Universidade Federal do Rio Grande FURG

Centro de Ciências Computacionais C3

Engenharia de Automação
Sistemas Robóticos

Principais Questões
Envolvidas em Robôs Móveis

Rio Grande, 11 de agosto de 2016.

Introdução
 De Manipuladores para Robôs Móveis
• A maioria dos robôs em uso em indústrias hoje em dia são
manipuladores, que operam dentro de um espaço limitado e
não podem mover-se.
 Robôs Móveis

• Robôs móveis são capazes de locomover-se no

ambiente em que estão inseridos.
• Fisicamente, um robô móvel pode ser decomposto
em:
– Um mecanismo para fazer o robô locomover-se pelo
ambiente.
– Um ou mais computadores para controlar o robô.
– Uma coleção de sensores com os quais o robô obtém
informação do ambiente.
 Robôs Móveis Autônomos

• Autonomia é a habilidade de tomar suas próprias

decisões e agir de acordo com elas.
• Para robôs, autonomia significa a habilidade de
perceber e agir em uma dada situação
apropriadamente.
• Autonomia pode ser:
– completa
– parcial (robôs teleoperados)
 Robôs Móveis Autônomos

• Um robô móvel autônomo tem a capacidade de

movimentar-se no ambiente em que estiver inserido,
perceber o ambiente através de seus sensores,
adaptar-se às mudanças no ambiente, aprender a
partir de experiências, construir representações
internas do seu ambiente, que possam ser usadas no
seu processo de tomada de decisão. [Nehmzow2000]
 Robôs Móveis Autônomos

• Há três perguntas básicas em robótica móvel:

– Onde estou?
– Onde eu estou indo?
– Como eu chego lá?
 Onde estou?

• A primeira pergunta refere-se a localização de

robôs.
• Localização consiste em determinar a posição
do robô em relação ao ambiente, utilizando
informações provindas do ambiente,
adquiridas pelos sensores.
 Onde eu estou indo?

• Saber onde está indo significa conhecer sua

posição objetivo.
• A posição objetivo depende da tarefa a ser
executada pelo robô.
• A tarefa pode ter sido informada por um ser
humano ou pode ter sido inferida pelo robô,
dependendo do seu grau de autonomia.
 Como eu chego lá?

• Para saber como chegar até a posição objetivo, o

robô precisa planejar sua trajetória.

• Planejamento de trajetória consiste em determinar

um caminho no ambiente, entre a posição inicial e a
posição objetivo, tal que o robô não colida com
nenhum obstáculo do ambiente e que os
movimentos planejados sejam consistentes com as
restrições físicas do robô.
 Robôs Móveis Autônomos

• Para responder as 3 perguntas o robô deve:

– Ter um modelo do ambiente (fornecido ou
construído autonomamente).
– Perceber e analisar o ambiente.
– Encontrar sua posição no ambiente.
– Planejar e executar seus movimentos.
 Em resumo:

• A navegação de robôs móveis autônomos é a

capacidade do robô movimentar-se dentro de
um ambiente, sendo capaz de atingir uma
posição objetivo, enquanto desvia de
obstáculos que podem ser encontrados no seu
caminho.
 Motivação

• “Transformar um robô de um computador sobre

rodinhas, que é meramente capaz de perceber
algumas propriedades físicas do ambiente através de
seus sensores, em um agente inteligente, capaz de
identificar atributos, detectar padrões e
regularidades, aprender a partir de experiência,
localizar-se, construir mapas e navegar, necessita da
aplicação simultânea de muitas disciplinas de
pesquisa. “ [Nehmzow2000]
 Estado do robô

• Estado é uma descrição suficiente do sistema.

• O estado pode ser:
– Observável: robô sempre conhece seu estado.
– Inacessível/Não observável: robô nunca conhece
seu estado.
– Parcialmente observável: robô conhece parte do
seu estado.
 Estado do robô

• Estado externo: estado do mundo

– percebido usando os sensores do robô.
• Estado interno: estado do robô
– Percebido usando sensores.
– Pode ser armazenado/lembrado.
• O estado do robô é a combinação do seu
estado interno com seu estado externo.
 Classificação dos Robôs Móveis

• Diversas taxonomias podem ser utilizadas para

classificar robôs móveis:

• Anatomia:
– Aéreos.
– Aquáticos.
– Terrestres (rodas, esteiras, pernas).
 Classificação dos Robôs Móveis

• Tipo de Controle:
– Teleoperados: um operador define todos os
movimentos que o robô deve executar.
– Semi-autônomos: um operador indica o macro
comando a ser executado e o robô o executa
sozinho.
– Autônomos: o robô realiza suas tarefa sozinho,
tomando suas próprias decisões.
 Classificação dos Robôs Móveis

• Funcionalidade:
– Industriais: utilizados em linha de produção.
– De serviço: são utilizados para serviços em geral.
Trabalham em ambientes estruturados e conhecidos.
– De campo: trabalham em ambientes não estruturados,
pouco conhecidos e em geral perigosos.
– Pessoais: são os robôs vendidos em prateleiras, que não
desenvolvem tarefas específicas, mas interagem com os
seres humanos.
 Robôs de Serviço

• O termo "robô de serviço" não tem uma

definição técnica estrita.
• A Federação Internacional de Robótica (IFR)
propôs uma tentativa de definição:
– " Um robô serviço é um robô que opera de forma
semi ou totalmente autônoma para realizar
serviços úteis para o bem-estar dos seres
humanos e equipamentos, excluindo as
operações de manufatura"
 Tarefas - Robótica

Localization "Position"
Global Map Cognition

Environment Model Path

Local Map

Perception Real World Motion Control

Environment