CONTROLE MOTOR DE CORRENTE

CONTÍNUA
ECA005 – ACIONAMENTOS CONTROLADOS

DANIEL BARBOSA SIMÕES

GUILHERME GROSSI 1

KAREN SCARLET F SOUSA

LUAN BRAGA MENDES
APRESENTAÇÃO
• Introdução
• Equação diferencial que rege o motor CC
• Função de transferência
• Cálculo dos Controladores
• Diagrama de Simulação
• Resultados
• Conclusão
• Referências
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INTRODUÇÃO

• O motor de corrente contínua a ser controlado é um motor com excitação

independente,

• Motor CC pode ser modelado por equações diferenciais separadas em duas

partes: a dinâmica elétrica e a dinâmica mecânica.

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EQUAÇÃO DIFERENCIAL QUE REGE O
SISTEMA DO MOTOR CC A SER ESTUDADO
• Tensão de armadura
𝜕𝐼𝑎
𝑉𝑎(𝑠) = 𝐸𝑎 + 𝑅𝑎𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 ∗
𝜕𝑡

• Tensão de campo
𝜕𝐼𝑓
𝑉𝑓(𝑠) = 𝑅𝑓𝐼𝑓 + 𝐿𝑓 ∗
𝜕𝑡

• Dinâmica Mecânica do Motor

𝜕𝑊
𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝑙 − 𝐵𝑊 = J ∗
𝜕𝑡 4
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

𝐾∅
𝑤(𝑠) 𝐿𝑎 ∗ 𝐽
= 2
𝑣𝑎 (𝑠) 𝐵 𝑅𝑎 𝑅𝑎 ∗ 𝐵 + (𝐾∅)
𝑠2 + + 𝑠+ 2𝑎
𝐽 𝐿𝑎 𝐿𝑎 ∗ 𝐽

5
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

• Realizando a substituição dos valores, temos:

𝑤(𝑠) 1490
= 2
𝑣𝑎 (𝑠) 𝑠 + 40,88𝑠 + 38,36

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FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

• Cálculo dos Polos

𝑃1 = −20.4376 + 58.4702𝑖
𝑃2 = −20.4376 − 58.4702𝑖
• Frequência Natural
𝐹𝑛 = 61,9𝐻𝑧
• Fator de Amortecimento
𝝽= 0,33
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RESPOSTA AO DEGRAU

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Figura 1: Gráfico da Resposta ao
Degrau. Fonte: Elaborada pelo autor.
CÁLCULO DOS CONTROLADORES

• Malha de corrente

• Malha de velocidade

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MALHA DE CORRENTE

• Função de transferência da Malha de Corrente

5,323𝑠 + 217,4
𝐺𝑐𝑐 𝑠 =
𝑠
• Ganhos
𝐾𝑝𝑐 = 5,3231

𝐾𝑖𝑐 = 217,4485
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MALHA DE VELOCIDADE

• Função de transferência da Malha de Velocidade

87,62𝑠 + 2002
𝐺𝑐𝑤 𝑠 =
𝑠
• Ganhos
𝐾𝑝𝑤 = 87,6155

𝐾𝑖𝑤 = 2001,8
11
DIAGRAMA DE BLOCOS CONTROLADOR

12

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema de controle em cascata.

Fonte: Elaborada pelo autor.
DIAGRAMA DE BLOCOS CONTROLADOR

13

Figura 3: Zoom na parte elétrica do diagrama de blocos do sistema de

controle em cascata. Fonte: Elaborada pelo autor.
DIAGRAMA DE BLOCOS CONTROLADOR

Figura 4: Zoom na parte de controle do diagrama de blocos do sistema 14

de controle em cascata. Fonte: Elaborada pelo autor.
RESULTADOS DAS SIMULAÇÕES

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DEGRAU DE CORRENTE, DESPREZANDO A
MALHA DE VELOCIDADE

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Figura 5: Resposta da malha de corrente a um degrau de 1 p.u. Fonte:
Elaborada pelo autor.
 VARIAÇÃO DA VELOCIDADE EM RAMPA DE 1
P.U. E 1 SEGUNDO DE ACELERAÇÃO

Figura 7:Conjugado Eletromagnético. 17

Figura 6:Malha de controle da velocidade. Fonte:
Elaborada pelo autor. Fonte: Elaborada pelo autor.
 VARIAÇÃO DA VELOCIDADE EM RAMPA DE 1
P.U. E 1 SEGUNDO DE ACELERAÇÃO

Figura 8:Malha de controle da velocidade. Fonte: Figura 9:Malha da corrente de armadura. Fonte: 18

Elaborada pelo autor. Elaborada pelo autor.

VARIAÇÃO DO TORQUE DE CARGA EM 1 P.U.

Figura 10:Malha de controle da velocidade. Fonte: Figura 11:Malha da corrente de armadura. Fonte: 19
Elaborada pelo autor. Elaborada pelo autor.
VARIAÇÃO DO TORQUE DE CARGA EM 1 P.U.

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Figura 12:Malha de controle de velocidade. Fonte: Figura 13:Conjugado eletromagnético. Fonte:
Elaborada pelo autor. Elaborada pelo autor.
COMPARAÇÃO GRÁFICOS CONJUGADO SEM
E COM CARGA

21
Figura 14:Conjugado eletromagnético sem carga. Figura 15:Conjugado eletromagnético com carga.
Fonte: Elaborada pelo autor. Fonte: Elaborada pelo autor.
SIMULAÇÃO COMPUTACIONAL DO
CONTROLE PARA ALTAS VELOCIDADES

22
DIAGRAMA DE BLOCOS DO ESQUEMA DE
ENFRAQUECIMENTO DO CAMPO

Figura 16: Diagrama de blocos geral do esquema de enfraquecimento de 23

campo. Fonte: Elaborada pelo autor.

DIAGRAMA DE BLOCOS DO ESQUEMA DE
ENFRAQUECIMENTO DO CAMPO

Figura 17: Diagrama de blocos da malha para enfraquecimento

de campo. Fonte: Elaborada pelo autor.

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CONTROLADOR DA CORRENTE DE CAMPO

• Função de transferência do Controlador da Corrente de Campo

9792𝑠 + 91960
𝐺𝑐𝑐 𝑠 =
𝑠
• Ganhos
𝐾𝑝𝑓 = 9791,7

𝐾𝑖𝑓 = 91961
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CONTROLE DE CAMPO COM VARIAÇÃO DA
VELOCIDADE EM 1.5 P.U.

26
Figura 18:Malha de controle da velocidade. Figura 19:Malha da corrente de armadura. Fonte:
Fonte: Elaborada pelo autor. Elaborada pelo autor.
CONTROLE DE CAMPO COM VARIAÇÃO DA
VELOCIDADE EM 1.5 P.U.

Figura 20:Malha da corrente de campo. Figura 21:Conjugado eletromagnético. 27

Fonte: Elaborada pelo autor. Fonte: Elaborada pelo autor.
CONTROLE DE CAMPO COM VARIAÇÃO DA
VELOCIDADE EM 2 P.U.

28
Figura 22:Malha de controle da velocidade. Figura 23:Malha da corrente de armadura.
Fonte: Elaborada pelo autor. Fonte: Elaborada pelo autor.
CONTROLE DE CAMPO COM VARIAÇÃO DA
VELOCIDADE EM 2 P.U.

Figura 24:Malha da corrente de campo. Figura 25:Conjugado eletromagnético.

Fonte: Elaborada pelo autor. Fonte: Elaborada pelo autor. 29
CONTROLE DE CAMPO COM VARIAÇÃO DA
VELOCIDADE EM 3 P.U.

Figura 26:Malha de controle da velocidade. Figura 27:Malha da corrente de armadura. 30

Fonte: Elaborada pelo autor. Fonte: Elaborada pelo autor.

CONTROLE DE CAMPO COM VARIAÇÃO DA
VELOCIDADE EM 3 P.U.

Figura 28:Malha da corrente de campo. Figura 29:Conjugado eletromagnético. 31

Fonte: Elaborada pelo autor. Fonte: Elaborada pelo autor.

CONCLUSÃO

• Ótimo resultado em controles de motor CC.

• Possibilidade de trabalho acima da velocidade nominal de acordo com a
necessidade da carga.
• Relação entre torque, velocidade, corrente de armadura e corrente de
campo.

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