Robots en Paralelo

Arellano Gómez Martín

Aldo Alejandro Ayala Real
García Armenta Roberto
Govea Ascencio Francisco Javier
Salas Avila Hugo Erik
INTRODUCCIÓN
Robot Paralelo:
Los robots paralelos son cadenas
cinemáticas cerradas cuyo órgano
terminal, o plataforma móvil, esta
conectado a la base mediante varias
cadenas cinemáticas seriales
independientes.
Características Importantes:
-Ligereza
-Rigidez
-Altas Aceleraciones
INTRODUCCIÓN
Aplicaciones:
 -Simuladores de vuelo
 -Maquinado de piezas
 -Transferencia de piezas a
alta velocidad
 -manipulación de grandes
cargas
 -En operaciones de
mecanizado, montaje de
precisión o maquinas de
ensayo
Ejemplos:
Historia de los robots paralelos
 Posiblemente uno de los
primeros desarrollos
técnicos fue realizado por
JamesGwinnetten 1931.
 Una década después, un
nuevo robot paralelo fue
inventado por Williard
Pollard con el objetivo de
automatizar la pintura de
spray.
Historia de los robots paralelos
 En 1947 Eric Gough estableció los
principios básicos de un mecanismo
que permite el posicionamiento y la
orientación de una plataforma móvil.
 En 1965 Stewart sugirió un mecanismo
que podría ser utilizado para los
simuladores de vuelo.
 El interés por el estudio de los robots paralelos
comenzó en la década de los 80’s.
 En 1983 solo 10 artículos científicos se habían
publicado sobre este tema según Jean P. Merlet
autor del libro Parallel Robots.
 A la fecha, este interés se mantiene, y los
investigadores tratan de resolver o encontrar
mejores soluciones a los problemas de
planificación de trayectorias, determinación
evitando las singularidades, calibración, control,
etc.
CONCEPTOSBÁSICOS
 Los robots paralelos están
compuestos de dos plataformas, una fija
y otra móvil.
 Estas plataformas están unidas a
través de piernas que son cadenas
cinemáticas independientes.
 En general las piernas de un robot
paralelo son simétricas.
CONCEPTOSBÁSICOS
Las piernas están
compuestas por diferentes
tipos de articulaciones:
Rotacionales
Prismáticas
Universales
Esféricas, etc.
Además solo una de las
articulaciones es actuada, y
las demás son pasivas.
CONCEPTOSBÁSICOS
Los robots paralelos se pueden
clasificar por el numero de grados de
libertad (g.d.l.) que posee su
plataforma móvil.
Pueden tener de 2 a 6 g.d.l.

Robot de 2 g.d.l., Biglide.

Centro
de
Automática
Héctor A. MorenoAvalos y
CONCEPTOSBÁSICOS
Robot de3 g.d.l., 3RRR.

Centro
de
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CONCEPTOS BÁSICOS
Robot de3 g.d.l., Orthoglide (IRRCyN).

Centro
de
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CONCEPTOSBÁSICOS
Robots de 6 g.d.l. Plataforma Stewart-
Gough, (Hydra Power Systems).
Modelado Cinematico
El modelado cinemático de robots
paralelos, consiste en determinar
las relaciones existentes entre las
posiciones, velocidades y
aceleraciones de las articulaciones
actuadas (los motores) y la
plataforma móvil (o efector final).

Centro
de
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 3: MODELADO
CINEMÁTICO
En el modelado están involucradas dos
tipos de coordenadas:
Las coordenadas articulares. Estas están
asociadas a las articulaciones actuadas.
Por ejemplo la longitud de los actuadores
prismáticos.
El vector de c. articulares se denota por q.
Las coordenadas operaciones. Estas
especifican la posición y orientación de
la plataforma móvil (o efector final) con
respecto al marco inercial.
El vector de c. operacionales se denota
por x. Centro
de
Automática
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 3: MODELADO
CINEMÁTICO
Modelado de
posición.
Direct x  f(q)
o
Invers q  f 1
o (x)

Modelado de
velocidad.  x&
At = t
 ω
Bq& 
A y Bson las matrices
Jacobianas. 
Centro
de
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 3: MODELADO
CINEMÁTICO
Modelado Inverso de Posición.

q  f 1 (x)
Dada la posición y orientación de la
plataforma móvil obtener el valor de las
coordenadas articulares.

Este problema es generalmente sencillo de

resolver. Realizando una suma de vectores

A
r(ver  figura):
A
p  A R Bb  A li  A
rAB(i )
ab(i) i
a
B i

qi  li Lm
Centro
de
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 3: MODELADO
CINEMÁTICO
Modelado Directo de Posición
Consiste en determinar la postura del
efector final dados los valores de las
coordenadas articulares.

En general es un problema muy

complicado.

Se han propuesto tres formas de resolver

el problema:
•Analíticamente
•Utilizando sensores extra
•Mediante métodos numéricos (algoritmo de Automática
Centro
de

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 3: MODELADO
CINEMÁTICO
ModeladoCinemáticode Velocidad

At = Bq&

s1T (b1  s1 )T 
s T 
(b  s 
A 2 2 2
B  I6x6
 M ) M 
T

 T T
s6 (b6  s6 
)
 q&1
 A p& q&
t q&  2 
B   M
q&
  6 Centro
de
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 4: MODELADO
DINÁMICO
El Modelado Dinámico consiste en
determinar la relación que existe
entre el movimiento de la plataforma
móvil y la fuerza requerida en los
actuadores.

Centro
de
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 5:
SINGULARIDAD
ES
Singularidades
Las configuraciones singulares de un manipulador
paralelo ocurren cuando al menos una de las dos
matrices Jacobianas es singular. Se tienen los
siguientes casos:

Si A es singular, se dice que el manipulador está

bajo una configuración singular paralela. Gana
g.d.l.

Si B es singular, se dice que el manipulador está

bajo una configuración singular serial. Pierde
g.d.l.

Si A y B son singulares. Centro

de
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 5:
SINGULARIDAD
ES
 Configuraciones singulares del manipulador
2PRR

Configuración Configuraciones
Singulares Singular
paralelas serial

Centro
de
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 5:
SINGULARIDAD
ES
 Configuraciones singulares del manipulador
3RRR

Configuraciones Configuración
Singulares Singular
Paralelas Serial

Centro
de
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 6: ESPACIO DE
T RABAJO
El espacio de trabajo de un robot es la zona del
espacio físico que puede ser alcanzada por un
punto de su órgano terminal. Lo anterior
incluye el espacio cartesiano y las diferentes
formas de expresar la orientación (i.e. ángulos
de Euler, cuaterniones, etc.).

Para determinar el espacio de trabajo se deben

considerar las dimensiones de los eslabones,
los limites en las articulaciones, y los
diferentes tipos de configuraciones singulares.
Además, se deben considerar las colisiones
entre los eslabones del mismo manipulador.Centro
de
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 6: ESPACIO DE
TRABAJO
Calculo del
Espacio de
Trabajo
El método
geométrico
consiste en
analizar la
geometría de los
eslabones y el
movimiento Centro
de
relativo que las
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y
 6: ESPACIO DE
Calculo del Espacio
TRABAJO
de Trabajo
La discretizacion del espacio de
trabajo consiste en definir una
malla de nodos para ser
explorada. Mediante un
proceso iterativo se explora cada
nodo para determinar si
pertenece al espacio de trabajo
o no.
A través de este método se
pueden considerara todas las
restricciones posibles, como lo
son los límites articulares, la
colisión entre eslabones, y los
diferentes tipos de Centro
singularidades. de
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 6: ESPACIO DE
Espacio de T(oRABAJO
trabajo máximo alcanzable). Está compuesto
por todos los puntos en el espacio cartesiano que el efector final
puede alcanzar con al menos una orientación.
Espacio de trabajo de traslación. Está compuesto por todos los
posibles puntos en el espacio cartesiano que el efector final
puede alcanzar en una orientación dada.

Espacio de trabajo de orientación. Se compone de todos las

posibles orientaciones que se pueden alcanzar para una
posición fija del efector final.

Espacio de trabajo diestro. Está compuesto por todos los puntos

en el espacio cartesiano que pueden ser alcanzados y en los
cuales se puede alcanzar todas las orientaciones.
Espacio de trabajo diestro y controlable. Es un subconjunto del
espacio de trabajo diestro que no contiene
configuraciones singulares.
Centro
de
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 7:
APLICACIONE
Simuladores devuelo (CAE) S

Centro
de
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 7:
APLICACIONE
Maquinadodepiezas (Ingersoll)S

Centro
de
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 7:
APLICACIONE
Trasporte deobjetos (Fanuc) S

Centro
de
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 7:
APLICACIONE
S
Posicionamientode precisión (PI)

Centro
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 7:
APLICACIONE
Medicina(UPM,U.de Tokyo) S

Centro
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 7:
APLICACION
ES
Dispositivos hapticos
(Falcon y Dispositivo de la
Universidad Miguel Hernández)

Centro
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 7:
APLICACIONE
S
Vertebras deunrobot anguila (IRRCyN).

Centro
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 7:
APLICACION
ES
 Remo I es un robot submarino con una
estructura paralela que permite controlar la
posición y orientación del impulsor con
respecto con

respecto a la cabina.
RemoI, UPM.

Centro
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 8:
CONCLUSION
ES
Ventajas:
-Ligereza
-Rigidez
-Altas Aceleraciones

Desventajas:
-Espacio de trabajo pequeño
-Mayor número de eslabones y articulaciones
-Singularidades (dos tipos)
Centro
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 8:
CONCLUSION
ES
•En las ultimas décadas se han utilizado
robots paralelos para muy variadas
aplicaciones.
•En esta presentación revisamos algunos
de los conceptos mas importantes sobre
el estudio de este tipo de robots.
•Actualmente los investigadores tratan de
resolver o encontrar mejores soluciones a
los problemas de planificación de
trayectorias, determinación evitación de
singularidades, calibración, cinemática
directa, control, etc. Centro
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