Programação de Robôs Industriais

Fundamentos da Robótica
Engenharia Elétrica
Prof.ª Me. Jéssica Almeida dos Santos
 Referências Bibliográficas

John J. Craig Vitor Ferreira Romano Cameron & Tracey

Hughes

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Sistemas de
Coordenadas

Introdução Cinemática

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Geração de Projeto e Simulação de

Trajetórias Robôs Industriais

Programação de
Robôs
Industriais

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 Roteiro
1. Robótica Industrial
2. Níveis de Programação
3. Métodos de Programação

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 Robótica Industrial
• Segundo RIA
Um robô industrial é um manipulador reprogramável,
multifuncional, projetado para mover materiais, peças,
ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos
varáveis programados para a realização de uma variedade
de tarefas.
• Segundo ISO-102018
Um robô industrial é uma máquina para manipulação, com
vários graus de liberdade, controlada automaticamente,
reprogramável, multifuncional, que pode ter base fixa ou
móvel para utilização em aplicações de automação
industrial.

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 Robótica Industrial

Manipuladores
Móveis e
Exploradores
Programáveis
Automáticas Humanóides
Não
Máquinas
Não Programáveis Máquinas
Automáticas Ferramentas

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Robótica Industrial
Manipuladores – Braço Robótico

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Robótica Industrial
Aplicação de Robôs na Indústria

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Robótica Industrial

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Robótica Industrial

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Robótica Industrial

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Robótica Industrial

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Robótica Industrial

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Robótica Industrial

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Robótica Industrial

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 Níveis de Programação
As linguagens de programação de robôs podem ser
classificadas de acordo com os seguintes níveis:

• Nível de Junta
• Nível de Robô
• Nível de Objeto
• Nível de Objetivo

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 Níveis de Programação
• Nível de Junta: as linguagens classificadas neste
nível requerem a programação individual de cada
junta do robô para que dada posição seja alcançada.

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 Níveis de Programação
• Nível de Robô: neste nível de programação é
necessário apenas fornecer a posição e a orientação
do órgão terminal e o sistema se encarrega de obter,
pelo modelo geométrico inverso do robô, as
posições de cada junta.
Posição
do órgão
terminal

Definir a
posição de
cada junta.
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 Níveis de Programação
• Nível de Objeto: são necessárias apenas as
especificações relativas ao posicionamento de
objetos no interior do volume de trabalho do robô;
desse modo, é preciso haver um modelo matemático
que represente o ambiente de trabalho no qual o
robô se encontra.
Pegar Bloco A pelo LadoA1 e LadoA3
Mover Bloco A para Posição2
Pegar Bloco B pelo LadoB1 e LadoB3
Colocar Bloco B no topo do Bloco A
Com LadoA5 alinhado com LadoB6 e
Com LadoA1 alinhado com LadoB1 e
Com LadoA2 alinhado com LadoB2

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 Níveis de Programação
• Nível de Objetivo: nível em que a tarefa não é
realmente descrita, mas definida. Nesse caso é
necessário, além do conhecimento do modelo do
ambiente, um conjunto de dados relativos àquela
determinada tarefa.

Agarrar a caneta vermelha

Colocar o copo na mesa

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 Métodos de Programação
Podemos dividir os métodos os métodos de
programação de robôs em dois tipos diferentes:

• Método de Programação Online

Utilização de métodos de programação por ensino para
aplicar um programa de controle no controlador do robô.
• Método de Programação Offline

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 Métodos de Programação
Programação Online
Vantagens
• Maior acessibilidade.
• A programação é fácil e não exige nenhum
conhecimento em linguagem de programação de
robôs.

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 Métodos de Programação
Programação Online
Desvantagens
• Necessário utilizar o robô a ser programado para
gerar o programa (retirada de operação).
• Risco para o programador.
• Baixa precisão na construção de trajetórias
específicas.
• Dificuldade na sincronização com outras máquinas.

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 Métodos de Programação
Programação Online por Aprendizagem
• Programação por Condução: consiste na
condução do robô, pelo operador, movendo-o
fisicamente de modo a realizar as manobras que ele
deve apreender.

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 Métodos de Programação
Programação Online por Aprendizagem
• Programação por Teach-Pendant: um dispositivo
de telecomando (teach-pendant) é utilizado para
mover cada junta do robô isoladamente ou fornecer
a posição e orientação do órgão terminal.

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 Métodos de Programação
Programação Online por Aprendizagem
• Programação por Teach-Pendant
Exemplo: o robô deverá executar a tarefa de pegar a
peça na esteira de entrada colocá-la no centro de
usinagem, depois do processamento retirar a peça e
colocá-la na esteira de saída
Centro de Usinagem

Esteira de Entrada Esteira de Saída

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 Métodos de Programação
Programação Online por Aprendizagem
• Programação por Teach-Pendant
1. Mover o braço do robô até que a garra esteja justamente acima da peça na esteira de chegada,
então abre-se a garra.
2. Alinha-se o eixo da garra com o da peça a ser transportada.
3. Armazenar o programa apertando a tecla correspondente a gravar no teach-pendant.
4. Baixar a garra até que a mesma esteja centrada com o objeto a ser pinçado. Armazenar este ponto.
5. Fechar a garra para que a peça possa ser levantada. Armazenar este ponto.
6. Levantar o braço de forma a liberar o espaço de trabalho e alinhá-lo no nível do centro de usinagem.
Armazenar este ponto.
7. Aproximar a garra do centro de usinagem e posicioná-la alinhada com o dispositivo de fixação do
centro de usinagem. Armazenar este ponto.
8. Abrir a garra e liberar a peça.
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 Métodos de Programação
Programação Online por Aprendizagem
• Programação por Teach-Pendant
9. Elevar o braço até liberar o espaço de trabalho de forma a retirar o braço do robô do centro de
usinagem.
10. Retrair o braço do robô até uma posição intermediária. Armazenar este ponto.
11. Aguarde o sinal do centro de usinagem e retire a peça.
12. Rotacione o braço até a esteira de saída e posicione sobre a superfície da esteira. Armazene este
ponto.
13. Abaixe o braço até a superfície da esteira. Armazene este ponto.
14. Abra a garra e libere a peça. Armazene este ponto.
15. Levante o braço ate liberar o espaço de trabalho do robô. Armazene este ponto.
16. Volte para a posição de equilíbrio e reinicie o ciclo.

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 Métodos de Programação
Programação Offline
• Processo pelo qual os programas são desenvolvidos
sem a necessidade do robô propriamente dito, mas
por meio da utilização de uma linguagem de
programação de robô.
• A primeira linguagem de programação de robôs foi
a WAVE, em 1973, como linguagem experimental
de pesquisa na Universidade de Stanford.

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 Métodos de Programação
Programação Offline
Vantagens
• Os programas podem ser desenvolvidos sem ser
necessário utilizar o robô.
• Dados em CAD podem ser utilizados.
• Os programas podem ser testados e avaliados por
simuladores.
• Programas podem ser facilmente corrigidos ou
alterados.

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 Métodos de Programação
Programação Offline
Desvantagens
• Incompatibilidade entre a realidade e o que foi
simulado.

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 Próximas Aulas
1. Continuação da discussão sobre os principais
pontos da evolução da programação offline.
2. Principais linguagem de programação de robôs.
3. Processo de Programação de robôs industriais.

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