DISEÑO MECATRÓNICO

INTEGRANTES:
LUIS MOLINA
DANIEL SALAZAR
ANDRÉS SALGUERO
CARLOS VARGAS
JESSICA ZAMORA
DISEÑO DE UNIDADES INTEGRADAS
MULTICOORDINACIÓN

Es un sistema que realiza libremente movimientos

de hasta 3 grados de libertad con alta precisión
Ventajas:

• Precision de posición suave

• Alta movilidad
• Gran espacio de trabajo
• Modular
• Estructura amigable
Desventajas:

Baja rigidez
Ajuste difícil
Bajo Posicionamiento
Mala concatenación de errores
Bajo ancho de banda
Reacción
 El proceso de diseño mecatrónico es más pronunciado,
en cuanto tiene que ver a estructuras generadoras de
fuerza, estructuras de medición y estructuras de guía.

 Para proceso de diseño deben tener consideración

equivalente los elementos mecánicos, eléctricos y el
procesamiento de información
Primeras fases del diseño de unidades
integradas multicoordenadas

 En el caso de un diseño de arriba hacia abajo, la tarea

se define como una base, gracias a la precisión se
puede utilizar la tarea para derivar la función original
con lo que la estructura de la función se obtiene en un
paso adicional
 Diseño del sistema y diseño específico del dominio de la unidad
de multicoordinación
Productos Requerimiento
s
Diseño del sistema
-Dimensionamiento aproximado de los elementos
de los motores
-Selección de sensores y elementos guías
-Búsqueda de las variantes adecuadas
-Evaluación y selección de las diferentes
soluciones.

Diseño específico del dominio del sistema

-Diseño de la estructura modelo y control con herramientas
computacionales
-Dimensionamiento de los circuitos magnéticos
-Diseño CAD
-Comprobación para el mantenimiento de funciones y parámetros
-Simulación del comportamiento dinámico del motor
-Realización de la fuerza motriz necesaria con una carga real del motor
Estructura de una fuerza-generadora de un elemento
planar integrada en motores multicoordinados

𝐹𝑁 Fuerza Normal

𝐹𝐴 Fuerza Motriz

𝐹𝐹 Fuerza para guiar la armadura

𝐹𝐺 Fuerza de Peso
Los elementos generadores de fuerza pueden basarse en varios principios,
existen varias opciones de motores de los cuales podrían utilizarse ya que todos
presentan tanto ventajas como desventajas, sin embargo se debe considerar
que se requiere que los elementos del actor deben permaneces móviles en las
3 coordenadas luego de su integración para luego evitar tener que compensar
la generación de pares no deseados, a más de esto se debe considerar las
variables de volumen y geometría, considerando esto se tiene algunas
opciones viables como:

• Motor lineal de CC
• Motor lineal de CC con matriz Halbach
• Motor lineal de reluctancia
• Motor lineal síncrono
• Motor paso a paso de reluctancia lineal
• Motor paso a paso híbrido lineal
Configuración estructural
Solamente los elementos generadores de
fuerza que permiten el movimiento transversal
a la dirección en que se genera la fuerza
logran movimientos lineales electrodinámicos.
En la siguiente figura se muestra el elemento
generador de fuerza donde las líneas de la bobina
son más largas que los imanes.
Debido al movimiento rotacional logra cambiar el grado
de cobertura de los 2 imanes colocados alrededor de la
bobina, siendo este movimiento casi constante
obteniendo una fluctuación de su fuerza menor al 1%.

El mejor método es cuando las bobinas son estacionarias

y los imanes son permanente movidos ya que permite
que la perdida de calor se disipe.
Las bobinas de excitación o los imanes permanentes se
fijan respectivamente en el estator o en la armadura

Con ayuda de este método se obtienen ventajas

adicionales en comparación con la disposición en
serie de los ejes de accionamiento individuales que
están conectados entre sí a través de un
acoplamiento móvil.
 Control

El motor multicoordinado integrado es un sistema muy

complejo
Hardware y software potente.
Es un sistema con 3 variables (x,y,ɸ) con 2 estados en cada
caso (desplazamiento, velocidad) por variable controlada.
 Control de lazo abierto

El control DSP permite un movimiento sincronizado y

micrométrico en los ejes de coordenadas
Altas velocidades de ruta
El movimiento no tiene errores gracias a su
velocidad y aceleración.
 Control de bucle cerrado

Para cada
uno de los tres
ejes

Estructura se Se utilizan
determina controladores
mediante la incrementales
minimización de estado de
de la calidad un solo
funcional. parámetro,
Parámetros
 Campos de aplicación

Sistemas de corte y grabado láser de alta precisión

Sistemas de medición con escaneo óptico y mecánico

Sistemas de microensamblaje

Inspección y mecanizado de obleas