INGENIERÍA DE PROYECTOS

A s es o r : J o r g e G ui l l e r mo A l o n s o A l f a r o .

I n t eg r an t es : Ce r v a n t e s A br e g o O l i v e r i o .
Cr uz Qui r oz Ca r l o s A ndr és .
G ut i é r r e z M a r t í ne z E dua r do .
L a r a Ro l da n E dua r do .
R a mí r e z L e ó n L ui s A n t o n io .
R a mí r e z M e n do z a J o r g e E dua r do .
Tél l ez Her ná ndez Ca r oli na Rubi .

G r up o : Cua r t o “ B ”. E qui p o t r e s .
 “Construcción de un quadrotor”
• Objetivo general:
Manufactura, instrumentación y programación de un vehículo
aéreo no tripulado .
• Objetivo específico:
Manufactura (Ensamblaje)
Instrumentación (sensores, controladores, motores)
Programación (radio control)

2
 Estado del arte.
La aviación no tripulada tuvo sus comienzos en los modelos construidos
y volados por inventores como Cayley, Stringfellow, Du Temple y otros
pioneros de la aviación, que fueron previos a sus propios intentos de
desarrollar aeronaves tripuladas a lo largo de la primera mitad del siglo
XIX [1].

George Cayley Stringfellow Félix Du Temple

3
 Estado del arte.
Estos modelos sirvieron como bancos de pruebas tecnológicos para el
posterior desarrollo de modelos de mayor tamaño con piloto a bordo y,
en este sentido, fueron los precursores de la aviación tripulada [1].

Réplica del planeador de sir George Cayley

figura 1.0 4
 Estado del arte.
El término vehículo aéreo no tripulado (Unmanned Aerial Vehicle, UAV)
se hizo común en los años 90 para describir a las aeronaves robóticas y
reemplazó el término vehículo aéreo pilotado remotamente (Remotely
Piloted Vehicle, RPV), el cual fue utilizado durante la guerra de Vietnam
y con posterioridad [2].

5
 Primeros Prototipos de Quadrocopter.
• 1.-Breguet-Richet Autogiro (1907) (Figura 1.1).
Este helicóptero diseñado por Louis Breguet fue la primera
aeronave de ala rotatoria que se elevó desde el suelo,
aunque sólo en vuelo atado a una altitud de unos pocos pies. En
1908 se informó haber volado varias veces, aunque los detalles
son escasos [1].

Figura 1.1 6
 Primeros Prototipos de Quadrocopter.
• 2.-Oehmichen No.2 (Figura 1.2).
Su helicóptero No. 2 tenía cuatro rotores y ocho hélices, todos
impulsados por un solo motor.Utilizaba un marco de acero del
tubo, con rotores de dos aspas en los extremos de los cuatro
brazos. El ángulo de estas cuchillas podría variar por
deformación [3].

Figura 1.2 7
 Primeros Prototipos de Quadrocopter.
• 3.-Helicoptero de Bothezat (1923) (Figura 1.3).
Era un avión con seis rotores de palas en los extremos de una
estructura en forma de "X", dos pequeñas hélices de paso
variable que se usaron para el empuje y control de
desplazamiento. El vehículo utiliza un control de paso colectivo
[4].

Figura 1.3 8
 Primeros Prototipos de Quadrocopter.
• 4.-Modelo A quadrotor de Convertawings (1956)(Figura 1.4).
El diseño contaba con dos motores que impulsan cuatro rotores
a través de un sistema de cinturones. Este helicóptero resultó el
diseño del Quadrocopter convencional y también fue el primer
helicóptero de cuatro rotores que demostró con éxito el empuje
hacia adelante [4].

Figura 1.4 9
 Primeros Prototipos de Quadrocopter.
• 5.-Curtiss-Wright VZ-7 (1958)(Figura 1.5).
El Curtiss-Wright VZ-7 era un avión VTOL diseñado por la
empresa Curtiss-Wright para el ejército americano. El VZ-7 se
controla cambiando el empuje de cada una de las cuatro hélices
[4].

Figura 1.5 10
 Funcionamiento de un Quadrocopter.
La característica principal del Quadrocopter son la disposición simétrica
y su rotación asimétrica dos a dos. Esto le permite equilibrarse
aplicando rotaciones iguales en los 4 motores, y al mismo tiempo hace
calcular los giros (Figura 2.1) [5].

Figura 2.1 11
 Funcionamiento de un Quadrocopter.
Los pares generados por 1,3 y 2,4 de figura 3 son contrarios y eso auto-
estabiliza el Quadrocopter siempre y cuando se apliquen empujes de
mismo módulo en los 4 motores. De esta manera no se necesita la
hélice lateral de un helicóptero, simplificando el cálculo y el diseño. En
aeronáutica, las rotaciones que puede ejecutar un aparato según sus
ejes se llamanYaw, Roll y Pitch (Figura 2.2) [5].

Figura 2.2 12
 Funcionamiento de un Quadrocopter.
1.-Control del Altitud (Figura 2.3).
La posición base es con los 4 motores aplicando el mismo empuje. Con
la cantidad total de empuje podemos llegar a 3 movimientos:
Estabilizarse en el aire, subir altura, bajar altura [5].

Figura 2.3 13
 Funcionamiento de un Quadrocopter.
2.-Control delYaw (Figura 2.4).
Para ajustar el yaw se sube el empuje de dos motores opuestos
mientras los otros dos se mantienen estables [5].

Figura 2.4
14
 Funcionamiento de un Quadrocopter.
3.- Control del Roll (Figura 2.5).
El movimiento de roll se consigue modificando dos motores opuestos
con la misma diferencia, pero en uno se sube y en otro se baja [5].

Figura 2.5

15
 Funcionamiento de un Quadrocopter.
4.-Control del Pitch (Figura 2.6).
El movimiento de pitch se hace de la misma manera que el roll, pero
tocando los otros dos motores [5].

Figura 2.6
16
 Construcción de Quadrotor.
Materiales necesarios (Figura 3.1).
Estructura f450, motores brushless con controlador eléctrico,
controlador de vuelo cc3d, electronic speed control 30 A, hélice propela
4e para brushless 2 , control flysky fs-i6 (6 canales) + receptor , batería
de lipo 5200ma a 3s, tren de aterrizaje dron f450 [6].

Figura 3.1
17
 Construcción de Quadrotor.
• Estructura f450 (Figura 3.2).
Principales características: Hecho de ingeniería avanzada, material
súper fuerte y liso Alta calidad y capacidad fuerte de resistir la caída
para bajar el costo de mantenimiento Fácil de armar por tí mismo
Adecuado para jugadores principiantes y senior [7].

Figura 3.2
18
 Construcción de Quadrotor.
• Motores brushless con controlador eléctrico (Figura 3.3).
Los motores brushless, son motores electrónicos alimentados por
corriente directa y con sistemas de conmutación electrónica. Estos
motores cuentan con imanes permanentes en el rotor, y posiblemente
más polos en el rotor que en el estator o motores de reluctancia [7].

Figura 3.3
19
 Construcción de Quadrotor.
• Controlador de vuelo cc3d (Figura 3.4).
La controladora de vuelo OpenPilot CC3D fue desarollada por la
comunidad de OpenPilot y desde que salió al mercado ha sido usada en
infinidad de proyectos , demostrando su flexibilidad al poder usarse en
tricópteros,quads fpv, hexas, octo y alas volantes. Proporciona un vuelo
muy suave y estable gracias a su controlador [8].

Figura 3.4
20
 Construcción de Quadrotor.
• Electronic speed control 30 A (Figura 3.5).
La gama Aerostar de controladores de velocidad sin escobillas está
diseñada para aviones de ala fija. Cuentan con arranque súper suave,
respuesta lineal del acelerador, múltiples funciones de protección, todo
a un precio fantástico [8].

Figura 3.5
21
 Construcción de Quadrotor.
• Hélice propela 4e para brushless (Figura 3.6).
Hélices para motores brushless compatibles con Quadrocopter. Una es
CC y la otra CCW por lo que son ideales para sistemas donde se requiere
que las hélices o propelas giren en contra una de la otra. Incluye
espaciadores para ajustes de diferentes diámetros [9].

Figura 3.6
22
 Construcción de Quadrotor.
• Control flysky fs-i6 (6 canales) + receptor (Figura 3.7).
Este sistema de radio utiliza una alta ganancia y la alta calidad de la
antena multidireccional, que cubre toda la banda de frecuencias.
Asociada con un receptor de alta sensibilidad, este sistema garantiza
una transmisión de radio de largo alcance libre de interferencias [9].

Figura 3.7
23
 Construcción de Quadrotor.
• Batería de lipo 2200ma a 3s (Figura 3.8).
Las baterías Lipo diseñados específicamente para el uso multi-rotor por
lo que éstos son una opcion en directo de actualización para la mayoría
de aviones multi-rotor proporciona un aumento de los tiempos de
vuelo de hasta el 20% [10].

Figura 3.8
24
 Construcción de Quadrotor.
• Tren de aterrizaje dron f450 (Figura 3.9).
Nuevo diseño con 4 placas de fibra de carbono glassy Material de fibra
glassy, adecuado para el tubo de deslizamiento diámetro 8mm varilla.
Con 4 cojín Anti Vibración, proteger el kit de aterrizaje mejor.
El equipo necesario para mulicopter FPV [10].

Figura 3.9
25
Presupuesto construcción aeronave.
Articulo Costo aproximado Cantidad

Frame 450 $550.00 1

Tren de aterrizaje $339.00 4
Motor brushless 1000 kv $195.00(cada uno) 4

Electronic speed control (Esc) 30 A $195.00(cada uno) 4

Propela 10x4.5(2xccw2xcw) $50.00(cada una) 4

Controlador de vuelo (Cc3d) $565.00 1

Circuito distribuidor de energía $61.00 1

Control flysky fs-i6(6 canales) + $1950.00 1

receptor

Bateria lipo 5200mah 3s $1199.00 1

26
 Ensamble de quadrotor.
Primer paso (Figura 4.1).

Figura 4.1
27
 Ensamble de quadrotor.
Segundo paso (Figura 4.2).

Figura 4.2
28
 Ensamble de quadrotor.
Tercer paso (Figura 4.3).

Figura 4.3
29
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
30
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
31
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
32
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.4).

Figura 4.4
33
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.5).

Figura 4.5
34
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.7).

Figura 4.7
35
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.8).

Figura 4.8
36
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.9).

Figura 4.9
37
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.9).

Figura 4.9
38
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
39
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
40
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
41
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
42
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
43
 Ensamble de quadrotor.
Tercer paso (Figura 4.3).

Figura 4.3
44
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
45
 Ensamble de quadrotor.
Cuarto paso (Figura 4.4).

Figura 4.4
46
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
47
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
48
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
49
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
50
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
51
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
52
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
53
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.6).

Figura 4.6
54
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
55
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
56
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
57
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
58
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
59
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
60
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
61
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
62
 Ensamble de quadrotor.
Sexto paso (Figura 4.6).

Figura 4.6
63
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
64
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
65
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
66
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
67
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
68
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
69
 Ensamble de quadrotor.
paso (Figura 4.).

Figura 4.
70
Pruebas de vuelo

71
 Conclusiones.
• Cervantes Abrego Oliverio.
• Cruz Quiroz Carlos Andrés.
• Gutiérrez Martínez Eduardo.
• Lara Roldan Eduardo.
• Ramírez León Luis Antonio.
• Ramírez Mendoza Jorge Eduardo.
• Téllez Hernández Carolina Rubi.

72
 Bibliografía.
[1]Sinautor.https://wiscomicdrones.wordpress.com/2016/04/08/constru
ir-drone-f450-con-controladora-apm-y-gps/.
[2]sinautor.https://www.gearbest.com/rcparts/pp_84905.html?vip=931
71
[3]https://wiscomicdrones.wordpress.com/2016/04/08/construir-drone-
f450-con-controladora-apm-y-gps/.06defebrerodel2018.“Metodología
de la Investigación”, Hernández Sampieri Roberto, Fernández Collado
Carlos, 5° edición, Editorial Mc Graw Hill.
[4]sinautor.sinautorhttps://www.kth.se/polopoly_fs/1.588039!/Thesis%
20KTH%20-%20Francesco%20Sabatino.pdf.

73
 Bibliografía.
[5] Fritsch, O., De Monte, P., Buhl, M., Lohmann, B.: Quasi-static
feedback linearization for the translational dynamics of a quadrotor
helicopter. In: American Control Conference (ACC), pp 125–130 (2012).
[6] Djamel, K., Abdellah, M., Benallegue, A.: Attitude Optimal
Backstepping Controller Based Quaternion for a UAV. Hindawi
Publishing Corporation Mathematical Problems in Engineering (2016).
Article ID 8573235
[7] Chovancová, A., Fico, T., Hubinský, P., Duchon, F.: Comparison of
various quaternion-based control methods applied to quadrotor with
disturbance observer and position estimator. IEEE Robotics and
Autonomous Systems 79, 87–98 (2016)

74
 Bibliografía.
[8] Tayebi, A., McGilvray, S.: Attitude stabilization of a VTOL quadrotor
aircraft. IEEE Trans. Control Syst. Technol. 14(3), 562–571 (2006

[9] Sanchez, A., Parra-Vega, V., Garcia, O., Ruiz-Sanchez, F., Ramos-
Velasco, L.E.: Time-parametrization control of quadrotors with a robust
quaternion-based sliding mode controller for aggressive maneuvering.
In: European Control Conference (ECC), Zurich, Switzerland, pp 3876–
3881 (2013)
[10] Dargham, R., Medromi, H.: Euler and quaternion parameterization
in VTOL UAV dynamics with test model efficiency. International Journal
of Applied Information Systems (IJAIS) 9(8) (2015)

75