Controle Automático

Análise do Lugar das Raízes

Prof. Saulo Farias Alves

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e-mail: sauloifbapa@gmail.com

Prof. Saulo Farias Alves

 Análise do Lugar das Raízes

 Introdução;
 Gráfico do Lugar das Raízes;
 Resumo das Regras Gerais para Construção do Gráfico;
 Gráfico do Lugar das Raízes com Matlab;

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 Introdução
 A característica básica da resposta transitória de um sistema de malha
fechada, depende essencialmente da localização dos pólos de malha fechada;

 Do ponto de vista do projeto, em alguns sistemas o simples ajuste do ganho

pode mover os polos de malha fechada para os locais desejados;

 O Gráfico do Lugar geométrico das Raízes, consiste no desenho de todos os

valores que os pólos de malha fechada de uma função de transferência
assumirão num plano de coordenadas complexas (portanto traçaremos o
gráfico sobre um plano complexo) quando o ganho k varia;

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 Gráfico do Lugar das Raízes
 Considere o seguinte sistema:

 A função de transferência e a equação característica do sistema são

respectivamente:

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 Gráfico do Lugar das Raízes
 Condições de módulo e ângulo

 Quando o sistema envolve um ganho K a equação característica é:

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 Gráfico do Lugar das Raízes
 Condições de módulo e ângulo

 Os ângulos dos vetores no plano complexo se originam nos pólos e zeros

e vão até um ponto ‘s’ medidos no sentido anti-horário;
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 Gráfico do Lugar das Raízes
 Condições de módulo e ângulo

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 Gráfico do Lugar das Raízes
Diagrama dos pólos

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 Gráfico do Lugar das Raízes
Lugar das Raízes

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 Regras Gerais para Construção do Gráfico do
Lugar das Raízes

 Passo 1: Determinar o número de ramos (caminhos que os polos fazem

quando k tende a infinito) = número de pólos de malha fechada do
sistema;
 Passo 2: Determinar os segmentos do lugar das raízes sobre o eixo real,
se a direita do segmento tiver um número ímpar de polos ou zeros, este
fará parte do lugar das raízes;

 Passo 3: Determinar onde os pólos e zeros estão no infinito, desenhar

retas assintóticas que indicam o lugar desses pólos ou zeros;

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 Regras Gerais para Construção do Gráfico do
Lugar das Raízes

 Passo 4: Determinar os ângulos de e os pontos de chegada e partida no

eixo real, sistema (início no pólo e chegada no zero);

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 Regras Gerais para Construção do Gráfico do
Lugar das Raízes
 Passo 5: Determinar os ângulos de chegada e partida nos pólos e zeros
complexos (se existir).
1. Escolher um ponto de teste ao polo ou zero complexo;
2. Ligar os demais pólos e zeros ao ponto de teste;
3. Calcular os ângulos entre as retas feitas e o eixo real;
4. Calcular o ângulo de chegada ou partida atendendo a condição
de ângulo do sistema;

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 Regras Gerais para Construção do Gráfico do
Lugar das Raízes

 Passo 6: Determinar os pontos de interseção com o eixo dos

imaginários (se existir), aplicar a regra de Routh na função de
transferência com ganho K e retroalimentada unitariamente.
 Passo 7: Determinar um par de pólos a malha fechada dominantes,
complexos conjugados, especificando o coeficiente de amortecimento,
estes pólos a malha fechada estão sobre as retas passando pela origem e
fazendo ângulo com eixo real negativo de:

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 Regras Gerais para Construção do Gráfico do
Lugar das Raízes

 Exemplo 1: Seja um sistema com pólos em 1+ j1 e 1 – j1 e com zeros

reais em -2 e -3. Construa o gráfico do lugar das raízes.

 Exemplo 2: Construa o gráfico do lugar das raízes do sistemas a seguir:

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 Regras Gerais para Construção do Gráfico do
Lugar das Raízes

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 Regras Gerais para Construção do Gráfico do
Lugar das Raízes

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 Construção do Gráfico do Lugar das Raízes

 Construção do gráfico com MATLAB, dado um sistema:

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