Donde:

F(s) es el prefiltro,
C(s) es el controlador.
G(s) es la función de transferencia de la planta.
H(s) es la retroalimentación.
El controlador C(s) puede ser de acción:
Proporcional C(s)= Kp

Integral C(s)= Ki/s

Derivativo C(S)= Kd s

Proporcional Integral C(s)= Kp+Ki/s

Proporcional derivativo C(s) = Kp+Kd s

Proporcional integral
derivativo C(s)=Kp+Ki/s+Kds
En el caso de los compensadores:

Red en Adelanto (lead)

Red en Atraso (lag)
Red en Adelanto – Atraso (notch)

𝑲𝒄 ∗ ∝∗(𝑻𝒔+𝟏)
C(s) =
∝𝑻𝒔 +𝟏
Para el siguiente Proceso:
𝟏.𝟓
G(s) =
𝒔𝟐 +𝟏𝟒𝒔+𝟒𝟎.𝟎𝟐

Se quiere controlar de tal manera que la respuesta del

lazo cerrado de control satisfaga los siguientes
requerimientos de diseño

1. Tiempo de Levantamiento ts < 0.5 segundos

2. Error en estado estacionario ess < 5 %
3. Sobrepaso Mp< 10 %
4. Margen de ganancia MG > 20 dB
5. Margen de fase MF > 40°
Hay dos maneras de introducir los datos de partida en
la herramienta sisotool:
Se genera la F.T. de la Planta o Proceso:
num=[1.5];
Estos comandos generan la den=[1 14 40.02]
variable G en el Wordspace G=tf(num,den)
sisotool(G)

1. Por línea de comandos: sisotool(G)

si sólo se quiere proporcionar la planta G,

o bien: sisotool(G,C)
si se quiere proporcionar también un regulador C.
2. Se abre la herramienta y usando la opción de menú:
File/Import.
2.1 Cargando la función de
transferencia vía comando
2.2 Cargando la función de transferencia desde el
wordspace

Seleccionar el modelo
 Esta herramienta muestra varias
representaciones gráficas, que proporcionan
diversas informaciones sobre el sistema bajo
análisis.

El diseño con sisotool consistirá típicamente en

realizar modificaciones sobre el controlador
C(s), a través de las representaciones gráficas
(bode y lugar de las raíces), hasta cumplir las
especificaciones de diseño
 LGR

BODE

BODE
Los Gráficos a mostrar se pueden configurar en:
Seleccionar tipo
de respuesta
Por defecto, SISO tool utiliza el criterio del 2% para
calcular el tiempo de establecimiento

Por defecto, SISO tool

utiliza el criterio del
2% para calcular el
tiempo de
establecimiento
Si se quiere
cambiar este
criterio por el
del 5%, se debe
especificar
accediendo a:
File -> Toolbox
Preferentes
desde la pantalla
principal de SISO
tool.
1. Tiempo de Levantamiento tr < 0.5 segundos

𝝅−𝜶 𝟏 −ℶ𝟐
𝒕𝒓 =
𝝎𝒅
∝ = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈
ℶ
𝝎𝒅 = 𝝎𝒏 𝟏 − ℶ𝟐
𝝎𝒏 > 𝟕, 𝟎𝟒 𝒓𝒂𝒅/𝒔

2. Error en estado estacionario ess < 5 %

3. Sobrepaso Mp< 10 % → ξ = 0,59

4. Margen de ganancia MG > 20 dB

5. Margen de fase MF > 40°

 Botón Derecho del
mouse

.- Tiempo de
establecimiento.
.- Sobreimpulso
.- Radio de
Amortiguamiento
.- Frecuencia Natural
.- Restricciones de región
 En esta zona
deberían estar
ubicados los
polos en lazo
cerrado del
sistema
 Para Tal fin se ajusta la ganancia del
controlador C, por dos vías:

1.- Se mueven los polos en lazo cerrado

utilizando el mouse.

2.- Se cambia manualmente la ganancia en

la ventana del editor del controlador.
 Como puede observarse un controlador
tipo P, no satisface las condiciones de
diseño.

Por lo que se debe aplicar otra estrategia.

Se lleva a la condición inicial, donde Kp = 1.

Luego, se tratara de alcanzar la señal de

control, por medio de un integrador.