JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET

U TUZLI TUZLA

INDUSTRIJSKI I MOBILNI
ROBOTI
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. Šarić Bahrudin, van.prof.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Pogoni robota - Aktuatori

Motori koji daju kretanje u zglobovima robota nazivaju se pogoni ili aktuatori. Postoje tri
glavna tipa aktuatora koji se koriste, a to su:
- pneumatski,
- hidraulični i
- električni.

Pneumatski pogon koristi se kod jednostavnijih manipulatora koji služe za opsluživanje

mašina tj. za obavljanje prostijih ponavljajućih operacija ne uzimajući u obzir trajektoriju
između početne i krajnje tačke.
Zglobove robota pokreću cilindri na bazi komprimiranog zraka. Ovaj pogon omogućuje
brz i pouzdan rad uređaja ali teško ostvaruje kretanje po zadanom zakonu.

Prvi robot Unimate imao je hidraulični pogon i u toj fazi razvoja robotike dominirao je
ovaj oblik pogona.
Hidraulični pogon omogućuje uspostavljanje veće tačnosti upravljanja zglobnom
strukturom zahvaljujući servoventilima (razvodnicima) koji omogućavaju uspostavljanje
proporcionalnosti između protoka ulja i upravljačke strukture.

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 80.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Danas se zbog svojih prednosti nad ostalim pogonima najčešće koriste električni
pogoni.

Hidraulični pogoni se još uvijek koriste kad su u pitanju nosivosti veće od 100 kg.
Za područje nosivosti 1 – 100 kg koriste se električni pogoni,
Dok se za manje mase 0,2 – 15 kg koriste pneumatski pogoni.
Poređenje pogonskih sistema s obzirom na tačnost pozicioniranja, nosivost i brzinu
dato je u Tabeli 7.1.

Tabela 7.1 Poređenje pogonskih sistema

TAČNOST
VRSTA POZICIONIRANJA BRZINA
POGONA NOSIVOST (kg) (mm) (m/s)

PNEUMATSKI 0,2-15 ±0,1 - 1,0 0,3 - 1,0

HIDRAULIČNI 40-500 ±0,1-2,0 0,75 - 5,0

ELEKTRIČNI 1-100 ±0,02-1 0,5 - 10

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 81.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Pogoni robota imaju zadatak da postignu zadanu putanju, te pozicioniraju i orijentiraju

završni uređaj.
Najvažniji zahtjevi koje moraju zadovoljavati pogoni su:
• mala težina i zapremina motora,
• veći obrtni momenti,
• veće područje ugaonog zakretanja,
• veća tačnost pozicioniranja,
• velika pouzdanost itd.
Šematski prikaz jednog pogonskog sistema dat je na slici 7.1.

Slika 7.1. Šematski prikaz pogonskog sistema

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 82.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Pogoni robota odnosno aktori ili uređaji postavljanja (engl.: actuator) su važne
komponente mehatroničkih sistema, odnosno roboti.

Porede li se sa ljudima oni predstavljaju mišiće koji su potrebni za izvođenje pokreta ili
za davanje sila.
Njima upravlja mozak (procesni računar) a njegova sposobnost funkcioniranja traži
prokrvljenost (pomoćnu energiju).

Na primjer, moguća je podjela aktora prema njihovu glavnom zadatku kao aktora
puta, odnosno sile, slično kao kod senzora.

Aktori se nalaze u lancu djelovanja nekog mehatroničkog sistema između

uređaja upravljanja i regulacije i sistema ili procesa na koje treba djelovati,
kako je predstavljeno na slijedećoj slici.

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 83.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Slika 15. Lanac djelovanja sa aktorom

Upravljanje aktorima u pravilu događa se slabom snagom signalima postavljanja

preko standardiziranih portova sa nekog mikroračunara koji pretvara naredbe
upravljanja i regulacije.

Izlazna veličina nekog aktora je energija, odnosno snaga, koja vrlo često stoji na
raspolaganju kao mehanička sposobnost za rad na nekoj osovini (rotaciona energija)
ili potisna motka (energija translacije).

Dr.sc. Šarić Bahrudin, Autorizovana predavanja Strana 84.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Na mehaničku izlaznu energiju usmjereni su određeni zahtjevi. Na primjer može li

pripremljena mehanička energija biti primjenjena kao rad translacije „sila puta“.
Ekstremni slučajevi su „velika sila kod malog puta“ (član podešenja sile) ili „mala sila
kod velikog puta“ (član podešenja puta)..

Ovo traži međuuključivanje mehaničkih pretvarača u formi reduktora, vretena, itd.,

Često podložna regulaciona kola osiguravaju pojačanja pretvorbe koje samo malo
odstupa od idealnih karakteristika.
Najvažniji oblici snage su:
• mehanička
• električna
• fluidna i
• termička

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 85.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Oblici snage i pripadajuće uopćene veličine potencijala i toka

Uopćena veličina Uopćena veličina Snaga

Oblik snage potencijala p toka f P = pf

Mehanička Sila Brzina

Translatorna F V P tr = Fv
Rotaciona Moment Kutna brzina
M ω Prot = Mω
Napon Struja
Električna U I Pel=UI
Pritisak Volumna struja
Fluidna . .
P V Pfl = p V
Temperaturna razlika Prolaz toplote
Termička
ΔT kA P th = ΔTkA

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 86.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Slijedeća tabela pokazuje

pregled preko općih
pretvarača pri čemu su
prenosni članovi na
mehaničkoj strani ili potisne
motke ili vratila, a na
električnoj strani električne
snage a na strani fluida
odgovarajući cjevovodi za
fluide.

Pregled općih pretvarača

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 87.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Tabela pokazuje upoređenje elementarnih sastavnih dijelova u mehaničkim,

električnim i fluidalnim sistemima sa pripadajućim matematičkim odnosima.

Analogije između osobina

sastavnih dijelova u
mehatroničkim sistemima

Matematička struktura je
linearna i postaje
jednolika u
proporcionalnoj (P),
integralnoj ( I ) ili
diferencijalnoj (D)
zavisnosti između
uopćenih potencijalnih
veličina p i uopćenih
veličina tokova f.
U elementima
pretvorenim u snagu P
opet dolazi kao produkt
P=pf.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 88.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Fluidalni aktori

Pod fluidalnim aktorima podrazumijevaju se hidraulični i pneumatski uređaji

postavljanja koji se koriste za proizvodnju sila ili pokreta nosioca tečne ili plinovite
energije.

Fluidalni su aktori prije svega kao linearni pretvarači zbog svoje jednostavne građe i
malih radnih težina u prednosti pred elektromagnetskim aktorima kod mnogih
primjena.

S druge strane je izvođenje egzaktnih zadataka pozicioniranja problematično zbog

elastičnosti fluida.

Fluidalna snaga
.
Pfl = pV
.
dobije se iz produkta pritiska p i toka volumena V. Ovo znači da su potrebni uređaji za
proizvodnju i čuvanje medija pritiska. Tipičan fluidalni tok je sastavljen od komponenti
predstavljenih na slijedećoj slici pri čemu se primjenjuju simboli iz slijedeće tabele, i
oni se nalaze kod servo ventila i ventila upravljanja, važne komponente u
hidrauličkom kružnom toku.
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 89.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Slika 16. Hidraulični kružni tok

Za razliku od predstavljenih zatvorenih hidrauličnih tokova pneumatski sistemi su

otvoreni, to jest medij pritiska nakon gubitka pritiska vraća se u okolni zrak.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 90.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Simboli za uljnu hidrauliku i pneumatiku prema DIN ISO 1219 (izbor)

Simbol / znak Naziv i objašnjenje

Hidropumpe Pumpa
- sa konstantnim volumenom istiskivanja

- sa podesivim volumenom istiskivanja

a) sa jednim, b) sa dva smjera toka

Hidromotori Obrtni motor sa konst. volumenom istiskivanja
a) sa jednim, b) sa dva smjera toka

Potisni motor (cilindar)

-jednostruko djeluje

-dvostruko djeluje sa stapajnicom sa

jedne strane
-dvostruko djeluje sa stapajnicom na obje
strane
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 91.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Simboli za uljnu hidrauliku i pneumatiku prema DIN ISO 1219 (izbor)

Simbol / znak Naziv i objašnjenje

Hidrocijevi i pribor Radni cjevovod L. za prenos energije
Upravljačka cijev L. za prenos signala
Cijev za ispuštanje ulja
Gumena cijev

a) ukrštanje cijevi, b) spajanje cijevi

Hidrospremnik

Rezervoar, tank

Blokirni ventil Povratni ventil sa oprugom

Ventil toka Prigušni ventil, podesiv

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 92.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Simbol / znak Naziv i objašnjenje

Hidroventili Ventili se predstavljaju pravokutnikom
-Broj polja = položaji uključenja, cijevi se
svode na polje položaja mirovanja.
-Unutar polja strelice daju uključene puteve
blokirani priključci imaju poprečnu crtu.
-Ako kod promjene položaja uključeni put
ostaje povezan sa priključkom strelica
na ovom mjestu dobije kosu crtu.
-Simboli aktiviranja raspoređeni su okomito
na priključke izvan pravokutnika.

Razvodni ventili 2/2-razvodni ventil, položaj mirovanja blokiran,

aktiviran sa ručicom.

3/3-razvodni ventil, položaj mirovanja blokiran,

centriran oprugom, aktiviran dovodom pritiska.

4/3-razvodni ventil, u srednjem položaju tok

struje pumpe bez pritiska, oprugom centriran,
aktiviranje prethodno upravljanim magnetom.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 93.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Simbol / znak Naziv i objašnjenje

Razvodni ventili

Mogućnosti uključenja 4/3 razvodnih ventila

- Otvoreni priključci su povezani

- Blokirani priključci imaju kose crte

Ventili pritiska Ventil pritiska (općenito)

a) sa otvorenim položajem mirovanja
b) sa zatvorenim položajem mirovanja

Ventil ograničenja pritiska

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 94.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Pneumatski pogoni – aktori

Pneumatski pogoni koriste za pogon potencijalnu energiju sadržanu u fluidu (zrak).

Pneumatika je pogodna za manje snage, jer kako je poznato zrak je teško komprimirati
i postoji opasnost da dođe do eksplozije, pa bi iz tog razloga za postizanje većih snaga
bili potrebni veliki promjeri cilindra.
Ovakav tip pogona ima svoje prednosti, ali i nedostatke.

Prednosti pneumatskog pogona su:

• relativno jeftin,
• jednostavna gradnja,
• brzo vrijeme reakcije,
• mogu ostvariti pravolinijska i obrtna kretanja,
• otporni su na preopterećenje, zapaljivost, visoke temperature, zračenje i elektromagnetne
smetnje.
Nedostaci pneumatskog pogona su:
• buka pri radu,
• nekontrolisana brzina kretanja,
• pogon od tačke do tačke,
• loše pozicioniranje,
• potreba za sušenjem, čišćenjem i podmazivanjem,
• manja sposobnost nošenja velikih tereta,
• kraći radni vijek.

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 95.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Za zaustavljanje robota i definisanje njegovog kretanja koriste se mehanički graničnici.

Pneumatski sistem se sastoji od slijedećih komponenata:
• klip i
• cilindar.

Slika 7.2. Pneumatski cilindar

Slika 7.2 prikazuje linearni klip. To je klip koji se pokreće od jedne granice svog radnog
hoda do druge ovisno o smjeru pogonskog zraka. Podešavanje toka zraka omogućuje
kočenje osovine klipa na granici.
1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 96.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Postoje i obrtni klipovi, ali to su u suštini linearni klipovi kod kojih klipna osovina sadrži
ozubljenu polugu koja pokreće zupčanik (poznato kao sistem zupčaste poluge i
zupčanika). Na slici 7.3 predstavljene su neke izvedbe pneumatskih aktuatora.

Slika 7.3. Izvedbe pneumatskog aktuatora

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 97.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Postoji nekoliko tipova razvodnika. Najčešće se koriste razvodnici s ventilima (slika

7.4).

Slika 7.4. Pneumatski ventil

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 98.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Kod razvodnika s ventilima, ventil se pokreće membranom koja se izlaže djelovanju

regulacionog signala, a u prvobitni položaj se vraća pomoću opruge.

Slika 7.5. Pneumatski razvodnici

Primjena pneumatskih pogona je veoma široka tamo gdje se ne traže visoke sile zbog
njihove jednostavne konstrukcije, prostog održavanja i niske cijene.

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 99.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Primjenu pneumatike imamo i kod hvataljki robota, a neki primjeri su dati na slijedećoj
slici.

Slika 7.6. Pneumatske hvataljke

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 100.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Hidraulični pogoni

Kao što je već u uvodu rečeno ovi pogoni rade na bazi komprimiranog ulja.
Hidrauličnim pogonom moguće je ostvariti visoke pritiske u cilindru, a time i velike sile
u zglobovima robota. Ovaj pogon ima ograničenu maksimalnu brzinu klipa u cilindru pa
je iz tog razloga ograničena i brzina robota.

Kao kod pneumatskih sistema, hidraulično regulirani sistemi se sastoje od izvora

energije (pumpe), hidrauličnih vodova, razvodnika i samog aktuatora (tj. linearnog ili
obrtnog klipa u robotima).

Glavna razlika je u činjenici da razvodnik može biti proporcionalno reguliran i na taj

način omogućava konvencionalnu upotrebu hidrauličkih servo-sistema, dok kod
pneumatskih sistema razvodnik radi na principu "uključeno-isključeno“.

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 101.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Osnove hidrauličkih pretvarača

Slika 17 pokazuje hidraulički cilindar sa jednostranom klipnom motkom kojom upravlja

4/3 razvodni ventil. Oznaka ventila vrši se prema broju uključenih priključaka i broja
položaja postavljanja uključenja. Na primjer ventil sa 4 priključka i 3 položaja uključenja
biti će označen kao 4/3 razvodni ventil. Za označavanje priključaka ventila važi:

A, B radni priključci
P priključak pritiska (Pumpa)
L priključak pražnjenja (isticanje)
R,S,T ispusti oticanja (rezervoar, tank)
X,Y,Z priključci upravljanja

Slika 17. Hidraulični cilindar sa 4/3 razvodnim ventilom i hidrauličkim planom ukapčanja

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 102.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Aktiviranje razvodnih ventila može uslijediti na razne načine. Na čisto mehanički, na

primjer ručno aktiviran ručicom ili nogom aktiviran pedalom ali takođe i
elektromagnetski pomoću magneta. Poviše toga postoji mogućnost aktiviranja kod
servoventila proporcionalnim magnetom, sistemom mlaznica-odbojna ploča ili sa
mlaznom cijevi. Ove tri mogućnosti može se vidjeti u slici 18 sa tipičnim podacima.

Slika 18. Mehaničko hidraulički pretvarači kao elementi u servo ventilu

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 103.

 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Linerani cilindri

Postoje tri tipa linearnih cilindara:

• klip jednostrukog djelovanja,
• klip dvostrukog djelovanja i
• diferencijalni klip.

Kod cilindra jednostrukog djelovanja

(slika 7.7), razvijena sila je
jednosmjerna. Povratni uređaj (npr.
opruga) osigurava povrat osovine klipa
u početni položaj.

Slika 7.7. Hidraulični cilindar jednostrukog djelovanja

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 104.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Klip dvostrukog djelovanja ima dvije komore u kojima se pritisak p1 i p2 može

naizmjenično određivati (slika 7.8).

Treba obratiti pažnju da prisustvo klipne

osovine samo u jednoj komori znači daje
klip asimetričan u odnosu na pritisak koji je
potreban da se dobije isto kretanje nadesno
i nalijevo.

Slika 7.8. Hidraulični cilindar dvostrukog djelovanja

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 105.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Za dugi hod klipa koristi se diferencijalni klip (slika 7.9).

Poprečni presjek s osovine klipa jednak

je polovini površine tijela klipa S, odnosno

S = 2s.

Razvijena sila je:

F = s(2p –pa)
.

Slika 7.9. Hidraulični diferencijalni cilindar

1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 106.
 JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

INDUSTRIJSKI I MOBILNI
HVALA NA PAŽNJI
ROBOTI
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. Šarić Bahrudin, van.prof.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja