potencia
21
Sistema de Control en lazo abierto
 Control de Procesos

Perturbaciones

ACTUADORES
Seal de Seales de
Consigna error mando Salida
Nodo SISTEMA PLANTA
suma DE o
CONTROL PROCESO
+
Operador -
Variable regulada

Lazo de realimentacin

Sistema de Control realimentado o en lazo cerrado

22
Control de Procesos
Visualizador

SISTEMA DE MEDIDA

Variable Seal
Seal
fsica elctrica medida
S ENSOR A CONDICIONAMIENTO
PROCESO

TRANSMISOR

Medio de
transmisin

A CTUADOR
Procesador RECEPTOR
D/A A/D
Seal Digital
mando

SISTEMA DE CONTROL

Diagrama de bloques de un sistema de medida en el contexto del control de

procesos
23
 SISTEMAS DE MEDIDA

ENTRADAS SALIDAS

- Temperatura - Visualizacin
- Presin SISTEMA DE
- Velocidad - Almacenamiento
MEDIDA
- Luz
- pH - Transmisin
etc.

Entrada
(Valor verdadero) ADQUISICIN PROCESAMIENTO DISTRIBUCIN Salida
DE DATOS DEtext
DATOS DE DATOS
(Valor medido)

SISTEMA DE MEDIDA

24
 SISTEMAS DE MEDIDA

Entrada Acondicio- Salida

Sensor Conversin Conversin Acondicio-
namiento Procesador
AD DA namiento

PROCESA-
ADQUISICIN DE DATOS MIENTO
DE DATOS DISTRIBUCIN DE DATOS

25
 SISTEMAS DE MEDIDA

Sensor Acondicinador
Canal 1 1 1

Sensor Acondicinador

MULTIPLEXOR
Canal 1

ANALGICO
2 2
Proce- Salida
ADC DAC
sador

Sensor Acondicinador
Canal n
n n

26
 SISTEMAS DE MEDIDA

Sensor Acondicinador ADC

Canal 1 1 1
1

PROCESADOR
Sensor Acondicinador ADC
Canal 1 2 2
2

DAC Salida

Sensor Acondicinador ADC

Canal n
n n n

27
 Ejemplo de sistema de medida

Transmisor Receptor
Acondicionador Controlador
de seal de de
Sensor de temperatura temperatura
temperatura Medio de
transmisin Aislamiento

Horno Resistencia
industrial calefactora

220 V

28
 Topologa de estrella
NCLEO INTELIGENTE Valores de
Valores
medidos consignas
1 1
2 SISTEMA 2
SISTEMA 3 3
. DE .
DE MEDIDA . .
. .
n CONTROL n

1 2 3 n 1 2 3 m

.
.
.

.
.
.
Seales de sensores Seales de mando

SENSOR SENSOR ACTUADOR SENSOR

1 2 2 n

Valores
reales de
P R O C E S O
ACTUADOR
las ACTUADOR SENSOR ACTUADOR m
variables 1 3 3

29
 Topologa de Buses
BUS DE CAMPO

NCLEO
INTELIGENTE
M

BUS DE PROCESO

NCLEO NCLEO NCLEO NCLEO

INTELIGENTE INTELIGENTE INTELIGENTE INTELIGENTE
1 2 3 N

SENSOR ACTUADOR SENSOR ACTUADOR SENSOR

P R O C E S O

30
Clasificacin de los Instrumentos.

La instrumentacin industrial incluye una cantidad y

variedad grande de instrumentos por lo que resulta
conveniente clasificar los mismos para facilitar su estudio
y comprensin.

Por supuesto que pueden realizarse diferentes

clasificaciones, en el presente se considerarn dos
clasificaciones: atendiendo a la funcin del instrumento y
relacionada con la variable del proceso.

31
De acuerdo con la funcin del instrumento, estos pueden ser:

a. Instrumentos ciegos:
Son aquellos que no tienen indicacin visible de la variable.
A este grupo pertenecen los instrumentos de alarma, los
transmisores o receptores sin indicacin.

b. Instrumentos indicadores:
Disponen de un ndice y una escala graduada en los
analgicos o de indicacin numrica en los digitales en los
que puede leerse el valor de la variable medida.

32
c. Instrumentos registradores:
Registran con trazo continuo o de puntos la variable.
Pueden ser circulares, de grfico rectangular o alargado.
Los registradores de grfico circular, generalmente la carta
circular da una revolucin en 24 horas. Los de grfico
rectangular tpicamente tienen una velocidad del grfico de
20 mm./hora, aunque en muchos casos esta velocidad es
seleccionable.

d. Elementos primarios:
Estn en contacto con la variable y utilizan o absorben
energa del medio medido.

33
e. Transmisores:
Captan la variable del proceso a partir del elemento
primario y la transmiten a distancia. La seal transmitida
puede ser neumtica o elctrica.
En los transmisores neumticos la seal tpicamente es de
3 a 15 psi (lb/pulg2), de 0,2 a 1 kg./cm2 o de 20 a 100
kPa.
Los transmisores electrnicos entregan una seal elctrica
de corriente tpica de 4 a 20 ma, de 1 a 5 ma, de 10 a 50
ma o de 0 a 20 ma o una seal de voltaje de 0 a 5 v.
El elemento primario puede formar parte integral o no del
transmisor.

34
f. Transductores:
Reciben una seal de entrada funcin de una o ms
cantidades fsicas y la convierten, modificada o no, en una
seal de salida.

Son transductores un rel, un elemento primario, un

transmisor, un convertidor presin del proceso-intensidad
de corriente (PP/I), un convertidor presin del proceso-
seal neumtica (PP/P), etc.

35
g. Convertidores:
Reciben una seal neumtica (3-15 psi) o elctrica (4-20
ma) y la modifica a una seal estndar de corriente o
neumtica.
Ejemplos de stos son los convertidores neumoelctricos
(P/I) y los convertidores electroneumticos (I/P).

h. Receptores:
Reciben las seales procedentes de los transmisores y la
indican o registran.

36
i. Reguladores:
Comparan la variable controlada con el valor deseado
(referencia, punto de consigna) y ejercen una accin
correctiva de acuerdo con la desviacin (seal de error).
j. Elemento final de control:
Recibe la seal del controlador (accin de control) y
acta sobre una variable del proceso (agente de control o
seal manipulada) modificando las condiciones de
operacin del mismo. En la industria de proceso los
elementos finales de control son generalmente vlvulas
de control.

37
En funcin de la variable del proceso:

Esta clasificacin corresponde especficamente al tipo de

las seales medidas y es independiente del sistema
empleado en la conversin de la seal del proceso.
Asimismo, esta clasificacin es independiente del nmero
y tipo de transductores existentes entre el proceso (es decir,
la variable medida) y el instrumento final.

De esta forma, los instrumentos se clasifican en

instrumentos de caudal, presin, nivel, temperatura,
densidad, pH, tensin elctrica, etc.

38
En la designacin del instrumento generalmente se
utilizan las dos clasificaciones expuestas
anteriormente.

As, se referir a un transmisor ciego de presin o

un controlador registrador de temperatura o un
receptor indicador de nivel, etc.

39
P&ID
En instrumentacin y control, se emplea un sistema
especial de smbolos con el objeto de transmitir de
una forma ms fcil y especfica la informacin. Esto
es indispensable en el diseo, seleccin, operacin y
mantenimiento de los sistemas de control.
Un sistema de smbolos ha sido estandarizado por la
ISA (Sociedad de Instrumentistas de Amrica). La
siguiente informacin es de la norma: ANSI/ISA-
S5.1-1984(R 1992).

40
Las caractersticas generales de esta norma son las
siguientes:

a. Cada instrumento se identifica con un sistema de letras

que lo clasifica funcionalmente y nmeros que
identifican el lazo a que pertenece.

b. Las letras de identificacin se subdividen en:

-Primeras letras: identifican la variable medida con
que se relaciona el instrumento.
-Letras sucesivas: se refieren a la funcin que realiza
el instrumento.

41
c. Los lazos de instrumentos se identifican con una
secuencia de nmeros que puede comenzar por el 1 o
por cualquier nmero que incorpora informacin del
rea de la planta a que pertenece el lazo (ejemplo: el
lazo 401 puede significar que pertenece al rea 4).

42
Primeras Letras Letras Sucesivas
Variable medida Letra de Funcin de lectura Funcin de salida Letra de
modificacin pasiva modificacin
A Anlisis Alarma
B Llama Libre Libre Libre
C Conductividad Control
D Densidad o peso Diferencial
especfico
E Tensin (fem) Elemento primario
F Caudal Relacin
G Calibre Vidrio
H Manual Alto
I Corriente elctrica Indicador
J Potencia Exploracin
K Tiempo Estacin de
control

43
L Nivel Luz piloto Bajo
M Humedad Medio o
intermedio
N Libre Libre Libre Libre
O Libre Orificio
P Presin o vaco Punto de prueba
Q Cantidad Integracin
R Radiactividad Registro
S Velocidad o frecuencia Seguridad Interruptor
T Temperatura Transmisor
U Multivariable Multifuncin Multifuncin Multifuncin
V Viscosidad Vlvula
W Peso o fuerza Vaina
X Sin clasificar Sin clasificar Sin clasificar Sin clasificar
Y Libre Rel o computador

Z Posicin Elemento final de

control sin clasif.

44
 SIMBOLO GENERAL DE LA
INSTRUMENTACIN
Montado en Tablero Ubicacin Auxiliar.
Normalmente Normalmente
Montado en Campo
accesible al accesible al
operador operador.

Instrumento Discreto o Aislado

Display compartido, Control

compartido.

Funcin de Computadora

Control Lgico Programable

45
Las lneas punteadas indican que el instrumento esta
mondado en la parte posterior del panel el cual no es
accesible al operador

Instrumento Discreto

Funcin de Computadora

Control Lgico Programable

46
La identificacin funcional de un instrumento esta hecha de acuerdo a su funcin y no a su construccin. Un registrador de
diferencia de presin usado para medir flujo se identifica como FR; un indicador de presin y un switch actuado a presin
conectado a la salida de un transmisor de nivel neumtico estn identificados por LI y LS, respectivamente.

En un lazo de instrumentos, la primera letra de una identificacin funcional es seleccionada de acuerdo a la medida y a la
variable inicial y no de acuerdo a la variable manipulada. Una vlvula de control vara el flujo de acuerdo a lo dictaminado
por un controlador de nivel, esto es una LV.

47
NMERO DE IDENTIFICACIN DE
LOS INSTRUMENTOS O TAG
Cada instrumento o funcin para ser designada est diseada por un cdigo
alfanumrico o etiquetas con nmeros. La parte de identificacin del lazo del
nmero de etiqueta generalmente es comn a todos los instrumentos o
funciones del lazo. Un sufijo o prefijo puede ser agregado para completar la
identificacin.
NUMERO DE IDENTIFICACION TIPICO ( NUMERO TAG)
TIC 103 Identificacin del instrumento o nmero de etiqueta
T 103 Identificacin de lazo
103 Nmero de lazo
TIC Identificacin de funciones
T Primera letra
IC Letras Sucesivas
NUMERO DE IDENTIFICACION EXPANDIDO
10-PAH-5A Nmero de etiqueta
10 Prefijo opcional
A Sufijo opcional
Nota: Los guiones son optativos como separadores.
48
SMBOLOS DE LNEAS

Conexin a proceso, enlace mecnico, o

alimentacin de instrumentos.
Seal Elctrica

Seal Hidrulica

Seal Neumtica

Seal electromagntica o snica (guiada)

Seal electromagntica o snica (no
guiada)
Seal neumtica binaria

49
SMBOLOS DE LNEAS

Seal elctrica binaria

Tubo capilar
Enlace de sistema interno (software o
enlace de informacin)
Enlace mecnico

50
ABREVIATURAS SUGERIDAS PARA
EL TIPO DE ALIMENTACIN

AS Alimentacin de aire.
ES Alimentacin elctrica.
GS Alimentacin de gas.
HS Alimentacin hidrulica
NS Alimentacin de nitrgeno.
SS Alimentacin de vapor.
WS Alimentacin de agua.

51
DESIGNACIN DE BLOQUE DE FUNCIONES
TABLA 3

52
53
54
EJEMPLOS
El FT101 representa un
transmisor de flujo, montado en
el campo, conectado por
seales elctricas (lnea
punteada) con un controlador
indicador de flujo FIC101
localizado en un control/display
compartido.
Una extraccin de la raz
cuadrada de la seal de entrada
es aplicada como parte de la
funcionalidad del FIC101.
1-4

55
 La salida del FIC101 es una
seal elctrica que va a TY101
que es una seal neumtica
(lnea con dos marcas
cruzadas) haciendo a TY101
un I/P (convertidor electro-
neumtico). TT101 y TIC101
son similares a FT101 y a
FIC101 pero estn midiendo,
indicando y controlando
temperatura.

2-4
56
 Las salidas del TIC101 estn
conectadas va enlace de
sistema interno de software
de informacin (lneas con
burbujas) a un Set Point (SP)
de FIC101 para formar un
control estratgico en cascada.
Un YIC tpico est provisto de
una vlvula ON/OFF que es
controlada por una vlvula
solenoide y es alimentada con
switches limitadores para
indicar las posiciones (ZSH)
abierto y (ZSL) cerrado. 3-4 57
 Todas las entradas y salidas
estn cableadas al PLC que es
accesible al operador.
(diamante dentro de un
cuadrado con una lnea
horizontal).
La letra Y indica un evento,
estado, presencia. La letra I
refiere a que la indicacin est
provista, y la letra C significa
que el control se lo toma
desde este aparato.
4-4
58
59
Globo, compuerta
Angulo Mariposa
u otra

Vlvula de Tres vas

bola

Figura 1.3 Smbolo de las vlvulas

60
 FE FE FE
FE
37 58
29

placa orificio con placa orificio con tubo pitot

tomas en la brida tomas en la vena
o en la cmara contraida, radiales
anular o en la tubera

FE
94
34

FE
FE
56
17

tubo venturi o tobera vertedero rotmetro indicador

TE
TE
37
83

elemento de temperatura elemento de temperatura 61

con vaina de bulbo y capilar con vaina
 FR
128

PR
129

PIC
127
TRC
130

TAH
131

62
63
64
 Abre en fallo Cierra en fallo
Abre en fallo a va A-C

Se bloquea en fallo Posicin indeterminada en fallo

Abre en fallo a vas A-C y D-B

65
Identificacin del punto de ajuste (set-point) y del rango
de operacin del instrumento.

66
 Lazos Electrnicos
Interpretacin de los lazos electrnicos por medio de los smbolos de
instrumentacin

El transmisor etiquetado como FT-101 sensa y mide la diferencia de presin causada por la restriccin de la placa de orificio. El
transmisor tambin produce una seal que representa esta cada, la cual es proporcional al flujo promedio.
Los puntos de conexin del transmisor son terminales elctricas. Los signos positivo y negativo indican la polaridad de las terminales.
Este transmisor transmite una seal de 4 a 20 mA. La flecha apuntando hacia arriba nos indica que es un instrumento que acta
directamente. El ovalo alrededor de las lneas de seal indica que esta blindada la seal para evitar interferencia elctrica que pueda
ocasionar una lectura errnea en los indicadores.

67
68
69
 Lazos Neumticos
Los diagramas de lazo estn organizados de tal forma que puedan ser ledos indiferentemente de la fuente de suministro. Los
diagramas lazos neumticos sin similares a los lazos electrnicos. La mayora si no es que todos utilizan el mismo tipo de
simbologa. A continuacin se muestra un ejemplo.
Interpretacin de los lazos neumticos por medio de los smbolos de instrumentacin
La informacin general se presenta en el titulo del dibujo mientras que las notas estn en la parte inferior. Como en los lazos
electrnicos, la informacin se lee generalmente de izquierda a derecha.

70
71
 DIAGRAMA FUNCIONAL GENERAL DE UN SISTEMA DE MEDICIN

INPUT
Elemento de Dispositivos
Transductor
sensado primario de entrada

Acondicionamiento Transmisin de Procesamiento de

seal y transmisin Datos Datos Medios
Intermedios

Presentacin de Datos O
U
T
Transductor Inversor Dispositivos
P de salida
U
Grabacin Datos T
S

72
Elemento Primario (sensor)
Un sensor es un dispositivo que, a partir de la energa
del medio donde se mide, da una seal de salida
transducible que es funcin de la variable medida.

Es importante destacar que el instrumento extrae

alguna energa del medio que mide. Entonces la
magnitud medida siempre est perturbada por el
acto de medir, lo cual hace que la medicin no sea
tericamente perfecta.
Una buena medicin es la que minimiza este efecto,
el cual siempre est presente en algn grado.
73
 TRANSDUCTOR
Se denomina transductor en general, a todo dispositivo que convierte una seal de una forma
fsica en una seal correspondiente pero de otra forma fsica distinta, generalmente en una seal
elctrica.
Las cantidades ms comnmente medidas por los transductores son: posicin, fuerza, velocidad,
aceleracin, presin, nivel, flujo y temperatura.
Dado que hay seis tipos de seales: mecnicas, trmicas, magnticas, elctricas, pticas y
moleculares, cualquier dispositivo que convierta una seal de una de un tipo en una seal de otro
tipo debera de considerarse un transductor.
En la prctica se considera transductor solo a aquellos que ofrecen una seal de salida elctrica.
Ventajas de las seales elctricas:
Cualquier variacin del un parmetro no elctrico de un material viene acompaado
por la variacin de un parmetro elctrico.
En un proceso no conviene extraer energa, por lo que mejor es amplificar la seal.
Se pueden obtener altas ganancias.
Gran cantidad de recursos para acondicionar la seal.
Numerosos recursos para presentar o registrar la informacin.
La transmisin de seales elctricas es ms verstil que las seales mecnicas,
hidrulicas o neumticas.

74
Acondicionadores de seal
Elemento manipulador de variables.
Los acondicionadores de seal, adaptadores o amplificadores, en sentido
amplio son los elementos del sistema de medida que ofrecen, a partir de la
seal de salida de un sensor electrnico, una seal apta para ser presentada o
registrada o que simplemente permita un procesamiento posterior.
Consisten en circuitos electrnicos que ofrecen entre otras funciones:
amplificacin, filtrada, adaptacin de impedancias y modulacin o
desmodulacin.

Manipular en este caso es un cambio del valor numrico de acuerdo con alguna
regla definida pero conservando la naturaleza fsica de la variable.

Entonces un amplificador acepta una seal de tensin pequea como entrada y

produce una seal de salida en tensin que se mantiene constante en el tiempo.

75
Elemento transmisor de datos.

Cuando los elementos funcionales de un

instrumento estn fsicamente separados se
hace necesaria la transmisin de
informacin.

El transmisor puede ser muy simple o tan

complejo como un sistema telemtrico que
incluya satlites.
76
Elementos de almacenamiento de
datos
En algunos casos se trata de almacenar la
informacin obtenida por el sistema de
medicin para su posterior anlisis o post-
procesamiento.

Se suelen emplear registradores,

grabadoras de cinta o disco magntico e
incluso almacenamiento temporal en
memoria.
77
Elemento presentador de datos.
El objetivo es medir una cantidad para
comunicar la informacin al humano el cual
tiene intenciones de supervisar, controlar o
analizar la medicin.

Es necesario convertir la variable a una

forma reconocida por los sentidos humanos.
Esto puede ser un indicador, un registrador,
display alfanumrico, etc. y puede contener
elementos de clculo adicional para filtrar,
interpolar, etc. la medicin. 78
79
 En el Sistema de medicin anterior, se trata de conocer la temperatura de un
lquido que se encuentra en un recipiente.

El bulbo es el elemento primario y a la vez el convertidor de variable ya que en

su interior hay un fluido que vara su dimensin con la temperatura y hace que
aparezca en su extremo una presin ejercida por el fluido proporcional a la
temperatura en el recipiente.

El capilar que une al bulbo con el tubo Bourdon no es ms que el elemento

transmisor de datos y es el tubo Bourdon el segundo elemento convertidor de
variable al recibir del capilar la presin del fluido que es proporcional a la
temperatura y convertirla en movimiento.

El elemento manipulador de variable esta dado por la unin del Bourdon con la
aguja indicadora.

Es la aguja y la escala el elemento presentador de datos que como ya sabemos

permite al hombre conocer la temperatura en el recipiente.
80
Tipos de Sensores
Criterio
Aporte de Energa
Seal de salida
Modo de Operacin
Segn el tipo de relacin
ENTRADA/SALIDA
Desde el punto de vista de la
Ingeniera Electrnica
Clases Ejemplos
Moduladores Termistor
Generadores Termopar
Analgicos Potencimetro
Digitales Codificador de Posicin
De Deflexin Acelermetro de Deflexin
De Comparacin Servo acelermetro
Orden cero El orden est relacionado con el
Primer orden nmero de elementos
Segundo orden o de almacenadores de energa
orden superior. independientes que incluye el
sensor (repercute en su exactitud y
velocidad de respuesta).
Importantes en los sistemas de
lazo cerrado.
De acuerdo con el Resistencia, Capacidad,
parmetro variable Inductancia, sensores generadores
de tensin, corriente.
81
82
Configuracin general entrada-salida de los instrumentos
de medicin

Salida
Entrada deseada GD

Representa la cantidad que el

instrumento esta especficamente
intentando medir

83
 Fenmenos
electroestticos,
electromagnticos,
temperatura,..

Entrada interferente
GI

+
Representa cantidades a las Salida
cuales el instrumento es
inintencionalmente sensitivo
+

Entrada deseada
GD

84
 Por ejemplo, si tiene un Puente de
Wheatstone, en el que un brazo es un strain
gage que est midiendo el esfuerzo sobre
una barra, la tensin de salida deber ser
proporcional al esfuerzo medido ().

Ra
eo (GF ) Rg Eb
( Rg Ra ) 2

85
 La presencia de campos de 60 Hz debidos a
lneas de alimentacin, motores elctricos,
lmparas fluorescentes, etc. pueden inducir
tensiones en el circuito, y ocasionar voltajes
de salida diferentes de cero para esfuerzo
cero.

86
Entrada interferente
GI

GM,I
+
Entrada modificadora Salida

+
GM,D

Entrada deseada GD

87
 Las entradas modificadoras son magnitudes
que provocan un cambio en las relaciones
entrada - salida de las entradas deseadas y
de las interferentes.
Por ejemplo, las variaciones de temperatura
ocasionan un cambio en el valor del Factor
de Galga (GF) del circuito del strain gage.

88
Mtodos de correccin

1. Mtodo de la insensibilidad inherente.

Propone que los elementos del sistema de
medicin sean por diseo inherentemente
sensibles slo a la entrada deseada.

O sea, que GI y/o GM,D sean lo ms

cercanas a cero posible.

89
2. Mtodo de la retroalimentacin de alta
ganancia.
En este mtodo se retroalimenta la salida del instrumento con una
ganancia alta de modo que la misma resulta aproximadamente
xp
ei x0 1
G(s) xo ei
K FB
H(s)
donde: xo : salida del instrumento
ei : entrada del instrumento
KFB : ganancia de la retroalimentacin

90
3. Mtodo de las correcciones calculadas de
la salida.
Implica medir o estimar las magnitudes de las
entradas interferentes y/o modificadoras y la
manera en que estas afectan a la salida.

De esta forma, se pueden calcular las

correcciones que se deben sumar o restar en la
salida para que esta (idealmente) dependa slo
de la entrada deseada.

91
4. Mtodo del filtrado de seales.

Un filtro es todo dispositivo que separa seales de acuerdo con su

frecuencia u otro criterio. Si los espectros frecuenciales de la seal y
las interferencias no se solapan, la utilizacin de un filtro es efectiva.
Este se basa en la posibilidad de introducir filtros en el instrumento
para bloquear las seales espurias de modo que su efecto se
elimine o reduzca.

El filtro puede ubicarse en la entrada o en una etapa intermedia. En el

primer caso el filtro puede ser: elctrico, mecnico p. ej. Para evitar
vibraciones-, neumtico, trmico. Los filtros ubicados en etapas
intermedias son casi sin excepcin filtros elctricos.

92
5. Mtodo de las entradas opositoras.
Consiste en introducir intencionalmente en
el instrumento entradas interferentes y/o
modificadoras que tiendan a cancelar los
efectos indeseables de las entradas
espurias indeseables.

93
Caractersticas de comportamiento de
los instrumentos.

Caractersticas Estticas.
Caractersticas Dinmicas.

94
Importancia de estas
caractersticas generales
Si usted trata de elegir un instrumento
comercialmente disponible, como el mejor
para una medicin dada o si Ud. est
involucrado en el diseo de un nuevo
instrumento para una medicin especfica
entonces deber tener alguna base
cuantitativa para comparar un instrumento
con las posibles alternativas.

95
Caractersticas estticas:
La instrumentacin industrial tiene su
terminologa particular para definir las
caractersticas propias de los instrumentos, de
la medicin, etc.

Diferentes textos y autores han utilizado

diferentes trminos y definiciones para sto, lo
que ha hecho necesario, con el fin de que
fabricantes y usuarios empleen un mismo
lenguaje, unificar los mismos.

96
Para esto, se han desarrollado normas, como la
sugerida por la SAMA (Scientific Apparatus
Makers Association), norma PMC 20, que es la
que emplearemos en el curso.

97
 Campo de medida (range)
Alcance (span)
Error
Exactitud, Precisin y Bias
Sensibilidad esttica o ganancia
Repetitividad
Linealidad
Histresis
Zona muerta
Deriva

98
Campo de medida (range)

Conjunto de valores de la variable medida

comprendidos dentro de los lmites superior e inferior
de la capacidad de medida o de transmisin del
instrumento.
Viene expresado por los dos valores extremos.
Ejemplo: Para un instrumento de medicin de
temperatura, su campo de medida puede ser 100-
300 C.

99
Alcance (span)

Diferencia algebraica entre el valor

superior y el inferior del campo de
medida del instrumento.
Ejemplo: En el instrumento del ejemplo
anterior, el alcance es 200 C.

100
Error
Se puede definir el error como la diferencia
algebraica entre el valor ledo o transmitido por el
instrumento y el valor real de la variable medida.
Error absoluto = resultado verdadero valor
Error relativo = error absoluto / verdadero valor

Es decir, el error expresa una medida cuantitativa de

la incertidumbre resultante en la medicin.

101
Hay que distinguir diferentes tipos de error:
Error dinmico: error en condiciones dinmicas del
proceso.
El instrumento, para realizar la medicin, absorbe
energa del medio medido y esta transferencia
requiere de cierto tiempo, lo que da lugar a retardos
que provocan que el valor instantneo de la variable
y el indicado por el instrumento en ese instante de
tiempo difieran.

Error esttico: error cuando el proceso est en

rgimen permanente o estado estacionario.
102
103
 La magnitud del error depende por supuesto
de las caractersticas del instrumento (su
principio de funcionamiento, construccin,
etc.), de la forma de instalacin, del tipo de
fluido del proceso, etc., pero tambin
depende del punto de medida, es decir, para
un instrumento dado instalado en un proceso
especfico, el error no es el mismo en todos
los puntos de su campo de medida ni si la
medicin se efecta en forma creciente o
decreciente.

104
Por esto se define el:
Error medio: media aritmtica de los errores
en cada punto de medida determinados para
todos los valores crecientes y decrecientes
de la variable medida.

105
 Por otra parte, se pueden clasificar los
errores de acuerdo a la forma en que se
produce en:
a. Sistemticos.
b. Aleatorios.

106
 Errores Sistemticos
Los errores sistemticos son aquellos de los que se
conoce la fuente que los producen y la forma en que se
manifiestan. En general, los errores sistemticos
pueden calcularse, evitarse o compensarse. A su vez,
los errores sistemticos pueden ser:
Instrumentales: propios del instrumento.
Ambientales: debidos a la influencia del medio
ambiente sobre la medicin.
De observacin: dados por la tendencia del
observador a leer "por arriba" o "por debajo".

107
 Errores aleatorios
Los errores aleatorios son aquellos que se producen
en forma completamente fortuita, procedentes de
fuentes en general desconocidas y por tanto no
calculables directamente.

108
Exactitud
Esta caracterstica nos especifica el error con el cual
se mide. La exactitud se relaciona con la ausencia de
error en las mediciones.
La exactitud de un sensor se determina mediante la
denominada calibracin esttica.
Curva de Calibracin.
La exactitud puede expresarse en trminos de los
conceptos de precisin y bias.

El bias se refiere a la parte constante del error y se

relaciona con el error sistemtico.
109
110
111
112
113
Precisin (La fidelidad)
Es la tolerancia de medida o de transmisin del
instrumento y define los lmites de los errores
cometidos cuando el instrumento se emplea en
condiciones normales de servicio.

Valor medio de los resultados

Valor exacto

114
115
 Hay varias formas de expresar la precisin:
a) Tanto por ciento (%) del alcance.
Se le llama tambin Clase de Precisin del
instrumento.
Ejemplo: un instrumento de medicin de
temperatura de alcance 200 C y precisin
0,5 % del alcance, para una lectura de 150
C, el error mximo esperado ser:
0,5 x 200/100 = 1 C
Luego, el valor real de la temperatura estar
comprendido entre 149 y 151 C.

116
b) Directamente, en unidades de la variable
medida.
Ejemplo: precisin de 1 C.

c) Tanto por ciento (%) de la lectura

efectuada.
Ejemplo: 1 % de la lectura. Si la lectura
efectuada fue 150 C, el error mximo
esperado sera 1,5 C.

117
d) Tanto por ciento (%) del valor mximo del
campo de medida.
Ejemplo: 0,5 % de 300 C. El error
mximo esperado sera de 1,5 C.

118
 e) Tanto por ciento de la longitud de la
escala.
Ejemplo: Si la longitud de la escala de un
instrumento es de 100 mm., una precisin de
0,5 % representar 0,5 mm. de la escala; si
el alcance del instrumento es 200 C, cada mm.
de la escala ser 200/100= 2 C, luego el
mximo error esperado ser de 0,5 x 2 = 1
C.

119
 Realmente, la precisin vara para
cada punto del campo de medida,
aunque el fabricante especifica un
valor de la misma para el instrumento.

El valor ofrecido por el fabricante ser

el peor valor de precisin para ese
instrumento.

120
 En ocasiones se ofrece una precisin
general del instrumento y una precisin
para una zona de la escala; por
ejemplo: precisin de 1 % para el
instrumento y de 0,5 % para la zona
central de la escala.

121
Sensibilidad o factor de escala
(sensitivity)
Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de la
variable que lo ocasiona una vez que se ha alcanzado el estado de
reposo. Es la pendiente de la curva de calibracin.
Para un sensor cuya salida est relacionada con la entrada x mediante
la ecuacin y = f(x).

dy
S xa
dx x xa
Viene dado en tanto por ciento (%) del alcance.
Esta especificacin nos muestra en cuanto vara la salida por variacin
unitaria de la entrada.

122
 Repetitividad (repeatability):
Es la capacidad de reproduccin de las
posiciones del ndice o la pluma del instrumento
al medir repetidamente idnticos valores de la
variable en las mismas condiciones de servicio
y en el mismo sentido de variacin recorriendo
todo el campo de medida.
Generalmente se considera su valor mximo y
se expresa en tanto por ciento (%) del alcance.
Un valor tpico es de 0,1 %.

123
Linealidad:
Es el grado en que las variaciones a la salida
siguen las variaciones a la entrada.
En general es deseable tener escalas lo mas
lineales posibles debido a las facilidades para
la calibracin.
Un sensor lineal ideal presenta una lnea
recta como caracterstica entrada- salida.

124
Histresis:
Es el valor mximo de diferencia que se
observa en los valores indicados por el
instrumento para un mismo valor
cualquiera del campo de medida
cuando la variable medida recorre toda
la escala en sentido ascendente y
descendente.

125
Zona Muerta (dead zone o dead
band):
Es el campo de valores de la variable que no
hace variar la indicacin o la seal de salida
del instrumento, o sea, que no produce
respuesta en el mismo.

Viene dado en tanto por ciento (%) del

alcance.

126
 Deriva (drift):
Es la variacin en la seal de salida del
instrumento en un perodo de tiempo
determinado mientras se mantiene constante la
variable medida.

Se suele considerar la deriva de cero como la

variacin de la seal de salida para valor cero de
la variable medida atribuible a cualquier causa
interna y la deriva trmica de cero, en este caso
la variacin de la salida para medida cero debida
nicamente a los efectos de la temperatura.

127
 Caractersticas estticas.
Curva de calibracin

Salida Salida

Magnitud a medir Magnitud a medir

(a) (b)

128
Caractersticas estticas.
Curva de calibracin
Salida,Y

YS
Sensibilidad
Salida a fondo
de escala
YS-YI

YI
Magnitud a medir, X

XI Xs
Campo de medida lmite
lmite
Alcance=XS-XI superior
inferior

129
 No linealidad
Desviacin
Salida h1 mxima Salida
Curva real Curva real h2

Curva Curva
linealizada linealizada

Magnitud,X Magnitud,X

XI XS XI XS

(a) (b)

h1 h2
100% 100%
Xs Xs

130
 Zona muerta
Resistencia
T2-T3

Zona
muerta

0 m 360
Zona muerta T1 T2 T3
m ngulo de giro,
Terminales

(a) (b)

131
 Resolucin, histresis, saturacin
Salida

111 Salida,Y Histresis

110

101
Y1 Curva de calibracin
100
que presenta
011
histresis
010

001 Y2
000
0 0,500 1,00 X Magnitud a
Tensin de entrada, (V) medir,X
Salida

Resolucin: es el cambio ms pequeo en la

entrada del transductor que producir un
Saturacin
cambio en la salida

Xsat Magnitud a
132
medir,X
Calibracin

Instrumento 1
Salida
Instrumento
S1 ideal
i

2
Instrumento 2
S2
Magnitud a
medir

133
 Calibracin

Respuesta
real Salida
Salida Salida

Yn

Respuesta
buscada

X X X
Xn

(a) (b) (c)

134
Especificaciones estticas transductores. Ejemplo 1
Una celda de carga es un transductor usado para medir peso. Una tabla de calibracin est dada en la
siguiente tabla. Grafique la curva de calibracin
Output (Salida) mV

Load (Kg) Incrementando Dismunuyendo

0 0.08 0.06
CURVA DE CALIBRACION
5 0.45 0.88 25

10 1.02 2.04

15 1.71 3.10
20
20 2.55 4.18

25 3.43 5.13

30 4.48 6.04
15
35 5.50 7.02

Output (mV)
40 6.53 8.06
45 7.64 9.35 10

50 8.70 10.52

55 9.85 11.8
60 11.01 12.94 5

65 12.40 13.86

70 13.32 14.82
0
75 14.35 15.71 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Load Kg
80 15.40 16.84

85 16.48 17.92

90 17.66 18.70
95 18.90 19.51

100 19.93 20.02

135
Ejemplos

136
137
138
 Sistema Internacional de Unidades (SI).

Este sistema de medida fue adoptado

internacionalmente en la XIII y XIV Conferencia General
de Pesos y Medidas que tuvieron lugar en Pars en
1967 y 1971 y ratificado en la III Conferencia General de
la Organizacin Internacional de Metrologa Legal.

139
El SI ha sido adoptado en los aos subsiguientes
mediante la promulgacin de Leyes, Decretos, etc.,
por un nmero creciente de pases y en la actualidad
se puede exigir a prcticamente cualquier fabricante
que los instrumentos que suministre expresen la
medicin en este sistema.

140
La principal ventaja del SI es su coherencia, pues en
este sistema no son necesarios factores de
conversin cuando se usan unidades fundamentales
o derivadas.
Adems, las expresiones de la energa en sistemas
mecnicos, elctricos y magnticos son idnticas.

141
Magnitudes Fundamentales Un idad
Longitud metro (m)
Masa kilogramo (kg)
Tiempo segundo (s)
Temperatura Kelvin (K)
Cantidad de sustancia mole (mol)
Corriente elctrica ampere (A)
Intensidad lumnica candela (cd)

142
Principales magnitudes derivadas:

a) Expresadas en trminos de las magnitudes fundamentales:

Magnitudes derivadas Unidades

rea metro cuadrado (m2)
Volumen metro cbico (m3)
Velocidad metro por segundo (m/s)
Aceleracin metro por segundo cuadrado (m/s2)
Densidad kilogramo por metro cbico (kg/m3)
Concentracin moles por metro cbico (mol/m3)
Viscosidad cinemtica metro cuadrado por segundo (m2/s)

143
b) Expresadas en trminos de otras magnitudes:
Magnitudes derivadas
Frecuencia
Fuerza
Presin
Energa, trabajo, cantidad de calor
Potencia, flujo de calor
Viscosidad dinmica
Capacidad calorfica especfica joule por kilogramokelvin (J/(kgK)
Capacidad calorfica molar
Energa especfica
Energa molar
Peso especfico
Unidades
hertz (Hz) o (s- 1)
newton (N) o (kgm/s2)
pascal (N/m2)
joule (J) o (Nm)
watt (W) o (J/s)
pascalsegundo (Pas)
joule por molkelvin (J/(molK)
joule por kilogramo (J/kg)
joule por mol (J/mol)
newton por metro cbico (N/m3)
144
An cuando el Sistema Internacional de Unidades como se
mencionara previamente ha sido adoptado por gran cantidad
de pases, fabricantes, plantas industriales, etc., existen
buena cantidad de medios de instrumentacin que emplean
alguno de los otros sistemas, por lo que sigue siendo
necesario conocer los mismos y las equivalencias entre sus
unidades respectivas.

145
Caractersticas dinmicas:

El comportamiento dinmico de un instrumento

de medida puede considerarse como un
ejemplo especfico del comportamiento
dinmico de los sistemas.
El modelo matemtico general de los sistemas
dinmicos ms empleado es la ecuacin
diferencial lineal ordinaria con coeficientes
constantes.

146
 d n q0 d n 1q0 dq0 d mqi
an n an 1 n 1 .... a1 a0q0 bm m
dt dt dt dt
m1
d qi dqi
bm1 m1 ...b1 b0qi
dt dt

Donde: qo = cantidad de salida

qi = cantidad de entrada
t = tiempo
ai , bj = parmetros del sistema fsico

147
 Si se aplica la Transformada de Laplace, con
condiciones iniciales iguales a cero, se tiene la
ecuacin:
(an sn an1sn1 ...a1s a0 )Qo ( s)
(bm sm bm1sm1 ...b1s b0 )Qi ( s)

Siendo la caracterstica de la respuesta

dependiente de las races de la ecuacin
caracterstica del sistema:
n 1
an s an1s
n
...a1s a0 0
148
 Las races de la ecuacin caracterstica pueden ser:

1. Races reales, no repetidas

Por cada raz real no repetida, la respuesta tendr
un trmino C e s t
2. Races reales repetidas
Por cada raz s que aparezca p veces, la respuesta
tendr un conjunto de p trminos
(C0 + C1 t + C2 t2 +...+ Cp - 1 t p - 1) e s t

149
3. Races complejas conjugadas, no repetidas:
s1,2 = a jb
por cada par de races , la solucin tendr un
trmino:
C e at sen (bt + )
4. Races complejas conjugadas, repetidas:
s1,2 = s3,4 = a jb
por cada par de races repetidas p veces, la
solucin tendr un grupo de p trminos:
C0 e at sen (bt + ) + C1 t e at sen (bt + ) +
...+ Cp-1 t p-1 e at sen (bt + )
150
Es frecuente caracterizar el comportamiento
dinmico del instrumento empleando el modelo
en forma de funcin de transferencia.
Para esto debe expresarse la ecuacin diferencial
en variables de desviacin. De esta manera,
se cumple la definicin de la funcin de
transferencia.
m1
Qo ( s) bm s bm1s ...b1s b0
m
n 1
Qi ( s) an s an 1s ...a1s a0
n

151
La ecuacin diferencial presentada, y la funcin
transferencial correspondiente, es el modelo
general para todo instrumento o sistema de
medicin.

Ahora bien, existen algunos casos especficos que

ocurren tan frecuentemente, que deben estudiarse
separadamente. An ms, sistemas ms
complejos tienden a ser estudiados como
combinaciones de stos.
152
 Instrumento de orden cero:

a0 q0 b0 qi

La sensibilidad esttica (ganancia de estado estacionario) es:

b0
q0 qi
a0
b0
K
a0
Este modelo representa el comportamiento ideal de un instrumento.
La salida sigue perfectamente la variacin de la entrada.

153
 Un ejemplo de instrumentos de orden cero es el
potencimetro de medicin de desplazamiento:

XM

+
Eb xi
xi
eo eo Eb Kxi
XM
-

154
Instrumento de primer orden:

dqo
a1 ao qo bo qi
dt
a1 dqo bo
qo qi
ao dt ao
que puede expresarse como:

s 1qo Kqi
donde:
bo
K sensibilid ad esttica
ao
a1
constante de tiempo
ao
155
 El termmetro de vidrio, midiendo la
temperatura del lquido, se comporta
como un instrumento de primer orden
si el retardo dinmico debido a la
inercia de los lquidos es despreciable
xo
en comparacin con el retardo trmico
de la transferencia de calor del medio
xo=0 medido a travs de la pared del
Ttf termmetro al lquido termomtrico.

UAb Ti Ttf Vb C
Ti(t) dTtf
dt
K exVb
xo Ttf
Ac
156
La respuesta a un paso escaln de un instrumento de primer orden es:

qi

qis
t
qo

Kqis
0,632Kqis

157
La caracterstica dinmica del instrumento puede analizarse
mediante la respuesta frecuencial.

3 db

158
 Instrumento de segundo orden:

El modelo matemtico de un instrumento de segundo orden

puede expresarse:
d 2 qo dqo
a2 2
a1 a0 qo b0 qi
dt dt
llamando: bo
K Sensibilidad esttica o ganancia
ao
ao
n Frecuencia natural
a2
a1
Coeficiente de amortiguamiento
2 a o a2
159
Puede llevarse el modelo (transformando) a:

qo K
( s) 2
qi s 2s
1
2
n n

Las races de su ecuacin caracterstica y por tanto la forma de

la respuesta estn condicionadas por el valor de .

160
 > 1 races reales y desiguales; sistema sobreamortiguado

= 1 races reales e iguales; sistema crticamente amortiguado

< 1 races complejas conjugadas; sistema subamortiguado

161
 qo

<1

qos
=0,8
=1
>1

162
 qo

qom
Mp
qos n%qos
0,9qos

td

0,1qos
tp

tr
ts

163
Criterios generales de seleccin.

La seleccin del transductor adecuado est

determinada por las consideraciones bsicas
siguientes:
.Cul es el propsito de la
medicin?
.Cul es la magnitud a medir?

.Qu campo de valores se

visualizar en los datos finales?
.Qu condiciones de sobrecarga

pueden ocurrir durante la medicin? 164

 .Con qu precisin debe efectuarse
la medicin?
.Cuales son las caractersticas
dinmicas de la magnitud a medir?
.Qu respuesta de frecuencia o
tiempo de respuesta debe reflejarse
en los datos finales?
.Cul es la naturaleza fsica o
qumica del medio donde se realiza la
medicin?
165
 .Dnde y cmo estar instalado el
transductor?
.Cmo y hasta qu punto pueden las

variaciones del medio alterar la

indicacin del transductor?

Otros factores que influyen en la seleccin

son: la naturaleza del sistema de datos o
procesador de seales; la disponibilidad y el
costo del transductor.

166