Motores Paso a Paso y

Servomotores
CONTROL ELÉCTRICO

II SEMESTRE 2016

PABLO AZOFEIFA LOPEZ

JORGE ROMERO ARIAS

Motor Paso a Paso
◦ Motor DC
◦ Gira en Incrementos Angulares Discretos
◦ Actuador Digital en el cual su respuesta se da en forma que se programe.
◦ Conocidos como IMCS (Incremental Motion Control Systems)
◦ Funcionamiento:
◦ 1. Wave drive (Una fase encendida a la vez)
◦ 2. Full drive (Dos fases encendidas a la vez)
◦ 3. Half drive (Fase 1 y 2 se pueden activar )
Tipos de Motores paso a paso
Imán Permanente
◦ Claw Pole
◦ Hibrido
◦ Hibrido Mejorado
◦ Discos Magnéticos

Sin Imán Permanente

◦ Reluctancia Variable
Claw Pole
◦ Bajo Coste.
◦ Usualmente construidos para ser utilizados en 2 fases.
◦ Rotor tiene la misma cantidad de polos que el estator.
◦ Utilizado en tareas comunes que ocupan precisión. (Alimentación de papel impresoras, lectores de
discos o disquetes).

Fuente: http://www.solen.com.tw/products/specs_motor_structure.asp
Hibrido
◦ Motor paso a paso mas popular.
◦ Cada Polo tiene un devanado y el conjunto de devanados conforman un devanado mayor.

Fuente: http://210.212.236.234/wiki/me/08.702/index.php/Stepper_motors
Hibrido

Fuente: Stepper Motors : Fundamentals, Applications And Design

Disco Magnético
◦ Tamaño y peso mínimos
◦ Mínimo consumo
◦ Alta eficiencia
◦ Entrega las mejores relaciones torque-peso y torque-tamaño.
◦ Utilizado en sistemas de robótica, sistemas CNC, su primer aplicación fue en relojes de mano.
Disco Magnético

Fuente: Stepper Motors : Fundamentals, Applications And Design

Reluctancia Variable
◦ Rotor no tiene devanados
◦ Rotor de polos salientes de hierro suave
◦ Estator compuesto de la misma manera.
◦ Mínimo de fases en el estator 3 (Control Direccional).
Tipo de Motor Ventajas Desventajas
Motores Paso a Paso 1. No hay error de posición 1. Angulo Fijo.
2. Responde de manera directa a sistemas de controles 2. Baja eficiencia con controladores
digitales, por lo que son la opción para control digital. ordinarios
3. Mecánicamente simple. 3. Habilidad limitada para manejar cargas de
4. Libre de Mantenimiento. gran inercia.
5. Puede ser detenido repetidamente sin tener daños. 4. Fuerzas de fricción incrementan el error de
posición, pero este no es acumulativo.
5. Potencias de salida y tamaños limitados.

1. Gran relación torque inercia

Motores paso a paso de Baja eficiencia en voltajes bajos.
2. Capacidad de gran cantidad de pasos y alta velocidad de
reluctancia variable
giro. 1. No presenta par de torsión con devanados
3. Baja inercia del rotor. des energizados.
4. Posibilidad de libre movimiento
5. Liviano
6. 3,4,5 fases.

Motores Híbridos de imán 1. Mayor inercia y peso debida al imán del

1. Presenta par de torsión con devanados des energizados.
permanente. rotor.
2. Menos tendencia a resonancia.
2. Desempeño afectado dado el cambio en la
3. Capacidad de mantener altos torques.
fuerza del imán.
4. Mejor amortiguación dado el imán en el rotor
5. Alta eficiencia a velocidades bajas y bajos relaciones de
paso.
6. Capacidad de tener gran cantidad de pasos.
Fuente: Stepper Motors : Fundamentals, Applications And Design
Servomotores
Motores DC
Capacidad de posicionarse en cualquier posición
Depende de señales de pulso (PWM)
Se mantienen durante su intervalo de operación
Partes de servomotor
•Circuito de Control
•Caja Reductora
•Motor DC
Funcionamiento
 Programar el timer con el ancho del pulso (el período de la señal) y al comparador con el valor
de duración del pulso a nivel alto
Pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º)
El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º)
Se pueden obtener grados mayores a 180°
Aplicaciones
Movimiento de palancas, ascensores y timones
Radio Control
Robots
Juguetes
Modelismo de aviones, barcos, helicópteros y trenes para controlar de manera eficaz los
sistemas motores y los de dirección