You are on page 1of 13

JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET

U TUZLI TUZLA

INDUSTRIJSKI I MOBILNI
ROBOTI
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. Šarić Bahrudin, van.prof.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja


JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Robot kao mehatroniči sistem


Krajem dvadesetog vijeka i početkom ovog vijeka izdvojila se nova oblast Inženjerskog
angažovanja, koju najkraće zovu mehatronika. Pojam mehatronika je danas definisan
na više međusobno sličnih načina, s tim što treba naglasiti da se definicija, koja je
prihvaćena u Japanu i Evropi, već smatra klasičnom.

Mehatronika je sinergetična kombinacija mašinstva visoke tačnosti, elektronskog


upravljanja i informacionih sistema pri projektovanju proizvoda i procesa

Danas većina strojeva odnosno mašina, predstavljaju mehatroničke sisteme, koji su


realizovani korištenjem funkcionalnih podsistema kao što su: upravljački i informacioni
podsistemi; podsistemi međusobnih veza; senzorski podsistemi sa sposobnošću
izdvajanja korisnih informacionih signala; aktuatorski podsistemi za transformaciju
izvorne energije u koristan rad i mehanizmi za izvršenje željenih kretanja u funkciji
procesa. Integracija funkcionalnih podsistema mašinstva, elektronike i informacionih
tehnologija, u pojednostavljenom tumačenju mehatronike, predstavlja strukturu
mehatroničkog sistema.

Intezivan razvoj krajem 20. vijeka, i početkom ovog vijeka uspostavio je i nove oblasti
istraživanja u proizvodnom mašinstvu, što ukazuje na pozitivan trend razvoja
inteligentnih sistema u kontekstu novih proizvodnih tehnologija 21. vijeka.
1
Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 69.
JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

STRUKTURA MEHATRONIČKOG SISTEMA

„Mehatronika“ (engleski mechatronics) sastoji se iz oba sastavna dijela


Mehanika i Elektronika.

Danas je sa ovom riječi vezana inženjerska nauka koja je izrađena na klasičnim disciplinama
mašinogradnje, elektrotehnike i informatike i čiji je cilj poboljšanje nekog tehničkog sistema
njihovim povezivanjem (slika 4.1.).

Aktorika/
Mehanika Senzorika Elektrotehnika
Mehatronika
Tehnika procesnih
Modeliranje računara

Obrada
informacija

Slika 4.1. Sastavni dijelovi mehatronike

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 70.


JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Za okarakteriziranje mehatroničkih sistema iz velikog broja opisa izabrani su sljedeći:

Tipičan mehatronički sistem snima signale, obrađuje ih i izdaje signale, koje on


pretvara npr. u sile i kretanje.

Mehatronika se može smatrati kao spoj mašinskih i električnih didsciplina u


modernim inženjerskim procesima. Ona je relativno novi proces projektiranja
sistema ravnoteže između osnovne mehaničke konstrukcijei i njene ukupne
kontrole

Sinergetička integracija mašinskog inženjerstva sa elektronikom i inteligentnim


računarskim upravljanjem u projektovanju i izradi proizvoda i procesa.

Mehatronika označava interdisciplinarnu metodiku razvoja koja rješava pretežno


zadaće mehanički usmjerene na proizvode sinergetskom , prostornom i
funkcionalnom integracijom mehaničkih, električnih i sistema koji obrađuju
informacije .

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 71.


JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

ROBOT KAO SLOŽENI MEHATRONIČKI SISTEMI

Poremećaji

Sile/Momenti Kretanja
Osnovni sistemi
(većinom mehanički) Veličine
mjerenja

Aktori Alarmi Senzori

Signali položaja Procesori Signali mjerenja


(upravljanje, regulacija, računanje)
Povratna obavijest Vodeće veličine

Slika 4.2. Opća struktura mehatroničkog sistema

Na ovoj slici predstavljena je blok šema tipičnog mehatroničkog sistema, koji


snima signale, obrađuje ih i izdaje signale, koje on pretvara npr. u sile i kretanje.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 72.


JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Struktura mehatroničkog sistema kod tehnike automatiziranja

Mehanička struktura

Digitalni računar
(upravljanje, regulacija i obrada
podataka) Pogoni i
vodilice
Obrada vrijednosti Sile ili
Dio snage
mjerenja pokreti
Pokreti
Fizičke Senzori Aktori
veličine (registriranje Veličine Veličine (linearni ili
fizičkih Mjerene podešenja rotacioni
veličina) vrijednosti pogoni)
Povratne obavijesti
(položaj, stanje, kretanje)

Slika 4.3 Struktura mehatroničkog sistema kod tehnike automatiziranja

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 73.


JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Jezgro jednog takvog sistema u pravilu čini:

-digitalni računar, najviše mikroračunar. Ovaj dobiva informacije o fizičkim


veličinama iz izvanjskog svijeta i preko stanja kretanja ili položaja sistema
podešenja.

-senzor, između senzora i digitalnog računara često se nalazi još jedna obrada
mjernih vrijednosti za prilagođavanje nivou i prethodnu obradu mjernih vrijednosti,
usklađeno na potrebe računara.

Na računaru se proračunavaju algoritmi za upravljanje i regulacija veličina podešenja


uzimajući u obzir signale senzora i povratne informacije.

-aktor, obradom algoritama (računar) pronalaze se veličine podešenja koje se još


preko dijela snage prilagođavaju na nivoe i forme signala (električne, hidraulične,
pneumatske) aktora.

Izlazne veličine aktora konačno se pretvaraju kroz pogone (zubčanici, vretena,


zglobovi, poluge, lanci, remenje) i vodilice u pokrete ili sile.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 74.


JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Važne mjerne veličine u mehatroničkim sistemima su :

- Električne veličine (struja, napon, jačina polja, magnetna gustina toka itd.)

- Mehaničke veličine (put, brzina, ubrzanje, obrtni momenat, temperatura, pritisak itd.)

Aktorima se uz pomoć obrade signala dobiveni signali položaja pretvaraju u


veličine položaja. Zato je zbog pojačanog energetskog djelovanja ovih članova
položaja potrebna pomoćna energija koja može biti električna ili fluidne
(hidrauličke ili pneumatske) prirode.

Bitna karakteristika mehatroničkih sistema sastoji se u tome da njihove osobine u


visokoj mjeri određuju nematerijalni elementi, to jest softver.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 75.


JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Svaki rad odnosno sistem, bilo da se radi o proizvodnji materijalnog dobra ili usluzi,
može da se predstavi blok-dijagramom prikazanim na slijedećoj slici.

ENERGIJA
Kretanje

KONTROLNI SISTEM
ULAZ IZLAZ

DETETKOVANJE ODLUČIVANJE AKTUACIJA


INFORMACIJA Prijem Upotreba Energija ROBOT
informacija informacija usmjeravanje

SIGNAL POVRATNE SPREGE

(PETLJA KOREKCIJE GREŠKE)

Slika 4.4. Blok-dijagram radnog procesa odnosno sistema

Svaki sistem, sastoji se od tri bitna elementa:


•ulaz,
•kontrolni sistem, i
•izlaz.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 76.


JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Ulaz predstavlja informaciju u obliku zahtijeva šta bi trebalo da se uradi odnosno šta u
kakvom obliku i na koji način da se proizvede.

Izlaz je koristan rad odnosno proizvod koji je efekat energije. Najveći dio energije troši
se na izlazu.

Kontrola je treći suštinski element sistema. Kontrola, u opštem slučaju, obuhvata tri
osnovne funkcije kontrolnog sistema:

•detetkovanje (prijem ili raspoznavanje informacije),


•odlučivanje (upotreba informacije), i
•aktuacija (usmjeravanje energije).

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 77.


JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Na osnovu predočenog, jasno je da mehatronika ima interdisciplinaran karakter i


obuhvata sljedeće oblasti:

- Mehanika (tehnička mehanika, mašinogradnja, precizna tehnika).

- Elektrotehnika (mikroelektronika, elektronika učinka, mjerna tehnika, aktorika).

-Obrada informacija (teorija sistema,obrada podataka procesa,vještačka inteligencija)

U klasičnoj mehatronici ispitivao se problem, koja kretanja proizvodi tijelo, kada


na njega djeluje neka sila i njegovo je kretanje ograničeno prisilnim uslovima, ovo
postavljeno pitanje vodi na problem

Kod mehatroničkog koncepta obratno je postavljanje pitanja interesa. Koje se sile


i momente treba primjeniti na neko tijelo da ono izvodi određeno kretanje?

Promjenom postavljanja pitanja nastao je problem sinteze. Njegovo tehničko


provođenje generalno predstavlja članove mjerenja, regulacije i podešenja, to jest,
pored mehanike moraju se uključiti daljnje discipline, na primjer, razvoj senzora,
integracija senzora, tehnika regulacije, aktorika i obrada informacija.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 78.


JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

Analiza procesa mehatroničkih sistema

Sistem je uvijek neka cjelina djelimičnih sistema koji su međusobno i sa okolinom


povezani informacijama, i oni mogu preko svojih veza, to su u pravilu signali, biti
pod kontrolom i uticajem.

Mehatronički sistem treba shvatiti kao cjelinu djelimičnih sistema;


• Osnovni sistem (većinom mehanički)
• Aktori
• Senzori
• Procesor i obrada podataka procesa

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja Strana 79.


JU UNIVERZITET MAŠINSKI FAKULTET
U TUZLI TUZLA

INDUSTRIJSKI I MOBILNI
HVALA NA PAŽNJI
ROBOTI
IZVOD IZ PREDAVANJA

Dr.sc. Šarić Bahrudin, van.prof.

Dr.sc. Šarić Bahrudin Autorizovana predavanja

You might also like