EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
Cuan do la fuerza y el par son iguales
a cero, las fuerzas externas forman
un sistema equivalen e a cero y se
dice que el cuerpo rígido se
encuentra en equilibrio.
Por tanto, las condiciones necesarias
y suficientes para el equilibrio de un
cuerpo rígido se pueden obtener
igualando a cero a R y a MoR
∑F= 0
∑M= 0 ∑(r x F)= 0
Además de las fuerzas aplicadas
sobre una estructura, se
considerarán las reacciones ejercidas
sobre esta última por sus puntos de
apoyo, asociando un tipo específico
de reacción con cada tipo de apoyo.
Si se descompone cada fuerza y cada
momento en sus componentes
rectangulares, se pueden expresar
las condiciones necesarias y
suficientes para el equilibrio de un
cuerpo rígido por medio de las seis
ecuaciones escalares:
∑Fx=0 ∑Fy=0 ∑Fz=0
∑Mx=0 ∑My=0 ∑Mz=0
Es esencial identificar primero todas
las fuerzas que actúan sobre dicho
cuerpo y, entonces, dibujar el
diagrama de cuerpo libre
correspondiente.
 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
Omitir o agregar una fuerza
extraña podría destruir las
condiciones de equilibrio. Por
tanto, el primer paso en la
solución del problema es
esquematizar un diagrama de
cuerpo libre del cuerpo rígido en
con sideración.
Se debe incluir entre las fuerzas
externas el peso del cuerpo libre,
aplicado en el centro de gravedad
del cuerpo.
Cuando el cuerpo libre está
constituido por varias partes, las
fuerzas que las partes ejercen
entre sí no deben incluirse entre
las fuerzas externas.
Las magnitudes y las direcciones
de las fuerzas externas deben
señalarse con claridad en el
diagrama de cuerpo libre.
Las fuerzas externas desconocidas
consisten en las reacciones a
través de las cuales el suelo y
otros cuerpos se oponen a un
posible movimiento del cuerpo
libre.
El diagrama de cuerpo libre
también debe incluir
dimensiones, puesto que éstas se
pueden necesitar para el cálculo
de momentos de fuerzas.
 REACCIONES EN LOS PUNTOS DE APOYO Y CONEXIONES DE UNA
ESTRUCTURA BIDIMENSIONAL
Reacciones equivalentes a una Reacciones equivalentes a una
fuerza con una línea de acción fuerza de magnitud y dirección
conocida. desconocidas.
rodillos, balancines, superficies Pernos sin fricción en orificios
sin fricción, eslabones o bielas y ajustados, articulaciones o bisa
cables cortos, collarines sobre gras y superficies rugosas.
barras in fricción y pernos sin Pueden impedir la traslación del
fricción en ranuras lisas. cuerpo rígido en todas
Impide el movimiento sólo en direcciones pero no pueden
una dirección. impedir la rotación.
Por lo general, los rodillos y los Las reacciones de este grupo
balancines son reversibles y, las involucran dos incógnitas.
reacciones correspondientes
también pueden estar dirigidas
en uno u otro sentido.
Reacciones equivalentes a una
fuerza y un par.
Estas reacciones se originan
por apoyos fijos, los cuales se
oponen a cualquier
movimiento del cuerpo libre y,
por tanto, lo restringen por
completo. Las reacciones de
este grupo involucran tres
incógnitas, las cuales consisten
en las dos componentes de la
fuerza y en el momento del
par.
 REACCIONES EN SOPORTES
Consideraremos los diversos tipos de reacciones
que ocurren en soportes y puntos de contacto
entre cuerpos sometidos a sistemas coplanares
de fuerza.
Rodillo o cilindro, figura (a). sólo evita que la viga
se traslade en dirección vertical, el rodillo puede
ejercer una fuerza sobre la viga únicamente en
esta dirección, figura (b).
El pasador liso figura (c)atraviesa un orificio
localizado en la viga y en dos placas que están
fijas al suelo, evitar la traslación de la viga en
cualquier dirección ф (d), por lo que debe ejercer
una fuerza F sobre la viga en esta dirección, es
más fácil representar esta fuerza resultante F por
medio de sus dos componentes rectangulares Fx
y Fy, figura (e).
soporte fijo la manera más restrictiva de soportar
la viga figura (f), impedirá la traslación y la
rotación de la viga. Para ello deben desarrollarse
una fuerza y un momento de par sobre la viga en
su punto de conexión, figura (g).
EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO EN DOS
DIMENSIONES
 PROBLEMA RESUELTO 4.2
Se aplican tres cargas a una viga
como se mues traen la figura. La viga
se apoya en un rodillo en A y en un
perno en B. Sin tomar en cuenta el
peso de la viga, de ter mine las
reacciones en A y B cuando P 15
kips.
PROBLEMA RESUELTO 4.2
PROBLEMA RESUELTO 4.2
PROBLEMA RESUELTO 4.2
 PROBLEMA RESUELTO 4.3
Un carro de carga se encuentra en reposo
sobre un carril que forma un ángulo de 25° con
respecto a la vertical. El peso total del carro y
su carga es de 5.500 lb y actúa en un punto que
se encuentra a 30 in. del carril y es equidistante
a los dos ejes. El carro se sostiene por medio de
un cable que está unido a éste en un punto que
se encuentra a 24 in. del carril.
Determine la tensión en el cable y la reacción
en cada par de ruedas.
 PROBLEMA RESUELTO 4.3
El pe so de 5.500 lb se descompone en.
Wx=(5 500 lb) (cos25°) = +4.980 lb.
Wy=(5.500 lb) (sen25°)= -2.320 lb.
 PROBLEMA RESUELTO 4.3
Ecuaciones de equilibrio.
Se toman momentos con respecto al punto
A para eliminar a T y a R1 de los cálculos.
∑MA=0
∑MA=(2390lb)(25in)–(4980lb) (6in) +R2(50in)
R2=+1758lb
∑MB=0
∑MB=(2320lb)(25in)–(4980lb) (6in) –R1(50in)
R1=+562lb
El valor de T se obtiene a partir de:
∑Fx=0 ; +4980lb –T = 0
T= 4980lb
 EJEMPLO 5.1

Trace el diagrama de cuerpo libre de

la viga uniforme que se muestra en
la figura. La viga tiene una masa de
100 kg.
EJEMPLO 5.1
 EJEMPLO 5.2
Trace el diagrama de cuerpo libre del
pedal que se muestra en la
figura. El operador aplica una fuerza
vertical al pedal de manera que el
resorte se estira 1.5 pulg. y la fuerza
en el eslabón corto en B es de 20 lb.
EJEMPLO 5.2
 EJEMPLO 5.3

Dos tubos lisos, cada uno con masa de

300 kg, están soportados por la horquilla
del tractor en la figura (a). Dibuje los
diagramas de cuerpo libre para cada
tubo y para los dos tubos juntos.
EJEMPLO 5.3

El modelo idealizado a
partir del cual debemos
dibujar los diagramas de
cuerpo libre se muestra en
la figura (b). Aquí los
tubos están identificados,
se han agregado las
dimensiones, y la
situación física se redujo a
su forma más simple.
EJEMPLO 5.3
EJEMPLO 5.3
En la figura (c) se muestra el
diagrama de cuerpo libre para el
tubo A. Su peso es W 300(9.81)
2943 N. Suponiendo que todas las
superficies de contacto son lisas, las
fuerzas reactivas T, F, R actúan en
una dirección normal a la tangente
en sus superficies de contacto.
El diagrama de cuerpo libre del tubo
B se muestra en la figura 5-9d.
¿Puede identificar cada una de las
tres fuerzas que actúan sobre este
tubo? En particular, observe que R,
que representa la fuerza de A sobre
B, figura (d), es igual y opuesta a R
que representa la fuerza de B sobre
A, figura 5-9c. Esto es una
consecuencia de la tercera ley del
movimiento de Newton.
EJEMPLO 5.3
EJEMPLO 5.3
El diagrama de cuerpo libre
de ambos tubos combinados
(“sistema”) se muestra en la
figura (e) Aquí, la fuerza de
contacto R, que actúa entre
A y B, está considerada
como una fuerza interna y
por ello no se muestra en el
diagrama de cuerpo libre,
representa un par de fuerzas
colineales iguales pero
opuestas que se cancelan
entre sí.
 EJEMPLO 5.5
Determine las componentes
horizontal y vertical de la reacción en
la viga, causada por el pasador en B y
el soporte de mecedora en A, como
se muestra en la figura. No tome en
cuenta el peso de la viga.
EJEMPLO 5.5
Russel 12 ed. Mecánica vectorial para
Pag 213 ing.
P 5.1 al P5.4 Pag 172
Pag 226 4.5 al 4.14
F 5.1 al F 5.6
 EQUILIBRIO DE UN CUERPO SUJETO A DOS FUERZAS
Si un cuerpo sujeto a dos fuerzas está en equilibrio entonces las dos
fuerzas que actúan sobre éste deben tener la misma magnitud, la misma
línea de acción y sentidos opuestos.
Si la placa está en equilibrio, la suma de los momentos de F₁ y F₂ con
respecto a cualquier eje debe ser igual a cero.
La línea de acción de F₂ debe pasar a través de A. En forma similar, la línea
de acción de F₁ debe pasar a través de B.
Ambas fuerzas tienen la misma línea de acción.
Las ecuaciones Fx = 0 y Fy = 0 se observa que las fuerzas también deben
tener la misma magnitud pero sentidos opuestos.
 EQUILIBRIO DE UN CUERPO SUJETO A TRES FUERZAS
Considérese un cuerpo rígido bajo un
sistema de fuerzas que puede
reducirse a tres fuerzas F₁, F₂ y F₃ que
actúan, en A, B y C.
Las líneas de acción de las tres fuerzas
deben ser concurrentes o paralelas.
La suma de los momentos de F₁, F₂ y F₃
con respecto a cualquier eje debe ser
igual a cero.
Las líneas de acción de F₁, F₂ y F₃ se
intersecan (punto D).
Los momentos de F₁ y F₂ con respecto
a D son iguales a cero, el momento de
F₃ con respecto a D también debe ser
igual a cero y la línea de acción de F₃
debe pasar a través de D.
 PROBLEMA RESUELTO 4.6
Un hombre levanta una vigueta de
10 kg y de 4 m de longitud tirando de
una cuerda. Encuentre la tensión T
en la cuerda y la reacción en A.
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
Diagrama de cuerpo libre:
La vigueta es un cuerpo sujeto
a tres fuerzas: su peso W, la
fuerza T ejercida por la cuerda
y la reacción R ejercida por el
suelo en A.
W= mg
𝑚
W= (10 kg)(9,81 2 )
𝑠
W= 98.1 N
 EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
Cuerpo sujeto a tres fuerzas desarrollo:
𝐶𝐸
tan Ɵ= 𝐴𝐸
CE = DF = (BF –BD)
BD= (CD) cot (45°+25°)
BD= (CD) tan 20°
CE = BF – {CD tan20°}
CE =2.313 m.
𝐴𝐹
AE= 2
AF= BF = AB cos 45°
BF= AB cos 45°
AF= AB cos 45°
AE= ½( AB cos 45°)
AB cos 45°
AE= 2
AE=1.414 m.
2.313 𝑚
tan Ɵ= tan Ɵ=1.636 Ɵ= 58.6°
1.414 𝑚
 EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
Triángulo de fuerzas:
Se dibuja un triángulo de fuerzas, como se
muestra en la figura y se calculan sus ángulos
interiores a partir de las direcciones conocidas
de las fuerzas. Con el uso de la ley de los senos.
A= (90°-58.6°)
B= (90°-20°)
C= 180-(A+B)
𝑇 𝑅 98.1 𝑁
= =
𝑠𝑒𝑛 31.4° 𝑠𝑒𝑛 110° 𝑠𝑒𝑛 38.6°
𝑇 98.1 𝑁 𝑠𝑒𝑛 31.4°
= T= 98.1N( ) T= 81.9N
𝑠𝑒𝑛 31.4° 𝑠𝑒𝑛 38.6° 𝑠𝑒𝑛 38.6°
𝑅 98.1 𝑁 𝑠𝑒𝑛 110°
= R= 98.1N( ) R=
𝑠𝑒𝑛 110° 𝑠𝑒𝑛 38.6° 𝑠𝑒𝑛 38.6°
147.8N
PROBLEMA RESUELTO 4.6
Como la vigueta es un cuerpo sujeto a tres fuerzas,
éstas al actuar deben ser concurrentes. Por tanto, la
reacción R pasará a través del punto de intersección C
de las líneas de acción del peso W y de la fuerza de
tensión T.
Trazando la línea vertical BF a través de B y la línea
horizontal CD a través de C, se observa que:
AF=BF=(AB)(cos 45°) =(4 m)(cos 45°)=2.828 m
CD=EF=AE=(1/2)(AF) =1.414 m
BD=(CD){cot.(45°+25°)}=(1.414 m) (tan 20°)= 0.515 m
CE=DF=BF-BD= (2.828 m) – (0.515 m) = 2.313 m
 EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO
EN TRES DIMENSIONES
Para el caso general de tres dimensiones,
se requieren seis ecuaciones escalares
para expresar las condiciones de equilibrio
de un cuerpo rígido:
Estas ecuaciones pueden resolverse para
un máximo de seis incógnitas que,
generalmente, representarán reacciones
en los apoyos o las conexiones.
En la mayor parte de los problemas, las
ecuaciones escalare se obtendrán de
modo más práctico si primero se expresan
en forma vectorial las condiciones para el
equilibrio del cuerpo rígido considerado.
Se expresan las fuerzas F y los vectores
de posición r en términos de
componentes escalares y vectores
unitarios. Después, se calculan todos los
productos vectoriales, ya sea mediante
cálculo directo o con determinantes.
A través de una selección cuidadosa del
punto O se pueden eliminar de los
cálculos hasta tres componentes
desconocidas de las reacciones.
Al igualar a cero los coeficientes de los
vectores unitarios en cada una de las dos
relaciones se obtienen las ecuaciones
escalares deseadas.
 EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO EN TRES
DIMENSIONES
Producto vectorial de cualquier par El signo del producto vectorial de dos
de los vectores unitarios i, j y k,.
vectores unitarios puede obtenerse
Considérese primero el producto i j ordenando las tres letras que
Como ambos vectores tienen una
magnitud (igual a 1) y dado que representan los vectores unitarios en un
éstos forman ángulos rectos entre sí, círculo, en un sentido contrario al
su producto vectorial también movimiento de las manecillas del reloj, el
deberá ser un vector unitario. Dicho producto vectorial de dos vectores
vector unitario debe ser k, puesto unitarios será positivo si éstos se siguen
que los vectores i, j y k son uno al otro en un orden contrario a las
mutuamente perpendiculares y manecillas del reloj.
forman una tríada.
A partir de la regla de la mano de
recha se concluye que el producto j i
deve ser igual a k, se debe observar
que el producto vectorial de un
vector consigo mismo, como i i, es
igual a cero debido a que ambos
vectores tienen la misma dirección.
 EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
REACCIONES EN PUNTOS DE APOYO Y
CONEXIONES PARA UNA ESTRUCTURA
TRIDIMENSIONAL:
Las reacciones abarcan desde una sola fuerza de
dirección conocida, que ejerce una superficie sin
fricción, hasta un sistema fuerza-par ejercido por
un apoyo fijo. Por tanto, en los problemas que
involucran el equilibrio de una estructura
tridimensional pueden existir entre una y seis
incógnitas asociadas con la reacción
correspondiente a cada apoyo o conexión.
En la fıgura se muestran varios tipos de apoyos y
conexiones con sus respectivas reacciones. Una
forma sencilla de determinar tanto el tipo de
reacción correspondiente a un apoyo o conexión
dado, como el número de incógnitas
involucradas, consiste en establecer cuáles de
los seis movimientos fundamentales (traslación
en las direcciones x, y y z y rotación con respecto
a los ejes x, y y z) están permitidos y cuáles de
estos movimientos están restringidos.
REACCIONES EN PUNTOS DE APOYO Y
CONEXIONES PARA UNA ESTRUCTURA
TRIDIMENSIONAL
 4.7 PROBLEMA RESUELTO
Una escalera de 20 kg que se usa para alcanzar los Las fuerzas involucradas son el
estantes superiores en un almacén está apoyada peso combinado del hombre y
en dos ruedas con pestañas A y B montadas sobre la escalera.
un riel y en una rueda sin pestañas C que descansa
sobre un riel fijo a la pared.
Un hombre de 80 kg se para sobre la escalera y se
inclina hacia la derecha. La línea de acción del
peso combinado W del hombre y la escalera
interseca al piso en el punto D. Determínense las
reacciones en A, B y C.
4.7 PROBLEMA RESUELTO
 4.7 PROBLEMA RESUELTO
Diagrama de cuerpo libre:
Se dibuja el diagrama de cuerpo libre de
la escalera. Las fuerzas involucradas son
el peso combinado del hombre y la
escalera.
W =-(mg)j
𝑚
W= -{(80 kg. +20 kg.)(9.81 2)}j
s
W= -(981 N)j
Y cinco componentes de reacción
desconocidos, dos en cada rueda con
pestañas y uno en la rueda sin pestañas.
Por tanto, la escalera sólo tiene
restricción parcial; ésta se puede
desplazar libremente a lo largo de los
rieles. Sin embargo, la escalera está en
equilibrio bajo la condición de carga dada
puesto que se satisface la ecuación Fx= 0.
 4.7 PROBLEMA RESUELTO
Ecuaciones de equilibrio
Las fuerzas que actúan sobre la escalera
forman un sistema equivalente a cero:
∑F=0 ;
∑F= Ayj +Azk + Byj +Bzk -(981N)j + Ck
Ayj +Azk + Byj +Bzk -(981N)j + Ck = 0
(Ay+By-981)j +(Az+Bz+C)k = 0
∑MA=0 ; ∑MA=∑(rxF) ; ∑(rxF)=0
+{1.2ix(Byj+Bzk)}
+{(0.9i – 0.6k)x(-981j)}
+{(0.6i+3j-1.2k)xCk}

Calculando los productos vectoriales :

1.2Byk-1.2Bzj-882.9k-588.6i-0.6Cj+3Ci=0
(3C-588.6)i-(1.2Bx+0.6C)j+(1.2By-882.9)k=0
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
Si se igualan a cero los coeficientes de
i, j y k en la ecuación (∑MA=0 ), se
obtienen las tres ecuaciones escalares,
las cuales expresan que la suma de los
momentos con respecto a cada uno de
los ejes coordenados debe ser igual a
cero.
(3C-588.6)i-(1.2Bx+0.6C)j+(1.2By-882.9)k=0
(3C-588.6)=0 3C = 588.6 C= 196.2N
(1.2Bx+0.6C)=0 1.2Bx= 0.6C Bx = -98.1N
(1.2By-882.9)=0 1.2By =882.9 By = 736N
Las reacciones en B y C son:
B = (736 N)j -(98.1 N)k
C = (196.2 N)k
 EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
Al igualar a cero los coefıcientes de j
y k en la ecuación (∑F=0 ), se
obtienen dos ecuaciones escalares
que expresan que la suma de las
componentes en las direcciones de y
y z son iguales a cero. Si se
sustituyen por By, Bz y C los valores
calculados, se obtiene:
(Ay+By-981)j +(Az+Bz+C)k = 0
Ay + By -981 = 0
Ay + 736 - 981 = 0
Ay = 245 N
Az + Bz + C = 0
Az -98.1 + 196.2 = 0
Az = -98.1 N
A = (245 N)j -(98.1 N)k
 PROBLEMA RESUELTO 4.8
Un anuncio de densidad uniforme de 5 x
8 ft pesa 270 lb y está apoyado por una
rótula en A y por dos cables.
Determine la tensión en cada cable y la
reacción en A.
 PROBLEMA RESUELTO 4.8
Las fuerzas que actúan sobre el
cuerpo libre son :
el peso W = -(270 lb)j
y las reacciones en A, B y E.
 PROBLEMA RESUELTO 4.8
Las componentes de las fuerzas TBD y TEC
pueden expresarse en términos de las
magnitudes desconocidas TBD y TEC al
escribir:
BD=-(8 ft.)i + (4ft) j - (8ft)k ; BD = 12ft
EC=-(6ft)i + (3ft)j + (2ft)k ; EC=7ft
 PROBLEMA RESUELTO 4.8
Ecuaciones de equilibrio. Se expresa que
las fuerzas que actúan sobre el anuncio
forman un sistema equivalente a cero:
∑F=0
Axi + Ayj +Azk +TBD +TEC –(270lb)j=0

∑MA=0 ; ∑MA=∑(rxF) ; ∑(rxF)=0

 EJEMPLO 5.17
El pescante se usa para sostener la
maceta de 75 lb que se muestra en
la figura.
Determine la tensión desarrollada
en los cables AB y AC.
EJEMPLO 5.17
 EJEMPLO 5.17
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
 EJEMPLO 5.17
Ecuaciones de equilibrio:
𝐫𝐀𝐁
FAB=FAB( )
𝑟𝐴𝐵
{2𝐢−6𝐣+3𝐤}
FAB=FAB( )
√(2)2+(−6)2+(3)2
{2𝐢−6𝐣+3𝐤}
FAB=FAB( )
7
2 6 3
FAB=; FAB= FABi - FABj + FABk
7 7 7
𝐫𝐀𝑪
FAC=FAC( )
rA𝐶
{−2𝐢−6𝐣+3𝐤}
FAC=FAC( )
√(−2)2+(−6)2+(3)2
{−2𝐢−6𝐣+3𝐤}
FAC=FAC( )
7
2 6 3
FAC=; FAC=-7 FACi - 7 FACj +7 FACk
 EJEMPLO 5.17
Podemos eliminar la reacción de la fuerza en
O al escribir la ecuación de equilibrio del
momento con respecto al punto O.
∑MO=0
∑Mo= ∑F(r xF)
∑Mo= rA x (FAB+FAC+W)
2 6 3 2 6 3
(6j) x [( FABi - FABj + FABk)+(− FACi - FACj +
7 7 7 7 7 7
FACk) +(-75k)]
18 18 12 12
( FAB + FAB - 450)i +(- F + F )k=0
7 7 7 AC 7 AC
 EJEMPLO 5.17
18 18
∑MX=0 ( F + F - 450)=0
7 AB 7 AC
∑MY=0 0=0
12 12
∑MZ=0 (- F + F )=0
7 AB 7 AC

Al resolver simultáneamente las

ecuaciones:
18 18
( FAB + FAC - 450)=0
7 7
12 12
(- FAB + FAC)=0
7 7

FAB = FAC = 87.5 lb.

 PROBLEMA RESUELTO 4.8
Est. De Russel pag 246 Mec vect. Para ing.
5.15 al 519 Pag. 202
105 al 111