Sensores Biomédicos

Goniometria Baseada em Sensores Inerciais na

Análise dos Movimentos da Coluna Cervical
(Sensores Inerciais / Giroscópios)

GRUPO 7N

Charles de Figueredo Ferreira Junior

Roger Wallace Gouveia Melo
Rodrigo Dias Castelhano
Thayná da Silva de Jesus
 Referências do Artigo
➢ Nome do Artigo: Goniometria Baseada em Sensores Inerciais na Análise
dos Movimentos da Coluna Cervical.

➢ Autores: R. R. Caldas;
Itúrbide F. A. S.;
K. M. Carvalho;
F. Buarque L. N.;
Diego Rativa;

➢ Instituição: Escola Politécnica de Pernambuco;

Universidade de Pernambuco, Recife.

➢ Local de Publicação: XXIV Congresso Brasileiro de Engenharia

Biomédica – CBEB 2014
Referências do Artigo
 Objetivo do Artigo
➢ Diversas doenças e condições clínicas podem afetar a mobilidade da
coluna cervical;

➢ Numa avaliação física, a mensuração desse parâmetro se dá pela

quantificação da Amplitude de movimento (ADM);

➢ A Radiografia seria o padrão ouro para estabelecer um critério de validade

das medidas articulares, porém, não é um método prático e expõe os
pacientes a radiação ionizante;

➢ Softwares de reconhecimento de imagem através de marcadores

cutâneos possuem aplicação onerosa e de difícil implementação;

➢ Goniometria manual é uma técnica bastante utilizada na prática clínica,

porém os estudos direcionados a verificar sua confiabilidade apresentam
resultados contraditórios;
 Grandeza Medida
➢ Trabalhos têm aliado recursos disponíveis nos sensores inerciais à
necessidade de instrumentação na área da saúde;

➢ Devido a sua capacidade de captarem medidas de variação de velocidade

angular e aceleração linear, possuírem baixo custo , elevada precisão e
confiabilidade;

➢ O sistema proposto consiste em um sensor inercial para suporte à

avaliação física dos movimentos da cabeça;

➢Resultando em um exame físico mais prático, de baixo custo e alta

acurácia;
 Descrição do Procedimento

➢ Foram selecionados voluntários da faixa etária de 18-35 anos, de ambos

os gêneros, com exceção de grávidas (devido a mudança em suas estruturas
biomecânicas) e pessoas com patologias diagnosticadas no sistema
musculoesquelético.

➢ O procedimento foi basicamente o voluntário permanecer sentado, em

uma cadeira regulável com os pés sobre o chão, a coluna ereta e bem
apoiada no encosto.

➢ O sistema de sensores foi apoiado na parte frontal da cabeça,

considerando que a velocidade angular independe do raio de observação.

➢ Os voluntários foram orientados realizaram em velocidade moderada

quarenta repetições divididas em 4 blocos de movimentos: flexão, extensão,
flexão lateral (esquerda e direita) e rotação (esquerda e direita).
 Descrição do Procedimento

(a) Posicionamento do goniômetro, alinhado com a sutura sagital do crânio;

(b) Posicionamento do sensor inercial para avaliação dos movimentos de

rotação esquerda e direita;
 Sensor Inercial
➢ Sensores inerciais têm por objetivo perceber os efeitos da ação de forças
que provoquem uma mudança do estado inercial de sistemas sobre os quais
estas forças são exercidas.

➢ Monitoraram variações de velocidade e aceleração, linear ou angular,

através da conversão de forças inerciais em alguma mudança física
conhecida que possa ser capturada por um transdutor correspondente e
convertida em um sinal elétrico.

➢ A categoria de sensores inerciais baseados em MEMS é representada por

dois tipos de dispositivos:

 Acelerômetros: capazes de aferir a aceleração linear na direção de

um eixo referencial;

 Giroscópios: capazes de medir a velocidade angular em torno de um

eixo de referência;
 Sensor Inercial

Acelerômetro Capacitivo

Acelerômetro Capacitivo Giroscópio de um eixo

 Sensor Inercial usado no experimento
➢ Sensor MPU-6050

 Acelerômetro de 3 eixos (capacitores como output sensor);

 Giroscópio de 3 eixos (capacitores como output sensor);
 6 graus de liberdade;
 Tipo MEMS (Microeletromecânicos);
 Conversor AD 16 bits;
 Preço médio: Entre 12 e 20 reais.
 Processos de Transdução MPU 6050
➢ Basicamente, faz a transdução de movimentos mecânicos em sinal
elétrico.

➢ Giroscópios 3 eixos MPU 6050:

 Três giroscópios de velocidade vibratórios independentes;

 Detectam a rotação em torno dos eixos X, Y, e Z;

 São girados sobre qualquer um dos eixos sensoriais, é causada uma

vibração que é detectada por um circuito capacitor;

 O sinal resultante é amplificado, demodulado e filtrado para produzir

uma tensão proporcional à taxa angular;

 Tensão é digitalizada usando um chip individual conversor analógico-

digital de 16 bits (ADCs) para amostra de cada eixo. Os filtros passa-
baixa permitem uma ampla gama de frequências de corte.
 Processos de Transdução MPU 6050
➢ Basicamente, faz a transdução de movimentos mecânicos em sinal
elétrico.

➢Acelerômetros 3 eixos MPU 6050:

 Usa massas de prova (massa sísmica) separadas para cada eixo.

 A aceleração ao longo de um eixo particular induz o deslocamento
na massa de prova correspondente, e os sensores capacitivos
detectam o deslocamento.
 Quando o dispositivo é colocado em uma superfície plana, ele irá
medir 0g nos eixos X e Y e 1g no eixo Z.
 Fator de escala calibrado na fábrica, independente da tensão de
alimentação.
 Cada sensor possui um ADC dedicado para fornecer saídas digitais.
 O alcance da escala total da saída digital pode ser ajustado para ± 2g,
± 4g, ± 8g ou ± 16g.
 Funcionamento geral do sensor

➢ O circuito integrado (acelerômetros e giroscópios) MPU 6050 capta

movimento e os traduz em sinais elétricos.

➢ Após esse processo, o MPU 6050 tem embutido um recurso chamado

DMP (Digital Motion Processor), responsável por fazer cálculos complexos
com os sensores e cujos dados podem ser usados para aplicação de
Goniometria.

➢Há também um sensor de temperatura embutido no CI, que permite

medições entre 40 e +85 ºC.
 Funcionamento geral do sensor
➢ A comunicação com o microcontrolador usa a interface I2C ( uma
maneira flexível de transferir dados digitais entre dois dispositivos eletrônicos
que podem ser fisicamente separados ou contidos na mesma placa de
circuito impresso), permitindo-se criar um sistema de orientação completo.

➢ Segundo o artigo, pode-se conectar duas unidades de medida inercial em

série , permitindo multiplexação por tempo dividido. Isso significa a queda da
taxa de aquisição pela metade, com uma taxa de amostragem média de 50
amostras por segundo para cada um dos dispositivos
 Funcionamento geral do sensor
➢ A apresentação dos resultados do MPU 6050 é feita em conjunto com um
Arduino-Uno.

➢ São processadas pelo MATLAB a fim de obter os valores de amplitude de

movimento da coluna cervical.

➢ No experimento, foi necessário o reconhecimento dos máximos e mínimos

dos sinais obtidos pelo giroscópio. Esses dados caracterizam o começo e o
fim de cada movimento.

➢ A partir do reconhecimento dos picos dos sinais, foi realizado o cálculo da

diferença entre os valores absolutos de cada máximo dos sinais com o
mínimo posterior a ele, permitindo a aquisição da amplitude total de cada
movimento.
 Resultados Obtidos
➢ Quatro voluntários, dois do gênero masculino e dois do feminino, foram
avaliados de acordo com os critérios de inclusão e exclusão.

➢ Os resultados adquiridos nas coletas estão dispostos na tabela a seguir e

correspondem às medidas realizadas simultaneamente para cada movimento
(média ± desvio padrão).
 Resultados Obtidos
➢ Para os movimentos de flexão e extensão, é possível perceber uma
diferença considerável entre os valores obtidos pelos dispositivos de
avaliação.

➢ Atribui-se a isso, o fato de que a referência utilizada para o goniômetro

manual ser a vértebra C7, a qual compõe a coluna cervical baixa.

➢ Representação esquemática
da análise da goniometria manual
para os movimentos de flexão (a)
e de rotação lateral (b); e da
análise da goniometria baseada
em sensores inerciais para os
movimentos de flexão (c) e
rotação lateral (d).
Resultados Obtidos
➢ Para o caso da flexão (a), a
goniomentria manual mensura
unicamente o angulo (θ)
compreendido entre a coluna
cervical baixa e média, tendo
como eixo a vértebra C7.

➢ Por sua vez, o sistema com

sensor inercial (c), encontra-se
localizado na cabeça,
proporcionando uma magnitude
de movimento mais expressiva,
haja vista a participação das
porções média e alta da cervical.

➢ Sendo assim, o sistema é

capaz de perceber a resultante do
movimento da coluna cervical
como um todo (i.e. θ+α).
 Resultados Obtidos

➢ Ao considerar os movimentos rotacionais, os quais ocorrem em torno do

eixo longitudinal e no plano transverso, não seria esperada diferença entre
as medidas realizadas, (b) e (d). Isso é confirmado pelos resultados dessa
pesquisa, os quais são similares para ambos os lados.
 Conclusões do Artigo
➢ O sistema baseado em sensores inerciais permite adquirir as amplitudes
angulares dos movimentos da coluna cervical.

➢ Entretanto, os valores obtidos diferem dos dados da goniometria manual,

em consequência de a referência da avaliação convencional ser diferente
para os movimentos no plano frontal e no mediano.

➢ Se faz necessária a realização de exaustivas pesquisas com tais

dispositivos, a fim de elucidar todas as possibilidades de informações que
podem ser adquiridas pelos sensores em questão.

➢ Devido à capacidade dos sensores inerciais de medir tanto ângulo, como

aceleração angular, é possível adicionalmente explorar essa ferramenta para
inferir sobre a qualidade com que os deslocamentos são executados.

➢ Essa informação promoveria um avanço para a prática da avaliação, já

que é uma informação relevante e, hoje, pouco observada pelos
profissionais, talvez pela falta de ferramentas apropriadas.
 Bibliografia
➢ CALDAS, R. R., et al. Goniometria Baseada em Sensores Inerciais
na Análise dos Movimentos da Coluna Cervical. Escola Politécnica de
Pernambuco. Universidade de Pernambuco. Recife - PE. XXIV
Congresso Brasileiro de Engenharia Biomédica – CBEB 2014.

➢ ALMEIDA, V. M. Sensores Inerciais. Disponível em

<http://www.decom.ufop.br/imobilis/sensores-inerciais/>. Acesso em 17 de
agosto de 2017

➢ INVENSENSE. MPU-6000 and MPU-6050 Product Specification

Revision 3.4. Dísponível em <https://www.invensense.com/wp-
content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf> . Acesso em 08 de
agosto de 2017

➢ INVENSENSE. MPU6050-Register Map and Descriptions. Disponível

em <http://www.waveshare.com/w/upload/0/03/MPU6050-Register-Map-
and-Descriptions.pdf>. Acesso em 08 de agosto de 2017
FIM