RESPUESTA EN EL

DOMINIO DEL
TIEMPO
 3.-ANALISIS DE SISTEMAS DINAMICOS
3.1.- INTRODUCCION

3.2.-SOLUCION DE ECUACIONES LINEALES INVARIANTES EN

FUNCION DEL TIEMPO.
3.2.1.- FUNCION ESCALON UNITARIO, FUNCION IMPULSO
UNITARIO, FUNCION RAMPA.
3.2.2.- RESPUESTA EN SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
3.2.3.- RESPUESTA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.
3.2.4.- RESPUESTA EN SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR.

3.3.- VARIABLES DE ESTADO.

3.3.1.- MATRIZ DE TRANSICIN DE ESTADOS.
3.3.2.- ECUACION DE TRANSICIN DE ESTADOS.
3.3.3.- RELACION ENTRE LAS ECUACIONES DE ESTADO Y LAS
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.
3.3.4.- DESCOMPOSICIONES DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.
 INTRODUCCION
ANALISIS DE SISTEMAS DINAMICOS

Durante el estudio de un sistema dinmico resulta de gran importancia,

siendo este el fin en si mismo, llegar a la etapa de solucin o
definicin a cerca de la operatividad (funcionamiento en condiciones
normales) del objeto de estudio.
Por tanto, es necesario, dominar algunas tcnicas de solucin que
permitan conocer el comportamiento o respuesta bajo la accin de
una o varias entradas y con distintos valores de los parmetros del
sistema.
 INTRODUCCION
ANALISIS DE SISTEMAS DINAMICOS

Observemos primero que la respuesta de un sistema, esta sujeto a la

intervencin o no de una perturbacin externa. Es decir, un sistema
tendr necesariamente dos tipos de respuestas; en primer trmino se
considera que se presenta la respuesta natural, en ausencia de
entradas externas y en segundo trmino tenemos la respuesta forzada
del estado de equilibrio bajo influencia de perturbaciones.
 ANALISIS DE SISTEMAS DINAMICOS

Que decimos entonces, que la respuesta global o total

de un sistema dinmico esta integrada por la suma de la
respuesta natural y la forzada.
Anlogamente en matemticas, decimos que la solucin
general de un modelo, es la suma de la solucin
homognea y la solucin particular; que satisfaga las
condiciones iniciales.

x (t) = xc (t) + xp (t) Solucin General

 SOLUCION DEL SISTEMA LINEAL INVARIANTE DE PRIMER ORDEN
Respuesta Libre

J b (0) = 0

J b 0 Ec. (3.1)
Al resolver la ecuacin (3.1), podemos suponer que:
(t) = 0 et Ec (3.2)
La diferenciacin de ambos lados de la Ec (3.2) con respecto a t tenemos:

Ahora sustituyendo en Ec 3.1 :

J0 e t b0 e t 0 Ec. (3.3)

Puesto que 0et 0, la ecuacin anterior se simplifica a:

J+b=0 Ec. (3.4)
que se conoce como ecuacin caracterstica del sistema, y despejando :
= - b/J Ec. (3.5)

sustituyendo este valor en la ecuacin (3.2) finalmente se tiene:

(t) = 0 e-(b/J)t Ec. (3.6)
La velocidad angular decrece exponencialmente


0e-(b/j)t

0.3680

0
T t
Curva de velocidad angular del sistema rotor.
Cuando la respuesta es de decrecimiento exponencial, es conveniente referir la respuesta en
trminos de una constante de tiempo.
Una constante de tiempo es aquel valor de tiempo que hace al exponente igual a -1.
En este sistema, la constante de tiempo T es igual a J/b, y cuando t = T, el valor del factor
exponencial es
e-T/T = e-1 = 0.368
Es decir, cuando el tiempo t en segundos es igual a la constante de tiempo, el factor exponencial se
reduce aproximadamente a 37% de su valor inicial, como se muestra en la figura anterior.
Funciones especiales de entrada:

Escaln.-
Se define como escaln unitario cuando
Us (t) = 0 en t 0
Us (t) = 1 en t>0
Es decir, su magnitud vale cero para todo valor del tiempo excepto para t > 0.
Observe que el escaln general de magnitud u0 se obtiene al multiplicar el escaln unitario
por u0.

U (t) U (t)
u (t) = u0 Us (t- ts)
u (t) = u0 Us (t)
u0 u0
cero cero

ts = 0 t 0 ts t
Ejemplos de sistemas fsicos cuya salida se aproxima a una funcin
escaln:

1.-Interruptor encendido/ apagado que fsicamente esta conectado a una fuente de voltaje. La salida
es cero en tanto que el interruptor permanezca abierto. La salida se convierte de manera instantnea
en no cero y al cerrar el citado interruptor.

2.- Al sumergir un medidor de temperatura de mercurio en un medio cuya temperatura es X+x b;

siendo x la variacin de temperatura entre el ambiente y el medio.

3.- La apertura o cierre sbitos de una vlvula es una entrada escaln aproximada.

4.- Aplicar el sistema de frenado a un elemento giratorio, en forma instantnea con una fuerza
constante.
 Rampa.-
Una entrada rampa que comienza en cero es una lnea recta con pendiente u0, es decir,
u (t) = u0 t = u0 UR (t)
donde UR (t) es una rampa con pendiente =1, comenzando en cero.

u (t)
u0
1 t
u R ( t ) u0U s ( )d
0

t >0
t

En trminos de Laplace
f (t) =0 para t<0
=u0 t para t0
L [u0 t ] = u0 /s2
Funcin Impulso.
Esta es una versin de la funcin pulso, para visualizar esta funcin, consideremos un pulso
degenerado.
Consideremos un pulso de amplitud Tp y magnitud u que ocurre en t=ts. El rea bajo el pulso es A=
uTp, una entrada impulso de fuerza (rea) A que ocurre en t=ts ; resultar del lmite cuando el ancho del
pulso se vuelva arbitrariamente pequeo mientras el rea permanece constante en A.
L [f (t) ] = A
La funcin impulso cuya rea es la unidad se conoce como funcin impulso unitario o funcin Delta de
Dirac, la cual ocurre cuando t=t0, se indica por,
(t-t0) =0 para t t0

(t-t0) = para t = t0

( t t

0 )dt 1
 SISTEMAS DINAMICOS DE PRIMER GRADO

Ejemplo 3.1.-
Considere un modelo de rotor con velocidad constante y amortiguamiento
viscoso al cual se la aplica un par de frenado.
J= 40.8 kg.m2
b= 0.408 N.m.s
0=50 rad /s
Una frenada completa es igual a un momento de frenado de 800 N.M.
Obtenga el comportamiento de la velocidad angular bajo las siguientes
criterios:
a.- Se aplica de forma sbita del momento de frenado, se mantiene
durante 8 segundos y luego se suelta.
b.- El freno se aplica de forma gradual, aumentando linealmente desde
cero hasta el punto medio de un frenado completo durante un perodo de
8 segundos y luego se suelta.
c.- Se aplica un frenado completo durante slo 2 segundos, y luego se suelta.
d.- El momento de frenado aumenta linealmente desde cero hasta la mitad de
un frenado completo en 4 s, y luego se suelta de manera lineal hasta cero,
durante otros 4 segundos.
Ejemplo 3.2.-

Imagine un termmetro de mercurio que presenta una temperatura uniforme K (ambiente) y que
en t=0 se le sumerge en un medio (agua) cuya temperatura se define como + b K, (b es la
diferencia entre la temperatura del agua caliente y la del ambiente.)

La temperatura instantnea del termmetro es + K, observemos que es el cambio de

temperatura en el termmetro que satisface la condicin (0)= 0.

Deseamos encontrar la respuesta (t) cuando la temperatura del medio sea constante o b sea
constante.

Consideremos el siguiente modelo matemtico:

d
RC b
dt
Tomando la transformada de Laplace:

RCS(s) (0) (s) b (s)

Anlisis de respuesta transitoria en sistemas de segundo orden.-
Considerando un sistema resorte-masa- amortiguador, podemos observar los casos en los que se puede presentar el
amortiguamiento de este tipo de sistemas.
Considere la ecuacin caracterstica

ms2 + b s + k = 0

b b 2 4mk
s
2m

Grafica 3.2 Curva de respuesta para sistemas de segundo orden

a) Sub amortigado: b2 < 4mk,
-Las races son complejas conjugadas.
-La respuesta es una senoidal que decrece exponencialmente.
b) Crticamente amortiguado: b2 = 4mk, es decir el coeficiente b se incrementa ligeramente.
-Las dos races de la ecuacin son iguales
-b= 2 (m k)1/2
c) Sobre amortigado: El valor de b aumenta ms de manera que:
-se tienen races reales.
Caractersticas de la respuesta de segundo orden
Para un sistema masa-resorte-amortiguador, determine la frecuencia
observada en la vibracin y la amplitud cuatro ciclos despus de que la masa
se desplaza 0.08m y se suelta sin velocidad inicial. Considere m= 10 kg, b= 20
Ns/m y K= 100 N/m
Determinacin experimental del factor de amortiguamiento
relativo

Amplitud entre dos ondas consecutivas

Relacin entre la primer onda y la n amplitud estabilidad:

El logaritmo de dos amplitudes sucesivas se llama decremento logartmico,

as:
TIEMPO DE ASENTAMIENTO

Donde T es la constante
de tiempo
EXAMEN
1).- La masa m de 1 kg est vibrando inicialmente en el sistema mecanico mostrado. En t=0
golpeamos la masa con una fuerza impulsiva p(t) cuya magnitud es de 10N. Suponiendo que la
constante del resorte K es de 100 N/m y que x(0)= 0.1 m, (0)= 1 m/s, encuentre el desplazamiento
como funcin del tiempo t. El desplazamiento x(t) se mide desde la posicin de equilibrio en
ausencia de la fuerza de excitacin.

Una vibracin libre del sistema mecnico indica que la amplitud de la vibracin decrece a 25% de su
valor en t=to despus de cuatro ciclos consecutivos de movimiento. Determine el coeficiente de
friccin viscosa b del sistema si m=1kg y K= 500n/m.
Una vibracin libre del sistema mecnico indica que la amplitud de la vibracin decrece a 25% de su
valor en t=to despus de cuatro ciclos consecutivos de movimiento. Determine el coeficiente de
friccin viscosa b del sistema si m=1kg y K= 500n/m.