Professional Documents
Culture Documents
INSTRUMENTASI INDUSTRI
DARI MATERI
DASAR INSTRUMENTASI DAN PROSES KONTROL
BPST PERTAMINA BALONGAN INDRAMAYU
5.1. PENDAHULUAN
SELAIN CONTROL VALVE, ELEMEN PENGENDALI AKHIR YANG JUGA SERING DIJUMPAI PADA
SISTEM PENGENDALIAN PROSES ADALAH RELAY SWITCHES, YANG BERFUNGSI UNTUK
IMPLEMENTASI KONTROL ON-OFF.
5.4. ALGORITMA PENGONTROLAN DARI
CONTROLLER
5.4.1. ON-OFF Control
SISTEM INI MERUPAKAN LOOP CONTROL YANG PALING SEDERHANA. DALAM AKSI KONTROL
INI, FINAL CONTROL ELEMENT HANYA MEMPUNYAI DUA KEADAAN OPERASI.
JIKA SINYAL KESALAHAN POSITIF, CONTROLLER MENGIRIM SINYAL HINGGA FINAL CONTROL
ELEMENT (CONTROL VALVE) BERGERAK KE SALAH SATU POSISI, DAN JIKA SINYAL KESALAHAN
NEGATIF AKAN BERGERAK KE POSISI YANG LAIN.
SECARA MATEMATIS SISTEM INI DAPAT DITULISKAN SEBAGAI BERIKUT :
M(T) = M , UNTUK E(T) > 0
M(T) = M , UNTUK E(T) < 0
SISTEM DENGAN ALGORITMA ON-OFF INI AKAN MEMBERIKAN KELUARAN YANG BEROSILASI
SEBELUM MENCAPAI HARGA SET POINT-NYA.
5.4.2. Proportional Control (P Control)
DALAM AKSI PENGONTROLAN PROPORSIONAL, ALAT PENGOREKSI AKHIR MEMILIKI SUATU
DAERAH POSISI YANG KONTINU. POSISI TEPATNYA SEBANDING DENGAN BESARNYA
KESALAHAN, DENGAN KATA LAIN, OUTPUT DARI CONTROLLER SEBANDING DENGAN
INPUTNYA.
KONTROLER INI MEMILIKI OUTPUT UNTUK AKTUASI (ACTUATING OUTPUT) YANG
PROPORSIONAL TERHADAP ERROR:
EFEK LAIN DARI KONTROL INI ADALAH ADANYA OFFSET PADA HASIL
PENGONTROLANNYA. OFFSET INI TERJADI AKIBAT HARGA SETPOINT TIDAK
DAPAT DICAPAI SESUDAH SUATU PERUBAHAN BEBAN TERJADI. BESARNYA
OFFSET INI TERGANTUNG PADA HARGA PROPORTIONAL BAND-NYA. SEMAKIN
BESAR HARGA PROPORTIONAL BANDNYA MAKA AKAN SEMAKIN BESAR
OFFSETNYA, SEBALIKNYA SEMAKIN KECIL HARGA PROPORTIONAL BANDNYA
MAKA SEMAKIN BESAR KEMUNGKINAN OSILASI
TERJADI (PEREDAMAN OSILASI KECIL). RESPON UNTUK JENIS PROPORSIONAL
CONTROLLER TERHADAP PERUBAHAN BEBAN DAPAT DILIHAT PADA GAMBAR
5.6.
Di dalam prakteknya, proportional control akan berfungsi baik untuk sistem
yang proses perubahan bebannya secara lambat dan variasi set point-nya
kecil, karena dengan demikian proportional band-nya dapat diambil cukup
5.4.3. Proportional Integral Control (PI Control)
DALAM AKSI PENGONTROLAN PROPORSIONAL PLUS INTEGRAL, POSISI ALAT PENGOREKSI
AKHIR (CONTROL VALVE) DITENTUKAN OLEH DUA HAL :
1. BESARNYA SINYAL KESALAHAN, INI ADALAH BAGIAN PROPORSIONAL
2. INTEGRAL WAKTU DARI SINYAL KESALAHAN, ARTINYA BESARNYA KESALAHAN DIKALIKAN DENGAN
WAKTU DIMANA KESALAHAN TERSEBUT TERJADI, INI ADALAH BAGIAN INTEGRAL.
AKSI KONTROL INTEGRAL MENYEBABKAN OUTPUT C(T) BERUBAH SELAMA ERROR TIDAK
SAMA DENGAN NOL. OLEH KARENA SIFAT INILAH, KONTROLER YANG DEMIKIAN DAPAT
MENGHILANGKAN ERROR BAHKAN PADA KONDISI ERROR YANG KECIL.
FUNGSI TRANSFER UNTUK KONTROLER PI ADALAH
EFEK LAIN DARI PENAMBAHAN INTEGRAL ADALAH LEBIH LAMBATNYA RESPON SISTEM, SELAIN ITU PADA SISTEM
INI AKAN TERJADI OSILASI PADA SAAT BAGIAN INTEGRAL MENGHILANGKAN OFFSET, SERTA TIMBULNYA
OVERSHOOT APABILA ADA PERUBAHAN BEBAN.
RESPON UNTUK JENIS PROPORTIONAL + INTEGRAL CONTROLLER TERHADAP PERUBAHAN BEBAN DAPAT DILIHAT
PADA GAMBAR 5.8.
JENIS PI CONTROLLER INI DALAM APLIKASINYA PADA INDUSTRI
DAPAT MENANGANI HAMPIR SETIAP SITUASI KONTROL PROSES.
PERUBAHAN BEBAN YANG BESAR DAN VARIASI YANG BESAR PADA
SET POINT DAPAT DIKONTROL DENGAN BAIK TANPA OSILASI YANG
BERKEPANJANGAN, TANPA OFFSET PERMANEN DAN CEPAT KE
KEADAAN SEHARUSNYA SETELAH GANGGUAN TERJADI.
5.4.4. Proportional Integral Derivative Control (PID Control)