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Cinemtica de Mecanismos
Anlisis de Velocidades de
Mecanismos por el Mtodo del
Polgono.
La posicin (R) es una cantidad vectorial. La velocidad puede ser angular () o lineal (V).
d dR
= ; V =
dt dt
Vt =r VP = VA + VP/ A
Esta ecuacin viene de la ecuacin
de desplazamiento relativo.
Analizando
Analizando la
la figura
figura se
se aprecia
aprecia que la velocidad
que la velocidad se
se encuentra
encuentra siempre
siempre enen direcc
direccin
(definida por la ) perpendicular al radio de rotacin y es tangente a la trayectoria del
movimiento.
velocidad
como VPA. y debe llevar el subndice
Solucin grafica
VP = V A + VP / A (polgono de velocidad)
Polgono de velocidades para los puntos AyB Polgono de velocidades para los puntos AyC
VC = VA +VC / A
VB = VA +VB / A
DATOS:
VC/B
AB = 4.7cm VB 3 VB
B
VB/C
C
BC = 1 cm V
C
DC = 5 cm 2 VC
2
2 = 10 rad/s 4
VB = 2 x rAB A 60
4 VC = 40 cm/s
VB = (10 rad/s)x(4.7cm) D
V = 47 cm/s
B/C
VB = 47 cm/s
3 VB
VB/A
A VC/B
VA
4 5
2 = 8rads 2 C
02 04 =8cm. 02 04
VC
05
02 2 = 30cm.
A
AB B== 60cm.
60cm. VB =VA +VB / A VC =V
= VBB +V
+ C/B
OV
B04 = 70cm. V 50 V
3 = B / A = = 0.8333rad s C OV
B C =13cm. VA rAB 60
VC/B
VB
V
V 260
VB/A = B = = 3.714 rad
B
s
VA = r A
4 rB0 4 70
2 02
Ejemplo 3. continuacin
Solucin:
VC = VB + VCB
D D D
M
VD = VC + VDC
D D D
M
V(F5) = VD + V(F5)D
D D D
M
Anlisis de Velocidades de
Mecanismos por el Mtodo de
Centros Instantneos.
Centros Instantneos.
REGLA DE KENNEDY
VR = 4
2
3 = VA / rA-I1,3
3 = (4 cm/s)/(9.07cm)
3 = 0.441 rad/s
VB = 3 x rA-I1,3
VB = (0.441 rad/s)x(9.19 cm)
VB = 4.05 cm/s
VC = 3 x rC-I1,3
VC = (0.441 rad/s)x(5.72 cm)
VC = 2.52 cm/s
VB = 3 rB-I1,3
VB = (1.506 rad/s)(3.23 cm)
VB = 4.86 cm/s
4 = VB / rB-04
4 = (4.86 cm/s)/(8 cm)
4 = 0.60 cm/s
Y finalmente, podemos
determinar VC o en cualquier
punto en la biela de acuerdo
con:
VC = 3 rC-I1,3
VC = (1.506 cm/s)(5.34 cm)
VC = 8.04 cm/s