Controladores PID

Controladores PID

 Aplicación simultánea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa

 Es el controlador más utilizado en la práctica por su flexibilidad y ajuste
sencillo
 Para ver cómo afecta cada una de las acciones a la salida, consideraremos
la siguiente planta, cuya respuesta a la entrada escalón aparece a
continuación:

G s  
1
s 2  10 s  20

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Acción P (proporcional)

 Fenómeno indeseado: offset, que es un error en estado estacionario debido

a que la acción de control es constante si el error también lo es
 Kp = 300

 Reduce el tiempo de subida

 Aumenta el sobreimpulso máximo
 Disminuye el tiempo de establecimiento

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Acción I (Integral)

 La acción integral elimina el offset, ya que la acción de control aumenta

aunque el error permanezca constante (integra el error).
 Ds   K P  K I  K P s  K I
s s
 Con Kp = 30 y Ki = 70,

 Incrementa el tiempo de subida

 Reduce el sobreimpulso máximo
 Disminuye el tiempo de establecimiento
 Mejora el sobreamortiguamiento

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Acción D (Derivativa)

 La acción derivativa aumenta la velocidad de reacción a un cambio del error

(acción anticipadora)
 D(s) = KP + KDs.
 Con Kp = 300 y Kd = 10,

 Reduce el sobreimpulso máximo

 Disminuye el tiempo de asentamiento
 Aumenta el ancho de banda

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Controladores PID (Proporcionales – Integrales - Derivativos)

 Reúne todas las ventajas de las acciones P, I y D

 det  U s   
t
u t   K p et    et dt  Td
1 1
    Kp 1   Td 
s
 Ti 0 dt  E s   Ti s 

 Pero también arrastra los problemas de cada una de las acciones

 Saturación de la acción derivativa (la salida se hace muy grande ante cambios repentinos de
la señal de error). Se soluciona incluyendo en el término derivativo una constante de relajación
α = 0.05…0.2.
 Integral windup: debido a la integración de la señal de error. Si hay un sobreimpulso, la
acción integral sumará estos errores positivos para generar la acción integral necesaria. Si el
error se hace negativo entonces, la dirección de la señal de control no variará para compensar
este error mientras la suma del error previo sea dominante.

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Sintonización de reguladores PID

 Sintonización: ajuste de los parámetros Kp, Ti y Td para que se satisfagan

los requisitos del diseño
 Métodos clásicos. Se utilizan desde los años 50, y son básicamente un
ajuste empírico de los parámetros. Veremos 3 métodos principales:

 Método de oscilación de Ziegler-Nichols: halla el valor de la acción

proporcional mediante el método de lugar de raíces y calcula el resto de
los parámetros mediante unas tablas.
 Método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols
 Método de la curva de reacción de Cohen-Conn

 Métodos basados en modelo.

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Sintonización de reguladores PID

 Método de oscilación de Ziegler-Nichols: ajuste de los parámetros Kp, Ti

y Td para que se satisfagan los requisitos del diseño
 Se utiliza un controlador P para el control del sistema en lazo cerrado
 Se incrementa la ganancia Kp hasta que el sistema se hace críticamente
estable. Se calcula la ganancia Ku y el periodo de las oscilaciones Tu
 Los parámetros del regulador se calculan según la tabla:

Acción Kp Ti Td

P 0.5/Ku - -

PI 0.4/Ku 0.8Tu -

PID 0.6/Ku 0.5Tu 0.12Tu

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Sintonización de reguladores PID

Ejemplo

 Analizaremos la planta G s  
5
s 3  3s 2  8s  1

 Kc (ganancia
crítica) = 4.6

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Sintonización de reguladores PID

Ejemplo

 Con un controlador proporcional con Kp = 4.6 tenemos la siguiente

respuesta a la entrada escalón

 Mediante la tabla de Ziegler- Nichols

Tu = 2.2 seg obtenemos los siguientes valores:

Acción Kp Ti Td

P 2.3 - -

PI 1.8 1.8 -

PID 2.8 1.1 0.3

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Ejemplo

Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

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